基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法

物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机器人控制器 ,宏机械手采用计算力矩控制 ,微机械手采用非线性反馈控制 .四自由度宏

共享电单车宏观投放规模研究

本文探讨了共享电单车在城市或城区内的宏观投放规模,即运用时空消耗法以有限的道路承载力与交叉口非机动车承载能力为约束条件,考虑非机动车运行状态下对总时空资源的消耗与单位信号灯可通行状态时交叉口通过非机动车最大上限,结合非机动车中共享电单车出行分担比例和周转率,构建时空消耗模型,进而计算得宏观性的共享电单车投放规模。通过对拉萨市城关区实证调查,确定时空消耗模型中各参数取值,得出拉萨市城关区二级路网容量水平下的共享单车投放量为17294辆。

轨交枢纽站域演进历程中地下空间的作用与规划方法——以东京站城为例

轨交枢纽站域城市空间演进的过程中,随政治、社会、经济、技术条件的不断变化,在不同时期,站域地下空间的开发利用受到不同且复杂的需求与动因驱动,具有不同的规划目标和方法,也呈现不同的作用机理。文章以有百年历史的东京站为例,将其站域地下空间规划划分为“平灾结合意识”“交通基础设施需求”和“公共服务供给”主导的三个阶段,在此基础上,深入分析各阶段东京站域地下空间的不同作用、实际作用机理和规划方法,指出经济、技术、社会或政治等方面抽象价值的主导作用。研究旨在从宏观时间尺度研究轨交枢纽站域演进历程中不同阶段的地下空间规划方法,挖掘站域地下空间规划的根本机制,从中获得更客观的经验,以应用于轨交枢纽站域这类城市重要生长点的长期发展。