码垛机器人的幂次指数趋近律变结构控制

为提高码垛机器人的控制精度,并保证系统在存在建模误差及扰动时的鲁棒性,设计了一种基于幂次指数趋近律的变结构控制算法。建立了二连杆机械臂数学模型,分析了三种趋近律的缺点,比较并提出了幂次指数趋近律。提出了使用求解微分方程的办法分三个阶段来研究算法的鲁棒性。分析了有界综合扰动极限值与控制器参数之间的关系。使用新算法得出了机器人在不含扰动时的仿真结果,解出了变结构控制三个阶段的微分方程,得出了机械臂在存有建模误差及扰动时的仿真结果。幂次指数趋近律变结构控制算法提高了码垛机器人的控制精度,在系统存在各种误差及扰动条件下具有极强鲁棒性并依然可以保证很高的控制精度。

基于阳热圆运动解析国医大师夏桂成教授“月周律与调周法”

国医大师夏桂成教授所倡导的“月周律与月经周期调治法”(简称“月周律与调周法”)是中医固有的阐述圆运动生物钟规律的理论,有助于分析月经周期和生殖节律的变化。圆运动是宇宙生命运动的普遍规律,古人通过二十四节气描述大自然中与生物生命相关的阳热降沉升浮的圆运动。月周律是女性自身阳热降沉升浮圆运动的结果,同时受大自然阳热圆运动的影响。月周律与大自然阳热圆运动存在着对应关系:阳热升极而降与经期重阳转阴相应;阳热金秋肃降与经后期阳消阴长相应;阳热降极而升与经间期重阴转阳相应;阳热春木温升与经前期阴消阳长相应。调周法的本质是基于月周律,恢复机体阴阳消长及动静升降的正常节律。

最后的律学家——徐象先、蒋楷的清律讲义及其生平志趣

清末光宣之际,正是清廷变法修律的关键阶段,徐象先、吉同钧、蒋楷等人陆续刊行了各自的清律讲义,他们堪称我国历史上最后律学家的代表人物。学界关于吉同钧及其著述,近年已有较多研究成果,而对徐象先和蒋楷的关注与探讨相对较少。通过考察当时刊行的清律讲义,可以管窥徐象先和蒋楷的生平志趣。徐象先既是精通西学的法学家,又是坚守传统的律学家,他在民国初年提出的关于私有财产权和自由信仰孔子之道的两个宪法修正案,至今仍有不可磨灭的价值。蒋楷的《律服疏证》或为清人研究律服的仅存硕果,多少可补薛允升《服制备考》遗失之憾,亦为今人理解古代礼律关系提供了重要佐助。末代律学家编撰清律讲义的根本目的,正是努力守护中华民族的生命之源。

法律儒家化:关于反思之反思

在中国法律史学史上,瞿同祖提出“法律儒家化”学说实为无法忽视的一页。该学说对汉唐间律的发展趋势做了凝练且富有解释力的总结,因此,长期为国内外学界所认可。然而,近二十余年间,由于新史料的出现及学界理论水平的提升,学者们从不同角度出发对该学说展开了种种反思,使其几近处于被抛弃之边缘。但是,若仔细研读各类反思性意见,又会发现,所谓反思往往与瞿同祖所设定的问题意识渐行渐远,或不利于后学准确理解瞿同祖的论断。事实上,即便在今日,瞿同祖的主张仍有较强的合理性,在被适当地调整和补充之后仍可谓传统中国法研究领域的一个重要理论范畴。

基于新型趋近律的PMSM模糊滑模控制

针对永磁同步电机的调速系统动态品质易受参数变化、外部扰动以及摩擦力等不确定因素影响而导致伺服性能降低的问题,提出一种改进的幂次指数趋近律,对该趋近律的参数k和ε引入模糊规则控制,有效抑制传统滑模变结构控制中的固有抖振问题,提升收敛速度。为了消除系统内、外部扰动引起的控制精度问题,设计一种新型扰动观测器进行观测。仿真结果表明:该方法能够实现精确的速度控制;与传统的滑模控制相比,在保留其优势的基础上,有效降低了滑模的抖振。

