一种新型3-RRPU并联机构的运动学及鲁棒控制研究

针对现有的三平移并联机构大多正解不唯一、较难实现精确稳定运动控制的问题,提出了一种新的3-RRPU型三平移并联机构,同时研究了机构的运动学、动力学及轨迹跟踪控制方法。首先,运用螺旋理论分析了该机构三平移的原理,进行了驱动输入的选取与论证,对机构平台奇异性、驱动奇异性和支链奇异性进行了分析;其次,运用运动学理论建立了运动学模型,推导了位置正、逆解析解;再次,运用拉格朗日动力学理论建立了机构操作空间的刚体动力学模型;最后,提出了一种基于非线性反馈解耦的自适应滑模轨迹跟踪控制方法,以证明其控制稳定性,并基于动力学模型对空间轨迹跟踪精度和控制力矩进行了仿真分析。研究结果表明:3-RRPU并联机构的位置正解在一般位形下具有唯一性,机构的平台奇异位形和驱动奇异位形少且无支链奇异。该轨迹控制方法可使机构在载荷20 kg、速度0.18 m/s、加速度0.12 m/s 2下,实现0.002 m以内的高精度复杂轨迹跟踪;基于Sigmoid函数的轨迹控制方法还能有效削弱控制力矩的抖振,为实现工业领域高速、高精度、高性能的三平移运动提供了新方法。

机械压力机操作规范的计算机控制

简要分析了将机械压力机继电器-接触器控制方式改造为计算机控制的必要性,指出对机械压力机操作规范的计算机控制是最为关键的。在对JH23—63型机械压力机动作原理的简要分析基础上,明确指出不同的操作规范对应着不同的滑块运动方式,其可依靠电气比例阀的得失电来实现。论述了其操作规范计算机控制实现的基本原理,并研制出了相应的控制硬件和软件。为了正确执行单次、连续两种操作规范,采用模糊神经网络控制方法使滑块准确地停在上死点,并将所研制出的操作规范计算机控制系统成功地应用于工业实际之中。

基于流程的产学研协同创新机制研究

企业、高校和科研院所的协同创新可分为协同创新联盟建立、协同创新运行及运行过程风险监控3个模块,采用流程图清晰表达3个模块的构成环节和运作过程,对流程图中每个节点进行节点描述,明确其任务事项、管理规则、操作方法,重点研究了协同创新运行过程的动力层、行为层,即知识创造、转移和对接以及评价层。3个流程图具有衔接点,使产学研协同创新形成流畅的完整体系。

论我国报业集团内部控制的运行机制及实务设计

内部控制的建立与完善,对于改善我国报业集团的内部控制现状,保证会计信息的质量,完善公司治理和信息披露制度,保护投资者的合法权益和资本市场的有效运行等有着非常重要的意义。本文从报业集团内部控制的概念入手,分析了影响报业集团内部控制实施效果的因素,论证了报业集团内部控制运行的内在机制,给出了报业集团内部控制实务设计的原则和方法。

真空断路器电机操动机构RBF⁃PID控制方法研究

为提高真空断路器分合闸性能和智能化操作水平,提出了适用于真空断路器电机操动机构的RBF⁃PID控制方法,结合有限转角永磁无刷直流驱动电机动态数学模型,分析了驱动电机转速响应特性和运动过程可控性,构建了电机操动机构神经网络控制方程,对PID控制参数进行优化整定,分别计算分析常规PID和RBF⁃PID控制方法作用下真空断路器操作速度的跟踪特性。研制了电机操动机构速度控制系统,开展了真空断路器电机操动机构速度跟踪特性实验,结果表明,采用RBF⁃PID控制方法可以有效降低速度跟踪误差,操作过程中最大跟踪误差小于0.2 m/s,满足真空断路器智能化操作要求。

髌骨软化症的中西医结合治疗近况

目的:对髌骨软化症的非手术疗法现状进行系统文献回顾,以期为临床治疗提供参考资料,并探讨进一步发挥非手术疗法作用的策略。资料来源:检索Medline2000-01/2004-12与髌骨软化症相关的文献,检索词“chondromalaciaofpatella”,并限定文章语言种类为英文。检索中国医院数字图书馆1994-01/2004-12中国医学核心期刊关于髌骨软化症的相关文献,检索词“髌骨软化症”,限定文章语言种类为中文。资料选择:对检索到的髌骨软化症相关文献112篇进行筛选,选择非手术疗法,并排除综述类文献,符合纳入标准的有58篇。资料提炼:对58篇文献进行分类整理,排除重复性文献,纳入27篇文献。资料综合:国内对髌骨软化症的非手术疗法是以局部治疗为主,方法主要有中药、针灸、推拿、针刀等中医疗法,在缓解临床症状方面具有较好的疗效。但目前多数资料缺乏严格的临床研究设计、统一的疗效评价标准和随访,尤其缺少临床分期诊断标准和客观监测指标,疗效机制也有待研究。结论:非手术疗法治疗髌骨软化症显示了较好的临床疗效,但仍需开展大样本随机对照研究进行科学评价,并筛选较佳治疗方案;需尽快建立临床分期诊断标准,寻求客观监测指标以助于确定非手术疗法适应症,提高临床疗效,并对疗效机制加以研究。

