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Sheet material lifting mechanism of the manipulator
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作者 Hong Chao Zou Congcong +2 位作者 Huang Bingshun Zhang Li Jin Aimin 《Computer Aided Drafting,Design and Manufacturing》 2016年第3期44-48,共5页
At present, machine fixed up and down repeatedly work is done by human. Although it is low cost and easy to change plate, there are many shortcomings of the work injury and the low work efficiency. Foreign automatic l... At present, machine fixed up and down repeatedly work is done by human. Although it is low cost and easy to change plate, there are many shortcomings of the work injury and the low work efficiency. Foreign automatic loading and unloading device has been developed, but the principle is more complex, the cost is higher, the energy consumption is larger, so the automatic loading and unloading robot came into being. Aiming at the transportation of mechanical raw material, an automatic device is designed to transport the scheduled raw materials to the specified position according to the processing requirements. The device has the characteristics of the simple operation, the rapid response and the large range of activities, and has obvious economic and environmental benefits. There is certain popularization value. 展开更多
关键词 manipulator lifting mechanism hydraulic drive motor silicon steel sheet
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输电线路施工中快速临锚安全作业的施工工艺创新研究
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作者 陈俊学 鲍海泉 《中国高新科技》 2024年第14期106-108,共3页
在传统输电线路施工中,临锚作业通常面临效率低下和安全隐患问题,尤其是在应急抢修和复杂地形下的施工。针对这一挑战,本研究提出了一种机械化快速临锚的施工工艺创新,主要通过开发一套集多功能模块化设计、四轮行走驱动及全液压驱动系... 在传统输电线路施工中,临锚作业通常面临效率低下和安全隐患问题,尤其是在应急抢修和复杂地形下的施工。针对这一挑战,本研究提出了一种机械化快速临锚的施工工艺创新,主要通过开发一套集多功能模块化设计、四轮行走驱动及全液压驱动系统于一体的快速临锚设备。该设备不仅能在2min内完成地锚埋设,而且能通过反转取出地锚实现重复使用,显著提高了施工效率并降低了安全风险。通过理论研究与现场应用验证,证明了该施工工艺在提高施工效率、保障作业安全等方面的显著优势,为输电线路施工领域提供了一种新的解决方案。 展开更多
关键词 输电线路施工 快速临锚 机械化施工 工艺创新 模块化设计 全液压驱动
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工业送料机构设计、建模与PLC控制 被引量:10