电复律、药物复律治疗急诊阵发性心房颤动患者的效果差异

目的比较电复律、药物复律治疗急诊阵发性心房颤动患者的效果差异。方法选取2019年6月—2021年1月成都市第三人民医院收治的76例阵发性心房颤动患者,随机分为药物复律组与电复律组,采用卡方检验及t检验比较两组患者电复律与药理复律之间的疗效差异。结果将药物复律组与电复律组相比,分别33例(100.00%)和40例(93.00%)转化为窦性心律(绝对差异6.98%;95%CI:-0.82~0.98;P=0.25)。药物复律组从开始输注到转换的中位时间为24 min(IQR 21.00~82.00),但只有9例(27.00%)通过普鲁卡因胺转换。两组患者在14 d随访结果相似(P>0.05);无中风或死亡病例。结论相比于电复律,药理复律在治疗阵发性心房颤动患者向窦性心律转换的效果更为显著,值得临床推广使用。

从“四部”到“四分”——佛教律抄在唐代的发展

《毗尼心》《四分律小抄》《略抄》《杂抄》等佛教律抄文本在唐代相继问世。这些文本较六朝时期的律抄有新的发展。首先,在思想上,从早期“会通诸律”的“四部律抄”发展为独尊《四分律》的“四分律抄”;其次,受佛教注疏传统的影响,律抄在文本形式上呈现“事数化”“条目化”的特点。唐代道宣《四分律删繁补阙行事钞》也是受六朝律抄深刻影响的作品。唐代的这些律抄文献反映了中古“律疏”与“律抄”两大传统的融合,向我们展示了印度佛教律仪向中国佛教戒律实践过渡的一个面向。

《大明律》对成宗时期朝鲜的影响

朝鲜从成宗初年开始,适用法律偏离《大明律》的做法遭到了挑战,多种法律并存的状况发生变化,《大明律》成为定罪量刑的基本准则。随着《大明律》地位的提升,君主不可随意变通《大明律》的观念逐渐形成,《大明律》甚至成了抵制君主不正确决定的根据。由半岛特定的国情与风俗所决定,君主虽仍时或会推动朝廷对《大明律》的一些条款进行变通,但已相当节制。为了进一步提升《大明律》的地位与权威,朝廷还积极以《大明律》移风易俗,这是以法律形塑社会,乃《大明律》在半岛发挥的重要功能。

论建构中国自主法学知识体系的本土资源——以中国古代律学的传承与创新为视角

构建中国自主法学知识体系,不仅需要研习马克思主义法学理论,深入领会习近平法治思想,积极借鉴世界各国法治文明的成果,密切关注当下中国法治建设的实践,也需要传承中华优秀传统法律文化中的本土资源:中国古代律学知识体系。分析“律学”一词的丰富内涵,明辨律学体系的各项固有缺陷,吸收中国古代律学知识体系中的基本范畴、研究方法、分支学科和法典(律典)化成果,可以助力中国自主法学知识体系的创造性转化与创新性发展,为人类法治文明的进步和发展作出新的贡献。

基于模糊趋近律和扰动观测器的PMSM滑模控制

为了提高永磁同步电机调速系统的响应精度、速度、鲁棒性,解决传统滑模控制中趋于滑模面时间与系统抖振相矛盾的问题,提出了一种基于模糊趋近律和扰动观测器的滑模控制。模糊趋近律根据系统轨迹与滑模切换面的距离来有效地调整切换增益的大小,扰动观测器估计系统的内部参数变化和外部负载干扰,将估计值前馈补偿到速度控制器。仿真结果表明,系统快速跟踪阶跃信号,响应速度加快,系统出现扰动时,电机转速波动极小,迅速恢复稳定时间,结果表明采用基于模糊趋近律和扰动观测器的滑模控制方法能够有效地增强调速系统的鲁棒性和动态性能,并抑制系统的抖振。

核心素养视域下的单元教学——以“运算律”单元教学为例

文章以苏教版小学数学四年级下册“运算律”单元学习为例,阐述核心素养视域下的单元教学策略,通过单元目标的制订、教学内容的整合、单元学习主题的确定,全面深化学生对运算律的认识。

