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基于Sigmoid函数的非对称式S型曲线机械臂加减速控制方法
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作者 杨传光 费胜巍 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第5期118-126,共9页
机械臂广泛应用于制造、装配、搬运、码垛等方面,对提高生产力起着重要作用。为减小机械臂在运动过程中的振动和冲击,提高机械臂轨迹执行效率,提出一种非对称式S型曲线加减速控制方法。该方法通过在双段Sigmoid函数中插入直线段,构成加... 机械臂广泛应用于制造、装配、搬运、码垛等方面,对提高生产力起着重要作用。为减小机械臂在运动过程中的振动和冲击,提高机械臂轨迹执行效率,提出一种非对称式S型曲线加减速控制方法。该方法通过在双段Sigmoid函数中插入直线段,构成加加速度连续的运动学曲线。通过粒子群算法进行参数优化求解,无需反复确认每个时间段的存在性即可求出非对称约束下的曲线参数,并分别在关节空间和笛卡尔空间采用时间同步和位移同步方法使机械臂的运动轨迹更加协调自然。结果表明,相同条件下提出的方法比三角函数方法轨迹执行效率更高且加加速度仅为三角函数方法的55%。与梯形加加速度曲线相比,采用提出的方法规划的运动轨迹可减少35.7%的残余振动,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 非对称式s型曲线 轨迹规划 sIGMOID函数
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Electroacupuncture Alleviates Memory Deficits in APP/PS1 Mice by Targeting Serotonergic Neurons in Dorsal Raphe Nucleus
2
作者 Chao-chao YU Xiao-fei WANG +8 位作者 Jia WANG Chu LI Juan XIAO Xue-song WANG Rui HAN Shu-qin WANG Yuan-fang LIN Li-hong KONG Yan-jun DU 《Current Medical Science》 SCIE CAS 2024年第5期987-1000,共14页
Objective Alzheimer’s disease(AD)has become a significant global concern,but effective drugs able to slow down AD progression is still lacked.Electroacupuncture(EA)has been demonstrated to ameliorate cognitive impair... Objective Alzheimer’s disease(AD)has become a significant global concern,but effective drugs able to slow down AD progression is still lacked.Electroacupuncture(EA)has been demonstrated to ameliorate cognitive impairment in individuals with AD.However,the underlying mechanisms remains poorly understood.This study aimed at examining the neuroprotective properties of EA and its potential mechanism of action against AD.Methods APP/PS1 transgenic mice were employed to evaluate the protective effects of EA on Shenshu(BL 23)and Baihui(GV 20).Chemogenetic manipulation was used to activate or inhibit serotonergic neurons within the dorsal raphe nucleus(DRN).Learning and memory abilities were assessed by the novel object recognition and Morris water maze tests.Golgi staining,western blot,and immunostaining were utilized to determine EA-induced neuroprotection.Results EA at Shenshu(BL 23)and Baihui(GV 20)effectively ameliorated learning and memory impairments in APP/PS1 mice.EA attenuated dendritic spine loss,increased the