一种用于移动机器人室内定位与导航的二维码

借鉴矩阵式二维码的思想,提出了一种新的适用于移动机器人(MR)进行目标识别与定位的二维码——MR 二维码。该二维码以排列成矩阵的图案表达信息;其基于形状不变量理论设计的外轮廓,可保证对其进行提取时的鲁棒性;内部单元模块数量可以根据需要进行选择,从而可以为移动机器人进行目标识别与定位提供足够的信息;采用BCH 码作为编解码方式具有纠错功能,可以克服光照变化引起的误识。实验结果表明,MR 二维码作为一种人工标志具有很好的实用性。