火炮牵引虚拟试验技术研究

以某高炮和某加农炮为研究对象,利用MSC/ADAMS构建了虚拟试验环境。应用三维造型软件PRO/E建立了11条强化路面的三维模型和火炮牵引状态虚拟样机。对火炮在强化路上牵引进行了虚拟试验,为了确定安全的牵引试验速度,必须首先计算火炮悬挂系统的固有频率。参考悬挂系统的固有频率和路面谱,设计牵引试验车速,防止出现悬挂系统共振。通过与现场试验对比,结果吻合,表明虚拟试验可为制定试验方案和编写火炮牵引试验方法的国家军用标准提供科学依据。

形状记忆合金驱动的蛇形机器人运动仿真研究

基于Serpenoid曲线建立了蛇形机器人行波运动和攀爬运动的运动学、动力学模型,根据模型提出一种具有万向节功能的pitch-roll模块,利用形状记忆合金驱动器具有结构小和只受温度变化影响两大特点建立了蛇形机器人关节。应用MSC/ADAMS虚拟样机软件对基于形状记忆合金驱动蛇形机器人进行行波运动和攀爬运动的动力学分析,并对仿真过程中遇到问题提供了解决办法。模型仿真效果非常理想,完全达到设计要求,为下一步研制物理样机提供了理论指导,也为其他仿生机器人的研究提供了参考。

基于三次加速度曲线的巷道式堆垛机仿真分析

随着堆垛机向高速化方向发展,立柱的摆动问题日益重要。本文以昆明船舶设备集团研发的TD115单立柱堆垛机为例,采用MSC/Adams模拟分析了堆垛机加速度大小及平顺性对其振幅的影响,分析仿真的结果表明:通过采用基于三次曲线的加速度控制方法,可以使加速度变化平滑,从而降低立柱摆动。最后,提出了基于三次曲线加速度的堆垛机控制策略。