expression levels of PSD95,synaptophysin,and brain-derived neurotrophic factor in hippocampus.Activation of serotonergic neurons within the DRN can ameliorate cognitive deficits in AD by activating glutamatergic neurons mediated by 5-HT1B.Chemogenetic inhibition of serotonergic neurons in the DRN reversed the effects of EA on synaptic plasticity and memory.Conclusion EA can alleviate cognitive dysfunction in APP/PS1 mice by activating serotonergic neurons in the DRN.Further study is necessary to better understand how the serotonergic neurons-related neural circuits involves in EA-induced memory improvement in AD. 展开更多
关键词 Alzheimer’s disease ELECTROACUPUNCTURE dorsal raphe nucleus HIPPOCAMPUs serotonergic neurons glutamatergic neurons 5-HT1B cognitive impairment chemogenetic manipulation synaptic plasticity
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基于三次S型速度控制算法的移动机械臂末端振动研究
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作者 刘益军 李正强 +1 位作者 赖建防 吕伟宏 《机械制造与自动化》 2024年第1期232-237,共6页
移动机械臂在实际工作环境中,受其自身柔性特征和外部因素的影响而引起机械臂末端的振动,而速度控制是实现机械臂末端抑振的有效手段之一。以UR10机械臂和Husky移动平台组成的移动机械臂为研究对象,针对梯形和S型速度控制算法的不足,提... 移动机械臂在实际工作环境中,受其自身柔性特征和外部因素的影响而引起机械臂末端的振动,而速度控制是实现机械臂末端抑振的有效手段之一。以UR10机械臂和Husky移动平台组成的移动机械臂为研究对象,针对梯形和S型速度控制算法的不足,提出一种三次S型速度控制算法,通过建立移动机械臂刚柔耦合动力学的理论和仿真模型得到移动机械臂末端的振动位移曲线和加速度变化曲线,验证了三次S型速度控制算法的正确性和抑振效果的有效性。 展开更多
关键词 移动机械臂 刚柔耦合 三次s型速度控制算法
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Optimization Algorithm for Operation Comfortability of Master Manipulator of Minimally Invasive Surgery Robot 被引量:2
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作者 李进华 王雪生 +3 位作者 邢元 王树新 李建民 梁科 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2016年第2期95-104,共10页
To evaluate the operation comfortability in the master-slave robotic minimally invasive surgery(MIS), an optimal function was built with two operation comfortability decided indices, i.e., the center distance and volu... To evaluate the operation comfortability in the master-slave robotic minimally invasive surgery(MIS), an optimal function was built with two operation comfortability decided indices, i.e., the center distance and volume contact ratio. Two verifying experiments on Phantom Desktop and Micro Hand S were conducted. Experimental results show that the operation effect at the optimal relative location is better than that at the random location, which means that the optimal function constructed in this paper is effective in optimizing the operation comfortability. 展开更多
