2R1T并联机构的滑模控制与轨迹跟踪方法

针对并联机构存在建模误差和实际工作时会受到外界干扰的问题,设计了一种改进型的终端积分滑模控制方法(MTISMC),以提高并联机构的跟踪精度和跟踪误差快速收敛到零的性能。该方法基于跟踪误差设计改进型的PID滑模面,结合并联机构的不确定性动力学模型,设计出新型的终端积分滑模控制方法;并基于Lyapunov稳定性对该控制方法进行了稳定性分析。最后仿真结果表明,MTISMC控制方法跟踪误差的均方根均小于PID和TISMC控制方法,具有更高的跟踪精度和更强的鲁棒性。