基于MATLAB的MZ04型机器人运动特性分析

机器人的运动特性分析是机器人研究与应用的重要基础。为了对机器人的应用和改造提供理论参考,取MZ04型机器人为研究对象,以D-H法建立机器人连杆坐标系,并通过齐次坐标变换建立其运动学方程。然后以MATLAB Robotics Toolbox建立机器人数学模型,并在此基础上对其进行运动学仿真及轨迹规划。仿真结果表明所建模型准确,机器人结构参数合理。

基于并行RBF神经网络的机器人逆运动求解

机器人逆运动求解的传统方法因为需要大量公式推导往往繁琐复杂,新出现的基于神经网络的算法又存在一定的局限和不足,所以,文章在分析现有神经网络模型的基础上致力于找到一种简单快速的求解方法。考虑到RBF神经网络在非线性函数逼近中的优秀表现,文章将两个相同结构的RBF神经网络应用于机器人逆运动求解中。以NACHI-MZ04型机器人为例,首先建立其运动学模型并在此基础上得到用以训练和测试神经网络的数据,然后基于Matlab nntool搭建网络模型并分别对网络进行训练和测试,最后得到满足精度要求的网络模型。结果表明,该方法在逆运动求解问题中应用效果良好,具有一定的推广价值。