关键词 MIs robot master manipulator operation comfortability Phantom Desktop Micro Hand s
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郑氏手法结合针刺治疗中老年神经根型颈椎病对其颈椎生理曲度影响的临床观察 被引量:2
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作者 李胜吾 刘步云 刘太 《辽宁中医杂志》 CAS 北大核心 2024年第2期184-187,共4页
目的观察郑氏手法结合针刺治疗中老年神经根型颈椎病的临床疗效及对其颈椎生理曲度的影响。方法将该院2021年6月—2022年5月收治的63例符合神经根型颈椎病急性期诊断标准的患者分为治疗组和对照组,其中治疗组在治疗中脱离2例,完成治疗30... 目的观察郑氏手法结合针刺治疗中老年神经根型颈椎病的临床疗效及对其颈椎生理曲度的影响。方法将该院2021年6月—2022年5月收治的63例符合神经根型颈椎病急性期诊断标准的患者分为治疗组和对照组,其中治疗组在治疗中脱离2例,完成治疗30例,对照组在治疗中脱离1例,完成治疗30例。治疗组采用郑氏手法结合普通针刺治疗,对照组采用普通手法结合针刺治疗。1周治疗5次,两组均治疗2周。比较两组总体疗效,比较两组治疗前后视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)、颈椎功能障碍指数(neck disability index,NDI)和颈椎病临床评价量表(clinical evaluation scale of cervical spondylosis,CASCS)评分变化;比较两组治疗前后颈椎生理曲度变化。结果治疗组治疗总有效率为86.67%(26/30),对照组治疗总有效率为63.33%(19/30)。治疗组总体疗效优于对照组(P<0.05);治疗组治疗后VAS评分、NDI评分低于对照组,CASCS评分高于对照组(P<0.05);治疗组治疗后颈椎生理弧度高于对照组(P<0.05)。结论郑氏手法结合针刺是治疗神经根型颈椎病的有效方案,值得临床进一步研究。 展开更多
关键词 郑氏手法 针刺 中老年 神经根型颈椎病 颈椎生理曲度 影响 临床观察
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整体模式在郑氏手法治疗肱骨外上髁炎中的临床应用
6
作者 李胜吾 刘剑伟 《辽宁中医杂志》 CAS 北大核心 2024年第3期170-173,共4页
目的观察郑氏手法治疗肱骨外上髁炎的治疗效果。方法将2021年8月—2022年1月该院筋伤科门诊收治的60例肱骨外上髁炎病人按照纳入顺序用随机数字表随机分类法随机分成两组,每组30例,治疗组30例病人予郑氏手法治疗,对照组30例病人予局部... 目的观察郑氏手法治疗肱骨外上髁炎的治疗效果。方法将2021年8月—2022年1月该院筋伤科门诊收治的60例肱骨外上髁炎病人按照纳入顺序用随机数字表随机分类法随机分成两组,每组30例,治疗组30例病人予郑氏手法治疗,对照组30例病人予局部封闭治疗,两组疗程均是2周。疗程结束后评估两组总体疗效,治疗前后视觉模拟评分法(visual analog scale,VAS)评分,治疗前后Mayo肘关节功能评分,治疗前后美国特种外科医院(Hospital for Special Surgery,HSS)肘关节功能评分,治疗前后肘关节局部压痛阈值。结果治疗组的总有效率为88.89%(24/27),优于对照组总有效率81.48%(22/27)(P<0.05);两组治疗后VAS评分均降低,两组差异无统计学意义(P>0.05);两组治疗后Mayo肘关节评分和HSS肘关节评分均增高,治疗组评分明显高于封闭组(P<0.05);两组治疗后Mayo肘关节评分和HSS肘关节评分均增高,治疗组评分明显高于封闭组(P<0.05);两组治疗后肘关节局部压痛阈值较治疗前均有提升,治疗组肘关节局部压痛阈值明显高于封闭组(P<0.05)。结论郑氏手法治疗肱骨外上髁炎疗效优于局部封闭治疗,值得临床推广应用。 展开更多
关键词 整体模式 郑氏手法 肱骨外上髁炎 临床应用
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于氏丛刺联合颈椎扳法治疗神经根型颈椎病疗效观察
7
作者 许嘉犇 刘士硕 +1 位作者 陈柏臻 戴缙 《辽宁中医杂志》 CAS 北大核心 2024年第10期146-149,共4页
