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用于治疗和诊断的核磁共振兼容手术机器人系统的发展现状
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作者 吴迪 周兵 +3 位作者 肖霄 肖博 郭靖 何昭水 《机器人外科学杂志(中英文)》 2023年第4期299-319,共21页
核磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging,MRI)通过高分辨率目标组织扫描,可以使医生和患者在免于电离辐射的情况下实现实时成像。近年来,科学家和工程师们一直尝试将机器人技术与MRI结合在一起,实现机器人辅助和图像引导相结合的诊断... 核磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging,MRI)通过高分辨率目标组织扫描,可以使医生和患者在免于电离辐射的情况下实现实时成像。近年来,科学家和工程师们一直尝试将机器人技术与MRI结合在一起,实现机器人辅助和图像引导相结合的诊断及治疗。本文介绍了可用于术中MRI的医疗机器人系统,具体包括它们的成像兼容性、驱动方式、传感方式、运动学以及机械和电气设计,这些技术使得机器人在MRI引导下的介入诊疗成为可能,此外,基于不同的医学场景,本文对各种MR兼容机器人系统做了分类和比较研究,最后对MR兼容机器人领域的未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 MRI引导下介入 mr兼容 医疗机器人
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