第82讲 室率控制与节律控制之争似乎尘埃落地

心房颤动(房颤)治疗策略一直存在室率控制与节律控制孰先孰后、孰优孰劣之争。从理论上讲,恢复窦性心律是房颤治疗的最佳追求,但有时是可望而不可及的,早期的临床实践及研究显示室率控制优于节律控制。随着医学科学发展和临床治疗手段进步,特别是导管射频消融技术日臻成熟,多项大规模多中心随机对照临床研究不断涌现,显示出节律控制的获益越来越多,已上升为房颤治疗的主流策略。另一方面,国内医疗资源显著不均衡也是不争的事实。众多不具备导管消融条件的医院可能仍以药物治疗为主,室率控制与节律控制并重的治疗选择更为现实,治疗措施应从临床实际出发,以具体患者受益最大为目标。目前,房颤治疗总体应提倡专业化治疗、个体化指导。

“牛顿第三定律”实验设计对比分析

实验既是物理教学的重要环节,也是培养学生物理学科核心素养的重要途径和方式。为说明实验设计的教学价值,基于人教版高中物理必修第一册“牛顿第三定律”实验,设计拔河模型、滑板小车模型引入新课,设计2只弹簧秤对拉、2根小磁针相互作用、2根绳子对拉、2只数显推拉力计相互作用、2只力传感器对拉等实验突破难点,并对其进行对比分析,从中揭示出实验设计的重要性和策略性。

通脉复律汤联合心脑宁胶囊治疗频发室性早搏的研究

目的:观察通脉复律汤联合心脑宁胶囊治疗频发室性早搏的临床疗效。方法:将108例频发室性早搏患者按随机数字表法分为治疗组和对照组,每组54例。对照组给予心脑宁胶囊,1.35 g/次,3次/d,口服。治疗组在对照组治疗基础上给予通脉复律汤(药物组成:生地黄、丹参、甘松、当归、枣仁、人参、炙甘草、生姜、川芎、降香、桂枝、檀香),1剂/d,水煎,取汁400 mL,分早晚温服。两组均治疗4周判定疗效。对比两组疗效,以及心脏电生理指标Tp-Te间期及QT离散度、血清内皮素-1(endothelin-1,ET-1)、血栓素B2(thromboxane B2,TXB2)、血清一氧化氮(nitric oxide,NO)和平均心率情况。结果:治疗组显效19例,有效29例,无效6例,有效率为88.89%(48/54);对照组显效9例,有效30例,无效15例,有效率为72.22%(39/54)。两组疗效对比,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,两组Tp-Te间期和QT离散度较治疗前缩短(P<0.01),ET-1和TXB2水平较治疗前下降(P<0.01),且治疗组低于对照组(P<0.01);NO水平较治疗前升高(P<0.01),且治疗组高于对照组(P<0.01);白天平均心率、夜间平均心率及24 h平均心率较治疗前下降,但差异无统计学意义。结论:通脉复律汤联合心脑宁胶囊治疗频发室性早搏疗效较好,可改善心脏电生理及血管内皮功能,而对平均心率无影响。

论方回的律诗理念及《瀛奎律髓》的丰富涵容

方回的《瀛奎律髓》作为一本问世于中华民族非常时期对后世产生深远影响的诗选,有丰富明确的选诗理念。方回认为到了隋唐时代律诗的成熟,标志着一种有生命力的文化精神成熟。由此,它对中华文化的传承有不菲的价值。杜甫(老杜)所以被推为诗圣,在于他以丰富的理性内含成功地掌握律诗。唐宋各家律诗的浮沉在于它们各以自己的特征体现着与杜诗的相依相异。“一祖三宗”说是以此理念推进的诗歌主张。所谓黄山谷、陈后山、陈与义三宗在于他们各以自己的创作回应着时代。《瀛奎律髓》的价值在于以自己的系统理念成功地回应着南宋几大诗话、词话,使江西诗派的诗学精神以选诗的方式传承系统化。