目的探讨于氏头穴丛刺联合颈椎定位旋转扳法治疗神经根型颈椎病(CSR)的疗效及对颈肌MRI影像学指标、颈椎生理曲度变化的影响。方法选取2022年1月—2023年1月医院收治的110例CSR患者为研究对象,随机分为对照组、观察组,各55例,对照组给... 目的探讨于氏头穴丛刺联合颈椎定位旋转扳法治疗神经根型颈椎病(CSR)的疗效及对颈肌MRI影像学指标、颈椎生理曲度变化的影响。方法选取2022年1月—2023年1月医院收治的110例CSR患者为研究对象,随机分为对照组、观察组,各55例,对照组给予口服西药+曲度牵引治疗,观察组在对照组的基础上给予颈椎定位旋转扳法联合于氏头穴丛刺治疗。4周后比较颈肌MRI指标、颈椎生理曲度变化、颈椎功能与疼痛情况,评估治疗效果。结果治疗4周后,观察组左侧、右侧胸锁乳突肌长径与短径均较短(P<0.05),左侧、右侧斜方肌长径与短径均较长(P<0.05)。治疗4周后,观察组患者C_(2)~C_(7)Cobb角均大于对照组(P<0.05)。治疗4周后,观察组颈椎功能障碍指数(NDI)、视觉模拟评分法(VAS)评分均低于对照组(P<0.05)。治疗4周后,观察组临床有效率高于对照组(96.36%vs 85.45%,P<0.05)。结论在口服西药+曲度牵引治疗的基础上结合于氏头穴丛刺+颈椎定位旋转扳法,有利于改善CSR患者颈肌MRI影像学指标,促进颈椎生理曲度恢复,改善颈椎功能障碍与疼痛情况,提升治疗效果。 展开更多
关键词 于氏头穴丛刺 颈椎定位旋转扳法 神经根型颈椎病 颈椎生理曲度 颈椎功能 疼痛
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基于T-S模糊的欠驱动机械臂的平衡控制 被引量:4
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作者 侯俊 王良勇 +1 位作者 柴天佑 方正 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第1期5-8,85,共5页
针对欠驱动机械臂平衡控制精度低,鲁棒性差,抗干扰空间狭窄,起摆成功率低等问题,提出了一种基于T-S模糊结构和线性调节理论的欠驱动机械臂平衡控制策略,并实现了一种新的起摆-平衡控制方式。首先将系统设定的状态空间分为若干个模糊子空... 针对欠驱动机械臂平衡控制精度低,鲁棒性差,抗干扰空间狭窄,起摆成功率低等问题,提出了一种基于T-S模糊结构和线性调节理论的欠驱动机械臂平衡控制策略,并实现了一种新的起摆-平衡控制方式。首先将系统设定的状态空间分为若干个模糊子空间,通过线性二次型最优理论和线性调节理论,在每个模糊子空间建立局部控制器,保证系统在每个局部子空间中平衡,并最终收敛于给定平衡点,然后使用隶属函数平滑的将各个局部控制器连接起来,最终得到非线性控制对象的模糊平衡控制器,实现了欠驱动机械臂在任意给定点的平衡控制。实验结果表明,所提出的控制策略控制精度高,抗干扰范围大,鲁棒性强,起摆成功率高,并且易于实现,具有较高的推广和应用价值。 展开更多
关键词 欠驱动机械臂 平衡控制 T—s模糊策略 线性调节理论 最优控制
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柔性臂杆、柔性关节空间机械臂T-S模糊轨迹跟踪及双柔振动并行综合控制 被引量:7
9
作者 洪昭斌 陈力 李文望 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第15期2020-2026,共7页
针对存在参数不确定和外界干扰的柔性臂杆、柔性关节空间机械臂追踪期望运动的问题,设计了基于T-S模糊模型的滑模鲁棒控制方案和双柔性振动并行控制方案。首先,设计了关节柔性补偿器以提高系统的等效关节刚度。其次,利用反馈线性化技术... 针对存在参数不确定和外界干扰的柔性臂杆、柔性关节空间机械臂追踪期望运动的问题,设计了基于T-S模糊模型的滑模鲁棒控制方案和双柔性振动并行控制方案。首先,设计了关节柔性补偿器以提高系统的等效关节刚度。其次,利用反馈线性化技术建立了系统追踪期望轨迹的误差动力学方程,通过对系统Lyapunov稳定性证明来选择滑模控制参数;简化并改进T-S模糊推理规则,提出了模糊滑模鲁棒控制方法,可解决滑模控制的抖振问题并具有计算量少、控制力矩小的优点。再次,提出了柔性臂杆振动模态的直接反馈控制方案,解决了双柔性并行综合控制的问题。最后,运用逐步仿真的方法,对比仿真结果,证实了所设计轨迹跟踪、双柔性并行综合控制方案的有效性和稳定性。 展开更多
关键词 空间机械臂 柔性臂杆-柔性关节 参数不确定 T-s模糊滑模控制 双柔性并行控制
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柔性机械臂T-S模糊模型的辨识及其分析 被引量:2
10
作者 张雪莲 潘铁强 +1 位作者 唐可洪 马晓丽 《机电工程》 CAS 2006年第11期36-38,共3页
针对柔性机械臂强非线性、强耦合性及不确定性等特点,利用Takagi-Sugeno模糊模型对柔性机械臂进行了建模。将模型的仿真结果和实验结果进行了对比分析,验证了模型的准确性。
关键词 柔性机械臂 T-s模糊模型 减法聚类分析 最小二乘法
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石氏中医骨伤康复外治法治疗腰痛病的临床观察
11
作者 李扬 吴军豪 +6 位作者 桂璟 闻国伟 陈巍 吴海洋 沈祉培 吴天琪 陈俊秋 《中国中医急症》 2024年第5期856-859,共4页