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作者 王雷 李明 +3 位作者 杨成刚 魏书平 何慧娟 刘春景 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2015年第7期24-28,共5页
研究了通过PLC控制的自动送料装置,包括总体方案设计、机械结构设计与建模、液压驱动系统设计、PLC控制与编程等。对编制的程序进行了相应的逻辑调试及验证。结果表明:所编制的程序正确、有效。该研究成果为复杂送料机构的设计与控制提... 研究了通过PLC控制的自动送料装置,包括总体方案设计、机械结构设计与建模、液压驱动系统设计、PLC控制与编程等。对编制的程序进行了相应的逻辑调试及验证。结果表明:所编制的程序正确、有效。该研究成果为复杂送料机构的设计与控制提供参考。 展开更多
关键词 送料机构 机械结构设计 建模 液压驱动 PLC控制
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基于Adams的管道施工机械手虚拟样机建模与动力学仿真实验 被引量:8
4
作者 王丹 柳洪义 +1 位作者 刘明晨 张胜男 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第11期1644-1649,共6页
管道施工机械手用于铺设地下大型水泥管道。为了能够准确模拟机械手的工作过程,为物理样机的设计和制造提供参数依据,采用Solidworks、Adams建立机械手虚拟样机的联合建模方法。为了能够实现仿真过程与实际工作状态的高度一致,保证仿真... 管道施工机械手用于铺设地下大型水泥管道。为了能够准确模拟机械手的工作过程,为物理样机的设计和制造提供参数依据,采用Solidworks、Adams建立机械手虚拟样机的联合建模方法。为了能够实现仿真过程与实际工作状态的高度一致,保证仿真结果准确反映实际工况,在虚拟样机的运动副中添加外力等效摩擦力,对油缸铰接销轴柔性处理,以及添加过渡轴解决冗余约束等。对机械手虚拟样机进行了管道对接过程的动力学仿真,提取了相关仿真数据,并与实验样机的实验数据进行了对比。结果表明:仿真模型基本与实验样机相符,仿真数据基本准确、可靠。 展开更多
关键词 管道施工机械手 虚拟样机建模 动力学仿真
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机械臂关节驱动组件一体化结构设计 被引量:4
5
作者 杨素香 冯旭 +1 位作者 王孝利 王红香 《微特电机》 北大核心 2016年第11期43-45,50,共4页
介绍了一种机械臂关节驱动组件,由无刷直流电动机、行星减速器、角度传感器(旋转变压器)和电磁制动器组成。集驱动、减速、传感和制动为一体,提出了关节驱动组件的一体化设计思路。无刷直流电动机与角度传感器之间增加抗干扰设计,实现... 介绍了一种机械臂关节驱动组件,由无刷直流电动机、行星减速器、角度传感器(旋转变压器)和电磁制动器组成。集驱动、减速、传感和制动为一体,提出了关节驱动组件的一体化设计思路。无刷直流电动机与角度传感器之间增加抗干扰设计,实现了强弱电信号的隔离。样机测试结果表明,该驱动组件体积小、重量轻、控制精度高、运行平稳,可满足各类机械臂关节驱动机构的要求,具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 机械臂关节 驱动组件 一体化结构设计
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筑路机械液压驱动风扇冷却系统 被引量:5
6
作者 吴海荣 郭新民 孙运柱 《农机化研究》 北大核心 2005年第3期149-150,154,共3页
针对冷却风扇传统驱动方式在实际应用中的不足,设计了一种新型的液压驱动风扇的冷却系统。该系统可以将筑路机械发动机冷却系统和液压油冷却系统分开安装,分别使发动机和液压油在各自最适宜的温度下工作,而且系统具有节能、降噪的特点。
关键词 筑路机械 液压驱动风扇 冷却系统 设计 工作原理
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JD15型全液压钻机给进机构的方案设计 被引量:2
7
作者 于彦江 李波 +1 位作者 吴来杰 蔡建平 《探矿工程(岩土钻掘工程)》 2007年第8期37-39,共3页
钻机给进机构性能的好坏直接影响钻探效率、钻孔质量的高低和钻机其他技术性能的发挥。通过对JD15型全液压钻机给进机构的几种设计方案的分析对比,最终确定出满足设计要求的最佳方案,即长行程单液压缸给进机构方案,并完成了核心部件的... 钻机给进机构性能的好坏直接影响钻探效率、钻孔质量的高低和钻机其他技术性能的发挥。通过对JD15型全液压钻机给进机构的几种设计方案的分析对比,最终确定出满足设计要求的最佳方案,即长行程单液压缸给进机构方案,并完成了核心部件的设计与校核。 展开更多