中医对小儿脑性瘫痪的认识和治疗特征

目的:探讨中医认识小儿脑性瘫痪的研究进展及其治疗技术的特征。资料来源:检索维普中文科技期刊数据库1994-01/2004-12和清华同方中文系列数据库1994-01/2004-12关于小儿脑性瘫痪中医治疗的文章,检索词“小儿脑性瘫痪、中医、针灸”,并限定文章语言种类为中文。资料选择:通过文献检索,从病因病机、辨证分型、针灸治疗、中药治疗、推拿治疗、中西医综合治疗等6个方面选取近10年与中医治疗小儿脑性瘫痪相关文献,然后筛除明显不随机临床试验的研究,对剩余的文献开始查找全文,进一步判断是否为随机对照临床试验。纳入标准为①随机对照临床试验,无论是否为单盲,双盲或非盲法。②符合小儿脑性瘫痪诊断标准,适合非手术治疗。排除标准:重复的同一研究或一般性的经验总结和综述文献。资料提炼:共收集到108篇关于小儿脑性瘫痪的文献,22篇符合标准。排除的86篇文献因是重复的同一研究及一般性的经验总结和综述文献。对剩余22篇关于小儿脑性瘫痪的文献进行分类整理。资料综合:中医学认为小儿脑性瘫痪主要由于先天胎禀不足,肝肾亏损,后天失养,气血虚弱或受寒,阴气不运,肌肤失其温煦所致。辨证分型施治是中医治疗小儿脑性瘫痪的特点之一,中医治疗脑性瘫痪方法很多,如中药、推拿按摩、针灸等,目前多采用2种以上方法综合应用。现代康复在抑制异常姿势与异常运动模式,促进大运动、精细动作、语言功能恢复具有独特优势,中西医结合是国内小儿脑性瘫痪康复治疗发展趋势。结论:中药、推拿按摩、针灸一体的中医综合疗法对小儿脑性瘫痪具有显著作用,在改善临床症状,提高生活质量,避免不良预后方面均取得了较好疗效。但也存在以下方面的不足:①脑性瘫痪的中医分型、诊断、疗效没有统一标准,难以做出客观准确的疗效比较。②小儿脑性瘫痪治疗的临床研究较多,实验室的机制研究相对较少。

基于PC控制技术的伺服机械压力机控制系统设计

伺服机械压力机是"数控一代"的机械压力机,其控制系统直接影响压力机的功能和性能。在对伺服机械压力机控制要求进行分析的基础上,基于PC控制技术,对伺服机械压力机的控制系统进行了设计,包括:控制器的选择、控制构架的搭建、曲轴与滑块位置的检测以及滑块轨迹的规划与控制等。采用基于PC的控制器,开发了实验样机,并对典型伺服冲压工艺进行了实验测试。实验结果表明,该伺服机械压力机的控制系统可实现包含变速、停止和反向等运动的伺服冲压工艺的规划控制,具有良好的控制性能。

有创机械通气患者不同时间置胃管比较研究

目的 对有创机械通气患者不同时间置胃管的效果进行比较研究.方法 采用随机抽样的方法将入院即行气管插管机械通气的患者160例分为2组,每组80例.2组患者均由固定的护士按常规方法放置胃管.观察组采用在气管插管后早期（立即）放置普通硅胶胃管;对照组仍采用在气管插管后晚期（24h后）放置普通硅胶胃管.观察2组患者放置胃管的1次成功率、总的成功率、操作时间及2种判断方法的结果情况.结果 观察组置胃管1次成功率和总的成功率分别为75.0%（60/80）、97.5%（78/80）,明显高于对照组的27.5%（22/80）、72.5%（58/80）,差异有统计学意义（χ2=36.12、19.61,均P〈0.01）.观察组置胃管操作时间为（1.49±0.45）min,明显低于对照组的（3.07±0.32）min,差异有统计学意义（t=25.48,P〈0.01）.观察组只听到气过水声未抽到胃液10例（12.50%）,只抽到胃液未听到气过水声0例,两者均可70例（87.50%）,两者均不可0例,对照组分别为37例（46.25%）、0例、40例（50.00%）、3例（3.75%）.2组患者判断置胃管成功方法结果比较差异有统计学意义（χ2=39.36,P〈0.01）.结论 气管插管后早期（立即）放置普通硅胶胃管提高了机械通气患者置胃管成功率,可以缩短操作时间,提高工作效率,减轻患者痛苦.