目的观察石氏中医骨伤康复外治法治疗腰痛病的临床疗效。方法将160例腰痛病患者采用随机数字表法分为手法组、功法组和联合组。手法组给予红外线基础治疗+石氏伤科手法治疗;功法组给予红外线基础治疗+石氏伤科功法治疗;联合组给予红外... 目的观察石氏中医骨伤康复外治法治疗腰痛病的临床疗效。方法将160例腰痛病患者采用随机数字表法分为手法组、功法组和联合组。手法组给予红外线基础治疗+石氏伤科手法治疗;功法组给予红外线基础治疗+石氏伤科功法治疗;联合组给予红外线基础治疗+石氏伤科手法+石氏伤科功法治疗。对3组患者的VAS、JOA、ODI及SF-36评分、腰椎活动度、中医证候积分以及临床疗效进行对比。结果治疗4周后和随访8周,联合组患者VAS和ODI评分明显低于手法组和功法组(P<0.05),JOA评分明显高于手法组和功法组(P<0.05);生理职能、生理机能、情感职能和社会功能得分明显高于手法组和功法组(P<0.05);治疗4周后,联合组患者前屈、后伸、左侧屈、右侧屈、左旋转和右旋转活动度明显优于手法组和功法组(P<0.05),中医证候各项积分及总分明显优于手法组和功法组(P<0.05);治疗4周后和随访8周,联合组患者基于JOA评分的总有效率和愈显略高于手法组和功法组(P<0.05)。结论石氏伤科手法和功法联合治疗腰痛病临床效果显著,可有效缓解疼痛,减轻患者临床症状和中医证候,提高腰部运动功能。 展开更多
关键词 腰痛病 临床疗效 VAs评分 JOA评分 石氏伤科手法 石氏伤科功法
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基于Adams的6R选矸机械臂关节速度规划 被引量:4
12
作者 高清冉 任艳霞 李小伟 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2021年第10期190-192,共3页
设计了一种6R选矸机械臂并提出了一种三次S形加减速控制算法来提高其运动平稳性。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这2种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种三次S形加减速控制算法。利用Adams对3种算法进行仿真分析... 设计了一种6R选矸机械臂并提出了一种三次S形加减速控制算法来提高其运动平稳性。首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这2种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种三次S形加减速控制算法。利用Adams对3种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高6R选矸机械臂的运动平稳性方面更具优势并为6R选矸机械臂后续的运动控制分析和优化奠定了基础。 展开更多
关键词 6R选矸机械臂 三次s形加减速控制算法 ADAMs 运动平稳性
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软腔体柔性机械臂的T-S模糊建模与控制 被引量:1
13
作者 张雪莲 潘铁强 +1 位作者 唐可洪 马晓丽 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1093-1098,共6页
针对柔性机械臂强非线性、强耦合性及不确定性的特点,利用Takagi-Sugeno模糊模型其规则前件是模糊变量,而规则后件的结论是输入输出线性函数的特点,对柔性机械臂进行了建模。在验证了模型准确性的基础上,进行了广义预测控制方法的研究,... 针对柔性机械臂强非线性、强耦合性及不确定性的特点,利用Takagi-Sugeno模糊模型其规则前件是模糊变量,而规则后件的结论是输入输出线性函数的特点,对柔性机械臂进行了建模。在验证了模型准确性的基础上,进行了广义预测控制方法的研究,最后,对比分析了广义预测控制和传统PID控制,实验结果表明,基于T-S模糊模型的广义预测控制能很好的实现对柔性机械臂的控制。为柔性机械臂的模糊建模和进一步研究提供了理论指导及重要的前提条件。 展开更多
关键词 柔性机械臂 T-s模糊模型 广义预测控制 减法聚类分析 最小二乘法
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一种基于S-R-S构型特点的正交冗余机械臂避障规划方法 被引量:1
14
作者 吴长征 岳义 +1 位作者 韦宝琛 刘明芳 《上海航天(中英文)》 CSCD 2020年第1期79-86,134,共9页
针对正交冗余机械臂避障规划问题,提出了一种基于S-R-S构型特点的避障规划新方法。该方法将正交7自由度冗余机械臂构型等效为S-R-S(球副-转动副-球副)构型,并依据S-R-S构型特点将避障规划分为肘部笛卡尔位置规划、第2根臂杆规划、末端... 针对正交冗余机械臂避障规划问题,提出了一种基于S-R-S构型特点的避障规划新方法。该方法将正交7自由度冗余机械臂构型等效为S-R-S(球副-转动副-球副)构型,并依据S-R-S构型特点将避障规划分为肘部笛卡尔位置规划、第2根臂杆规划、末端工具规划3个部分。引入Bézier曲线完成肘部和末端工具在球面的避障规划,第2根臂杆的避障规划依据避障最大运动能力调整完成。通过Schunk-Lwa4D正交冗余机械臂避障规划实验,验证了提出的基于S-R-S构型特点的避障规划新方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 正交冗余机械臂 s-R-s构型 避障规划 BÉZIER曲线
