基于STM32的MPU9255姿态解算算法的实现

本文采用STM32微控制器与MPU9255多轴姿态传感器结合,设计完成了水下机器人姿态检测和信息解算。通过MPU9255传感器内置的陀螺仪、加速度计和磁力计,对系统的三轴角速度、三轴加速度、三轴磁感应强度进行信息采集,利用四元数姿态解算方法,对所测量的数据进行分析与计算,进而解算成水下机器人的姿态信息,并采用PID算法输出PWM信号,实现对水下机器人系统的有效控制。文中给出信息采集、解算方法和程序算法思路,具有较好的实用价值。

基于卡尔曼滤波的动态角度测量系统设计

针对于目前大多数基于加速度计的数字倾角仪只能测量静态环境下物体的倾角,但当被测物体在动态(非匀速直线运动)环境下时测量误差大的问题,设计一种低成本的动态角度测量系统。利用MPU9255传感器中集成的三轴加速度计和三轴陀螺仪,采用融合陀螺数据的卡尔曼滤波和系统误差补偿,解决加速度计在动态下无法准确测量角度的问题。经测试,所设计的测量系统能够满足动态下较高精度的角度测量。

基于STM32的姿态检测仪设计

动作姿态的识别对于人工智能等方面的应用具有重要的意义。基于STM32单片机和MPU9255姿态检测传感器开发了姿态检测仪,实现了动作姿态检测与分析。由MPU9255传感器采集每个运动点的X、Y、Z三轴的角度和加速度,通过互补滤波技术计算得出Roll角和Pitch角等信息,分析得出具体的动作姿态,并通过无线方式上传人体姿态及动作信息。