关键词 全液压钻机 给进机构 方案设计 长行程 单液压缸
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液压机械手油路设计及FluidSIM仿真 被引量:3
8
作者 樊登焕 《煤矿机械》 北大核心 2010年第12期51-52,共2页
设计了一种采用液压驱动、集平行机构与摆动机构为一体的机械手,针对机械手伸-抓-缩-放4个动作分别对其进行液压回路设计、FludiSIM仿真、PLC(S7-200)编程,并最终在FZ-QY型PLC控制液压实验台上进行了机电液一体化模拟实验。实验结果表明... 设计了一种采用液压驱动、集平行机构与摆动机构为一体的机械手,针对机械手伸-抓-缩-放4个动作分别对其进行液压回路设计、FludiSIM仿真、PLC(S7-200)编程,并最终在FZ-QY型PLC控制液压实验台上进行了机电液一体化模拟实验。实验结果表明:液压驱动式机械手抓力较大,通过差动回路局部调整其运动速度,总体工作性能趋于良好。 展开更多
关键词 液压驱动 机械手 回路设计 FluidSIM仿真
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机心体左右导轨的高度差对转管炮驱动性能影响分析 被引量:1
9
作者 徐健 薄玉成 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2010年第1期13-16,共4页
通过参数化机心体左右导轨高度差的方法,编程循环求解。计算结果表明:机心体左右导轨高度差的存在与否不会改变主滚轮压力峰值出现的时机,但驱动压力峰值的大小与导轨高度差基本呈线性关系且单调递减,回转体转速较高时,驱动压力峰值与... 通过参数化机心体左右导轨高度差的方法,编程循环求解。计算结果表明:机心体左右导轨高度差的存在与否不会改变主滚轮压力峰值出现的时机,但驱动压力峰值的大小与导轨高度差基本呈线性关系且单调递减,回转体转速较高时,驱动压力峰值与导轨高度差关系曲线斜率更大。从炮尾方向向前看,如果转管炮是顺时针旋转,则左侧导轨适宜布局得高一些;反之,若转管炮是逆时针旋转,则右侧导轨适宜布局得高一些,这样才能合理地利用导轨高度差来降低滚轮驱动压力。 展开更多
关键词 机械设计 转管炮 导轨 高度差 驱动压力
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液压式双向冲压秸秆冷压成型机机械系统设计
10
作者 刘小勇 李荣丽 +3 位作者 孙丽霞 李建永 张占国 吕相艳 《中国农机化》 北大核心 2010年第6期87-90,共4页
结合秸秆冷压成型机理,以现有活塞式生物质成型机为基础,设计出了液压式双向冲压秸秆冷压成型机。该成型机采用垂直螺旋式及水平液压式两级预压装置,有效地增大了成型前物料的密度;其主压装置采用双活塞双向冲压结构,增大了活塞有效工... 结合秸秆冷压成型机理,以现有活塞式生物质成型机为基础,设计出了液压式双向冲压秸秆冷压成型机。该成型机采用垂直螺旋式及水平液压式两级预压装置,有效地增大了成型前物料的密度;其主压装置采用双活塞双向冲压结构,增大了活塞有效工作面积,提高了秸秆成型压力。同时本文对受力复杂的锥套内物料进行了受力分析,得到锥套内物料轴向压应力与径向压应力的分布规律,为成型装置的结构设计奠定了理论基础。 展开更多
关键词 秸秆冷压成型 机械系统 液压式 双向冲压
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水电站斜拉门机小车驱动机构液压系统设计
11
作者 杨光 陈霞 王春 《人民黄河》 CAS 北大核心 2011年第12期112-114,共3页
分析了斜拉门机小车驱动机构在小车吊运过程、斜拉就位过程和斜拉启门时的运行工况。设计开发了斜拉门机小车驱动机构的液压系统,介绍了系统的动作程序。斜拉门机小车液压驱动机构具有大范围调速、多级调压、自动同步纠偏、全方位监测保... 分析了斜拉门机小车驱动机构在小车吊运过程、斜拉就位过程和斜拉启门时的运行工况。设计开发了斜拉门机小车驱动机构的液压系统,介绍了系统的动作程序。斜拉门机小车液压驱动机构具有大范围调速、多级调压、自动同步纠偏、全方位监测保护,以及防风、防滑移保护等技术特点。 展开更多
关键词 斜拉门机 小车驱动机构 液压系统 液压缸 同步控制 多级调压
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基于液压传动技术的机器手驱动系统设计
12
作者 陈国君 陈云 陈鹏 《东北电力大学学报》 2016年第5期39-42,共4页
为了提高机器手的抓举能力,基于液压传动技术确定了液压工作时的流量,合理选择了液压元件,从而设计了机器手的驱动系统。实验结果表明,机器手的抓举能力提高,结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐振动、防爆性好。