急性阵发性房颤患者基线NT-proBNP对胺碘酮复律疗效的影响

目的 探讨N末端B型利钠肽原(N-terminal pro B-type natriuretic peptide,NT-proBNP)在胺碘酮用于急性阵发性房颤(acute atrial fibrillation,AF)复律疗效评估中的价值。方法纳入2019年2月—2022年7月三明市第二医院急诊科明确诊断为AF(非瓣膜病)的68例患者,所有患者排除禁忌后均给予胺碘酮复律治疗,根据复律后转复情况分为2组,即成功转复组(n=57)与转复失败组(n=11)。对比2组症状与体征(心悸、胸痛)、心电图表现(是否合并ST段压低)、既往病史(是否合并糖尿病、高血压病、冠心病等)、房颤持续时间和基线NT-proBNP水平。采用二元logistic回归分析AF患者胺碘酮复律疗效的影响因素。结果 2组胸痛、合并糖尿病、合并冠心病、ST段压低、房颤持续时间、合并高血压比较,差异无统计学意义(P>0.05)。成功转复组心悸发生率为28.07%、NT-proBNP水平为(229.43±7.24)pmol/L,优于转复失败组的63.64%、(679.99±8.67)pmol/L,差异有统计学意义(P<0.05)。入院时存在心悸症状、NT-proBNP是影响AF患者应用胺碘酮转复的主要因素(P<0.05)。结论 胺碘酮对AF(非瓣膜病)患者复律治疗安全有效,入院时存在心悸症状、基线NT-proBNP水平是预测胺碘酮复律成功的重要因素。

钢琴调律的常用方法及实验现状研究

目前,钢琴作为一种受欢迎的音乐器材,已经被广泛地使用。其中,钢琴调律是整个过程中十分重要的一环,然而当下大众对钢琴调律的常用方法及研究现状还不甚深入。鉴于此,本文采用文献调研、实验研究等方法,对钢琴调律的常用方法和相关研究进行了全面深入的探讨,总结了有关钢琴调律方面的研究成果以及该领域的发展趋势,以期填补目前研究的空白,为该领域的研究提供指导。

PMSM正切趋近律无位置传感器角度补偿方法研究

在负载转矩突变的动态过程中,基于PI调节器的角度补偿方法作用时PMSM超螺旋滑模观测器(STSMO)转子电角度估算误差波动剧烈,因此依据角度估算误差的定义,建立了转子电角度补偿算法的数学模型。根据滑模控制和趋近律理论,提出了基于正切趋近律的变步长闭环角度补偿方法,选择角度估算误差的半角正切值作为角度调节步长,并通过前馈解耦得到的角度估算误差正余弦信号计算该步长,实现了对无位置传感器控制系统动态性能和抗扰动能力的改善。根据归一化灵敏度的定义,分析调节步长随角度估算误差变化的灵敏度,提出了基于归一化补偿灵敏度的系统动态性能分析方法,衡量两种补偿算法作用下系统的动态性能。计算和仿真结果表明,正切趋近律补偿方法具有更高的归一化补偿灵敏度,在负载转矩突变等角度估算误差变化剧烈的工况下能够实现更好的补偿效果,抑制估算角度误差的波动。实验结果表明,相比传统的PI补偿方法,正切趋近律补偿方法能够将突加额定转矩动态过程中角度估算误差的波动幅度降低61.9%,动态过程持续时间缩短23%,有效提升了系统的动态性能和抗扰动能力。

辛体系下含对称破缺因素动力学系统的近似守恒律

自冯康先生创立Hamilton系统辛几何算法以来,诸如辛结构和能量守恒等守恒律逐渐成为动力学系统数值分析方法有效性的检验标准之一。然而,诸如阻尼耗散、外部激励与控制和变参数等对称破缺因素是实际力学系统本质特征,影响着系统的对称性与守恒量。因此,本文在辛体系下讨论含有对称破缺因素的动力学系统的近似守恒律。针对有限维随机激励Hamilton系统,讨论其辛结构;针对无限维非保守动力学系统、无限维变参数动力学系统、Hamilton函数时空依赖的无限维动力学系统和无限维随机激励动力学系统,重点讨论了对称破缺因素对系统局部动量耗散的影响。上述结果为含有对称破缺因素的动力学系统的辛分析方法奠定数学基础。

球体低速斜撞击成坑规律试验研究

通过设计球体发射低速撞击试验装置,系统开展不同角度条件下球体撞击干砂靶成坑试验,定量分析撞击速度、角度对撞击坑型的影响,定性分析球体低速斜撞击干砂靶的成坑过程及机理,修正低速斜撞击条件下的成坑相似律.讨论所修正的相似律在不同撞击条件下的适用性及其在天文学上的应用.试验结果表明,坑型随撞击速度的增加而增大;坑长、坑体积随撞击角度增加而增加,坑宽随撞击角度的增加先减小再增加,坑深随撞击角度的增加先增加后减小;成坑体积可由撞击角度、撞击速度、球体尺寸、球体密度、重力参数进行缩放得到;低速斜撞击成坑过程中动量和能量共同影响耗散冲击过程.