基于OpenGL的M_6iB型FANUC机器人三维运动仿真

利用OpenGL开发环境,与Visual C++相结合,建立M_6iB型FANUC机器人三维模型;在此基础上开发了机器人的运动学仿真系统。仿真结果为研究机器人机械结构的干涉问题,了解机器人工作空间的形态及大小提供了一种很好的实验手段。

FANUC_M-6iB型机器人运动学逆解研究

根据FANUC_M-6iB型机器人的结构特点,求出了机器人的运动学公式。提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法,与传统方法相比,避免了大量的逆矩阵相乘,简化了求取运动学逆解的过程,大大减少了计算运动学方程逆解的计算量。而且所得的解表达式简单,便于机器人的仿真和快速控制。仿真结果验证了该方法的正确性。