基于APSO的GIS腔体移动机器人区间二型模糊跟踪控制

为解决气体绝缘封闭开关设备(GIS)腔体移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于优化算法的麦克纳姆轮全向移动机器人(MWOR)区间二型模糊跟踪系统。建立MWOR在腔体中的非线性模型,并设计相应的区间二型模糊逻辑控制器(IT2FLC);针对IT2FLC隶属度函数难以确定的问题,采用自适应粒子群优化(APSO)算法对隶属度函数进行优化。分别对MWOR在无扰动和有扰动时进行直线和圆轨迹跟踪的仿真实验。结果表明,该方法对MWOR具有很好的控制效果和抗干扰效果。