两种基于Matlab的机械臂仿真方法实现探究

以机械臂为研究对象,利用Matlab软件工具提供的.m文件编程及Simscape/Multibody2种仿真环境,完成了特定机械臂模型的构建,并在各自的仿真环境中设定了机械臂末端的运行轨迹。仿真测试的结果验证了针对两种机械臂建模方法实现的可行性和有效性。详细介绍了以上两种方法的实现流程,并对具体的实现过程和测试结果进行了差异化分析说明和比较。这一研究结果有助于机械臂系统设计的集成和模块拓展,为机械臂设计与仿真技术人员提供了便利,有望缩短机械臂设计开发周期。

基于Simscape Multibody的SCARA机器人建模与运动控制仿真

针对SCARA机器人的运动控制仿真问题,利用Simscape Multibody建立SCARA机器人动力学仿真模型。此模型具备一定的通用性,集成机器人轨迹规划模块、控制器模块以及仿真数据采集接口,可以为SCARA机器人轨迹规划和运动控制算法提供开源研发平台。通过动态仿真验证该模型有效性。

基于MATLAB的质量-弹簧-阻尼系统3种仿真方法研究

以常见的二阶质量–弹簧–阻尼系统为研究对象,通过分析该系统的物理过程并建立数学模型,首次采用MATLAB软件提供的.m文件、Simulink和Simscape 3种仿真方法完成对应模型的搭建,并在相同物理参数的条件下仿真、分析和比较,验证了针对该系统的MATLAB 3种仿真方法测试结果的一致性,同时介绍了3种方法的各自优势。按照MATLAB软件提供的元件模块化搭建系统,仿真及测试过程简洁、清晰,便于系统集成和拓展,为技术人员使用MATLAB软件在工程仿真与应用中提供了可靠的参考依据。

MATLAB/Simscape在风力机仿真实验系统教学中的应用

基于Simscape对风力机仿真实验系统功能进行教学说明,解释相关功能模块具体是如何进行搭建的,并且对各个模块的工作情况进行介绍,对风力机系统的研究提供价值。风力机作为变速风力发电机组的重要部分,采用MATLAB/Simscape软件对其进行建模,得到风力机捕获有效功率与风力机叶尖速比的关系,风力机输出转矩、风力机输出功率以及风速随时间变化的图像,运用Simscape进行多种功能模块的搭建,得出相关仿真数据图形,利用仿真所得到的数据进行分析研究,以这种方式增强风力机仿真实验系统教学效果。

MATLAB/Simscape在机械手仿真教学中的应用

针对机械手教学过程中的动力学问题,以一个三杆机械手为例,利用Simscape模块库进行仿真教学建模,并详细介绍其基本组成模块,根据机械手的结构简图可直接建立物理仿真模型,通过仿真结果可直接观察到各杆臂的运动轨迹及各关节的运动参数。

基于Simscape和RecurDyn的履带车辆动力学仿真技术研究

基于Matlab/Simscape建立履带车辆发动机和传动系统的物理模型。基于多体动力学软件RecurDyn建立履带车辆行动部分虚拟样机。通过Simulink和RecurDyn的接口技术,建立了发动机-传动装置-行动装置的履带车辆联合仿真模型。对履带车辆在硬路面进行直驶仿真,得到了换挡时的车速及驱动轮扭矩变化曲线;对履带车辆在硬路面进行无级转向仿真,得到了转向时驱动轮转速曲线和扭矩曲线、车速曲线和履带车辆运动轨迹。仿真结果表明,论文建立的履带车辆联合仿真模型有效可行,为履带车辆动力学仿真分析提供了新的思路。

基于Simscape的计算机控制系统仿真实验平台

计算机控制系统相关课程对硬件的需求较高,极大地增加了实验成本。传统的单纯数字仿真难以提供生动形象的实验过程,阻碍了课程教学效率。为了解决问题,对计算机控制系统仿真实验平台进行了研究,完成了基于Simscape仿真实验平台的设计,模拟迭代计算差分方程的过程,通过物理模型模块完成被控电路系统的构建,结合使用触发子系统及相应程序进行计算机系统仿真,实现对计算机周期性采样过程的模拟。以二阶电路系统的最少拍控制为例对仿真设计过程进行阐述,为搭建相关课程的仿真实验平台提供参考。

不间断式星三角起动的建模与仿真

对电机起动过程进行建模与仿真是电机及其系统研究的重要基础。本文分析了笼型电机不间断式星三角起动的过程,将起动过程分为四个阶段,利用Matlab/Simscape工具搭建不间断式星三角起动的仿真模型,研究了两种典型电机的星三角起动的动态过程。结果表明,与普通的间断式星三角起动相比,不间断式星三角起动能有效减小最大冲击电流,转矩与转速的脉动幅度更小,为电机高性能驱动和保护系统的深入研究提供了有效模型和依据。

新型电子驻车鼓式制动器匹配设计与功能验证

基于传统领从蹄式鼓式制动器,开发了一种新型的电子驻车鼓式制动器。首先,对电子驻车鼓式制动器的总体机电系统方案进行了设计,然后,对其传动机构和自锁机构的关键参数进行了匹配设计,并对自锁机构进行了CAE强度分析,最后,基于MATLAB/Simscape软件完成了驻车制动性能的整车应用仿真,结果表明,该电子驻车鼓式制动器能够满足车辆驻坡制动的法规要求。