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3-DOF Delta并联手控器逆运动学研究及MATLAB/SimMachenics仿真
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作者 张立良 宁祎 刘磊 《制造业自动化》 CSCD 2017年第9期102-105,135,共5页
由于并联Delta结构手控器结构复杂、建立模型难度较大,因此提出采用基于MATLAB/Sim Machenics工具箱实现快速建模的方法。首先对并联手控器进行逆运动学分析,得出动平台位姿与驱动臂输入角之间的运动学关系。然后根据并联手控器机械结构... 由于并联Delta结构手控器结构复杂、建立模型难度较大,因此提出采用基于MATLAB/Sim Machenics工具箱实现快速建模的方法。首先对并联手控器进行逆运动学分析,得出动平台位姿与驱动臂输入角之间的运动学关系。然后根据并联手控器机械结构在Sim Machenics工具箱中建立手控器三维机构模型,最终经过实验仿真得出上述方法能够正确建立Delta并联手控器模型,并实现逆运动学的仿真。 展开更多
关键词 并联手控器 逆运动学 MATLAB SIM machenics
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PAC RX3i系列PLC与S7-300之间的数据通讯
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作者 孙智慧 陈彦 池宋梁 《承钢技术》 2008年第2期49-51,共3页
介绍了PAC RX3i系列PLC与S7—300之间的数据通讯。
关键词 PAC RX3i系列PLC CIMPIJCITY MACHENE EDITION自动化软件 数据通讯 PROFIBUS-DP
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Around Amnye Machen
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作者 ANDREW SEWELL 《China's Tibet》 2001年第6期16-18,共3页
关键词 Around Amnye Machen
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Researches on Thermal Decomposition Kinetics of Composite Modified Double-base Propellants
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作者 Tang, Zhan Ren, Yan +8 位作者 Yang, Li Zhang, Tonglai Qiao, Xiaojing Zhang, Jianguo Zhou, Zunning Zhao, Fengqi Dang, Yongzhan Xu, Siyu Yi, Jianhua 《Chinese Journal of Chemistry》 SCIE CAS CSCD 2011年第3期411-414,共4页
The thermal decomposition kinetics of composite modified double-base (CMDB) propellants with a series of contents of hexogeon (RDX) was investigated by using parameters of Tco, Ti, Tp, Tf, Tb, Ta, E, lg A and AH, ... The thermal decomposition kinetics of composite modified double-base (CMDB) propellants with a series of contents of hexogeon (RDX) was investigated by using parameters of Tco, Ti, Tp, Tf, Tb, Ta, E, lg A and AH, which were obtained from using a CDR-4P differential scanning calorimeter (DSC) and Perkin-Elmer Pyris l thermogravimetric analyzer (TG) analyses with heating rates of 5, 10, 15 and 20 K/min. Reliable activation energy was calculated using Flynn-Wall-Ozawa method before analyzing the thermal decomposition mechanism. TG-DTG curves were treated with Malek method in order to obtain the reaction mechanisms. The obtained results show that the thermal decomposition mechanisms with the conversion from 0.2 to 0.4 was f(a)= 1/2a, and with the conversion from 0.5 to 0.7 was f(a)=(1/4)(1--a)[--1n(1 --a)]-3. 展开更多
关键词 thermal stability decomposition machenism DSC TG Malek method
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machen的妙用(一)
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作者 张人礼 Friedrich Then 《德语学习》 2007年第1期35-37,共3页
关键词 der machen 东西
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