万向电动底盘控制系统设计

在分析由4个Mecanum轮组成的车辆运动学模型和动力学模型的基础上,设计了基于参数分配器的模糊PID双闭环控制系统,对采用该系统进行控制的基于Mecanum轮的电动万向底盘进行实验分析,验证了该控制系统具有更好的响应时间和稳态误差精度,能够满足该电动底盘在狭小空间内精确运动的要求。

基于麦轮的汽车充电车全向移动线控底盘设计

针对汽车充电车在狭窄空间内无法快速行驶和调整车身姿态来满足充电要求的问题,结合其车身特点,将麦克纳姆轮和基于模糊PID算法控制器结合,采用STM32F407为主控芯片,设计了一种可全向移动的麦轮线控底盘。该底盘极大的减小了充电车在停车场等狭窄复杂环境中的顺畅行驶和精确控制的困难度,为自动驾驶和车身充电设备顺利工作提供了稳定可靠的承载平台。