区间Kalman滤波在MSINS/GPS组合导航中的应用

在系统参数不确切已知或随时间变化时传统卡尔曼滤波算法无法直接应用。本文给出了一种处理系统参数不确定性的区间卡尔曼滤波算法,该算法将参数变化的系统建立成区间模型,并运用了一种较为简单的区间矩阵求逆方案。仿真验证了该算法在低成本MIMU/GPS组合导航数据融合中应用的可行性,在统计最优性能及迭代形式方面与标准卡尔曼滤波算法相当。