不确定机器人系统无模型自适应滑模控制方法

为了弥补不确定机器人系统模型不准确、参数时变的问题,该文提出了一种数据驱动的无模型自适应滑模控制方法。利用一种新的动态线性化方法转换不确定机器人动力学模型。采用数据驱动无模型自适应控制方法设计控制器。引入离散滑动模态指数趋近律保证其收敛性。以五自由度外骨骼上肢康复机器人为仿真对象,通过Sim Mechanics进行仿真实验。结果证明即使在无法建立准确模型的情况下,该文所提出的无模型自适应滑模控制方法也可使不确定时变的机器人系统沿着给定的轨迹运动且系统稳定。仿真结果证明了该方法的可行性。

弹性自由度对JJ—7飞机动态特性的影响

在小扰动假设的前提下,用正则模态法对计及弹性自由度的JJ-7飞机的纵向稳定性及操纵性进行了计算和分析,并与不计及弹性自由度飞机的动态特性进行了比较,由此讨论了弹性变形对这种类型飞机动态特性的影响。

汽车排气系统吊钩位置优化

在发动机和路面的激励下,排气系统振动和噪声传递给车身,将产生整车的振动噪声。这将严重影响车辆的NVH(Vibration振动、Noise噪声、Harshness平顺性)性能。运用ADDOFD(平均驱动自由度位移法)方法对排气系统吊钩位置进行了优化。首先根据已有的排气系统建立有限元模型,分别用仿真和试验的方法对排气系统进行模态分析,利用实验模态对有限元模态进行验证。最后在有效排气系统有限元模型的基础上利用ADDOFD(平均驱动自由度位移法)方法优化了吊钩的位置。结果显示优化吊钩位置后明显改善了整车的振动,证明原吊钩位置并不是最优位置。该方法可以有效地在早期车辆开发过程中选择较好的NVH性能悬挂架位置。

活塞式造波池中箱式浮体运动的数值研究

基于SPH方法,发展了一种可用于模拟水体中浮体运动的数值模型。通过活塞式造波池中的造波过程以及水平圆柱自由跌落入水算例,验证该模型在波浪传播以及流体驱动浮体问题上的适用性和正确性。在此基础上,将该模型用于研究活塞式造波池中箱式浮体的运动,并获取了箱式浮体六自由度条件下的运动数据以及响应规律。研究发现:波浪驱动下箱式浮体的位移以纵向和垂向为主,横向运动受波浪驱动的影响较小,纵向位移振幅易受波浪激励的影响;波浪驱动下箱式浮体的转动以俯仰转动和横摇转动为主,偏航转动受波浪驱动的影响较小,俯仰转动的角度振幅易受波浪激励的影响。