关键词 机器手 驱动系统设计 液压传动技术
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基于滚动高副的双边铰杆增力双向作用液压-机械复合传动压力机
13
作者 窦云霞 钟康民 《机床与液压》 北大核心 2009年第6期102-103,73,共3页
介绍了一种新型的液压-机械复合传动压力机的工作原理,给出了相应的力学计算公式,并分析了其技术特性。该压力机由基于滚动高副的双边铰杆增力机构与无杆活塞式液压缸组成,在液压缸直径及要求的输出力一定的条件下,该复合传动压力机较... 介绍了一种新型的液压-机械复合传动压力机的工作原理,给出了相应的力学计算公式,并分析了其技术特性。该压力机由基于滚动高副的双边铰杆增力机构与无杆活塞式液压缸组成,在液压缸直径及要求的输出力一定的条件下,该复合传动压力机较单纯的液压传动压力机,其系统工作压力显著降低。 展开更多
关键词 压力机 液压-机械复合传动 铰杆增力机构 滚动高副 增力系数 压力角
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机械臂液压关节FuzzyP+ID控制器的软件实现
14
作者 张攀峰 穆希辉 +1 位作者 郭浩亮 郝建滨 《机械与电子》 2012年第4期68-70,共3页
提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。依据PID控制获得控制经验,结合模糊控制思想,设计了FuzzyP+ID控制器。软件实现中,基于TI公司的DSP处理芯片实现了FuzzyP+ID控制算法,将模糊输入输出变... 提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。依据PID控制获得控制经验,结合模糊控制思想,设计了FuzzyP+ID控制器。软件实现中,基于TI公司的DSP处理芯片实现了FuzzyP+ID控制算法,将模糊输入输出变量论域作离散化处理,并建立了离线推理的控制规则表,模糊控制器在线运行时,通过查表完成控制过程,实时性强,稳定性好。 展开更多
关键词 机械臂 液压关节 FuzzyP+ID控制策略 软件实现
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基于FuzzyP+ID的机械臂控制策略研究
15
作者 张攀峰 穆希辉 +1 位作者 杜峰坡 郭浩亮 《机电一体化》 2011年第12期30-34,共5页
提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。该策略结合模糊控制的思想,在对控制系统的输入输出特性有较深入全面了解的基础上,依据PID控制获得控制经验,形成了模糊控制器的控制规则,解决了传统线... 提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。该策略结合模糊控制的思想,在对控制系统的输入输出特性有较深入全面了解的基础上,依据PID控制获得控制经验,形成了模糊控制器的控制规则,解决了传统线性PID控制器难于协调快速性和稳定性之间的矛盾,并设计了FuzzyP+ID的控制器。仿真分析表明,FuzzyP+ID控制较常规PID控制快速性更好,超调更小,稳定性好,并具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 机械臂 液压关节 FuzzyP+ID 控制策略
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3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计 被引量:3
16
作者 胡磊 胡宁 +5 位作者 王立权 李长胜 李阳 孙贝 谢峰 于慧勇 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1515-1521,1531,共8页
针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题,设计了一个实现三自由度球面运动的3SPS-1S并联机构,并对该并联机构进行了建模和运动学分析,搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台。同时,提出了一种电机液压复合传动系统,减小传动装置体... 针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题,设计了一个实现三自由度球面运动的3SPS-1S并联机构,并对该并联机构进行了建模和运动学分析,搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台。同时,提出了一种电机液压复合传动系统,减小传动装置体积,提高传动性能。设计了一套基于混合PID控制算法的直流伺服控制系统,提高了系统的响应速度和控制精度。通过实验,验证了仿人机械手臂系统具有良好的活动度,灵活性均符合人上肢的运动。 展开更多
关键词 仿人机械臂 并联机构 串并联机构 混合PID算法 电-液混合驱动
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槽式太阳能聚光器太阳跟踪机构设计 被引量:9
17
作者 罗馨茹 于勇 俞竹青 《常州大学学报(自然科学版)》 CAS 2012年第3期57-60,共4页
为实现槽式太阳能巨幅聚光器能可靠准确的跟踪太阳,设计了一种新型的太阳跟踪机构,该机构采用中高压双液压缸推挽式驱动方式作为巨幅聚光器驱动的核心方法,具有跟踪机构驱动扭矩大、驱动旋转角度范围宽广等特点。本文介绍了该跟踪机构... 为实现槽式太阳能巨幅聚光器能可靠准确的跟踪太阳,设计了一种新型的太阳跟踪机构,该机构采用中高压双液压缸推挽式驱动方式作为巨幅聚光器驱动的核心方法,具有跟踪机构驱动扭矩大、驱动旋转角度范围宽广等特点。本文介绍了该跟踪机构的结构形式、组成、工作过程及特点。实验证明,跟踪机构运行平稳、跟踪可靠准确。 展开更多
关键词 设计 槽式太阳能聚光器 跟踪机构 液压驱动
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复合驱动双指柔性机械手的设计与控制 被引量:5
18
作者 吴全会 邵旭辉 +1 位作者 潘柏松 施罗杰 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1845-1855,共11页
为了满足工业领域中形状多变、物性多样、尺寸不一的复杂目标件抓取需求,模仿人手指关节并依据双指贴合抓取原理,设计达到包络贴合状态的双指柔性机械手.分析目标件外形轮廓的结构特点,提取目标件轮廓的抓取特征,获得柔性机械手的结构... 为了满足工业领域中形状多变、物性多样、尺寸不一的复杂目标件抓取需求,模仿人手指关节并依据双指贴合抓取原理,设计达到包络贴合状态的双指柔性机械手.分析目标件外形轮廓的结构特点,提取目标件轮廓的抓取特征,获得柔性机械手的结构运动原理.根据柔性机械手运动原理,进行目标件包络夹取过程的数学建模与仿真分析,搭建平台验证柔性机械手的性能.该机械手由柔性机械手指、驱动部件和位置补偿机构组成,可以实现圆柱体、圆锥件、长方体类零件的适应性抓取,具有较高的抓取可靠性与稳定性. 展开更多
关键词 复合驱动 柔性机械手 机械设计 伺服控制 抓取实验
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直线超声波电动机嵌入式机器人手指驱动实验研究 被引量:1
19
作者 章成武 张露 李朝东 《微特电机》 北大核心 2016年第9期26-28,32,共4页
首先介绍了卧板式直线超声波电动机的结构和工作原理,按照嵌入驱动的思路进行了一款二指机械手的机构设计和受力分析,制作了样机。经过实验考察了该机械手的夹持物体能力,验证了卧板式直线型超声波电动机应用在机器人手指上的可行性。
关键词 压电超声波直线电动机 嵌入式驱动 二指机械手 机构设计 搓捏动作
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轻质液压机械臂的机构优化 被引量:3
20
作者 朱晓蕙 赵鑫宇 +1 位作者 刚宪约 柴汇 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第4期470-475,共6页
针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状,对某轻质液压机械臂进行机构优化;基于向量代数和线性变换原理,建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程,并提出机械臂构型的优化设计模型;以机械臂工作范围、连杆... 针对轻质液压机械臂载荷质量比小、关节工作范围小的研究现状,对某轻质液压机械臂进行机构优化;基于向量代数和线性变换原理,建立机械臂机构的显式分析方程和准静态力平衡方程,并提出机械臂构型的优化设计模型;以机械臂工作范围、连杆机构尺寸、驱动油缸的伸缩单调性为约束条件,以极小化油缸驱动力峰值为目标函数,对机械臂各关节铰接点位置进行优化设计。结果表明,优化设计后的机械臂运动范围幅度大,承载能力强,有效减小了关节铰接点载荷。 展开更多
关键词 轻质液压机械臂 机构优化 显式分析 油缸驱动力 载荷质量比
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