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温针灸项四穴联合郑氏手法治疗颈源性头痛对颈椎功能、疼痛程度的影响
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作者 张琳 刘剑伟 +1 位作者 王佳 彭倩 《针灸临床杂志》 2024年第11期35-39,共5页
目的:探究温针灸项四穴联合郑氏手法治疗颈源性头痛(CEH)对颈椎功能、疼痛程度的影响。方法:将2022年1月—2023年12月本院收治的90例CEH患者随机分为对照组与观察组,各45例。对照组使用常规手法进行治疗,观察组使用温针灸项四穴联合郑... 目的:探究温针灸项四穴联合郑氏手法治疗颈源性头痛(CEH)对颈椎功能、疼痛程度的影响。方法:将2022年1月—2023年12月本院收治的90例CEH患者随机分为对照组与观察组,各45例。对照组使用常规手法进行治疗,观察组使用温针灸项四穴联合郑氏手法进行治疗,观察两组治疗后的疗效,两组治疗前后的头痛程度、头痛频率、颈部的活动功能和血液流变学[红细胞压积(HCT)、纤维蛋白原(FIB)],观察治疗期间两组的不良反应。结果:治疗后,观察组总有效率为95.56%(43/45),对照组为82.22%(37/45),观察组高于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05);与治疗前比较,两组治疗后头痛持续时间、每周头痛发作频率、颈痛视觉模拟评分(VAS)、颈椎功能障碍指数量表评分(NDI)、颈部功能活动度评分(ROM)、HCT和FIB水平均大幅下降,且观察组上述指标均低于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。治疗期间两组均未出现明显不良反应。结论:温针灸项四穴联合郑氏手法治疗CEH,能有效缓解患者疼痛症状,改善颈部功能,调节颈部血流,且安全性良好。 展开更多
关键词 颈源性头痛 温针灸 项四穴 郑氏手法 颈椎功能 疼痛程度
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室温钠硫电池体系催化调控硫转化路径研究进展
16
作者 张红 苏志华 +2 位作者 公孙康为 马厚义 鹿可 《当代化工研究》 CAS 2024年第15期17-19,共3页
本文重点阐释了催化活性中心对硫转化路径的调控作用,系统总结了各种功能结构载体对长链多硫化钠、短链多硫化钠及小硫分子转化路径的催化调控。展望了构建新型准固态转化硫正极的可行性,以期从根本上提高室温钠硫电池的放电容量及循环... 本文重点阐释了催化活性中心对硫转化路径的调控作用,系统总结了各种功能结构载体对长链多硫化钠、短链多硫化钠及小硫分子转化路径的催化调控。展望了构建新型准固态转化硫正极的可行性,以期从根本上提高室温钠硫电池的放电容量及循环稳定性。 展开更多
关键词 多硫化物催化 室温钠硫电池 准固态硫转化 氧化还原催化
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推拿手法对家兔骨骼肌失神经支配后雪旺氏细胞S-100蛋白表达的影响 被引量:4
17
作者 郭汝宝 《浙江中西医结合杂志》 2019年第7期538-542,I0004,共6页
目的通过观察推拿家兔骨骼肌失神经支配后肌湿重、雪旺氏细胞S-100蛋白表达水平,探讨推拿手法对受损神经及失神经支配骨骼肌的影响。方法新西兰家兔120只,分为正常对照组、模型组、神经生长因子(NGF)治疗组、手法治疗组,每组30只,分别... 目的通过观察推拿家兔骨骼肌失神经支配后肌湿重、雪旺氏细胞S-100蛋白表达水平,探讨推拿手法对受损神经及失神经支配骨骼肌的影响。方法新西兰家兔120只,分为正常对照组、模型组、神经生长因子(NGF)治疗组、手法治疗组,每组30只,分别于手法干预2周、3周、1个月、2个月、4个月后,每组各取6只家兔,称量腓肠肌肌湿重,计算术侧与健侧的肌湿重比值;测定雪旺氏细胞S-100蛋白表达水平。结果(1)腓肠肌肌湿重比:与模型组比较,手法治疗组各时间点均增加[2周:(0.72±0.05)%比(0.53±0.01)%,3周:(0.55±0.04)%比(0.41±0.03)%,1个月:(0.55±0.99)%比(0.40±0.03)%,2个月:(0.49±0.03)%比(0.38±0.05)%,4个月:(0.50±0.03)%比(0.38±0.05)%,P均<0.05]。手法治疗组4个月时则显著高于NGF治疗组[(0.50±0.03)%比(0.42±0.02)%,P<0.05]。(2)雪旺氏细胞S-100蛋白表达:手法治疗组在各时期均高于模型组[2周:(27.00±6.29)比(10.33±1.51),3周:(33.17±5.27)比(20.83±3.87),1个月(51.00±4.56)比(21.17±4.62),2个月:(75.83±9.66)比(30.67±3.27),4个月:(116.67±3.10)比(53.17±7.52),P均<0.05]。手法治疗组在1个月、2个月均高于NGF治疗组[1个月:(51.00±4.56)比(32.83±4.12),2个月:(75.83±9.66)比(47.00±5.06),P均<0.05]。结论推拿手法可以延缓周围神经损伤后骨骼肌萎缩、变性,促进损伤神经的修复。 展开更多
关键词 新西兰家兔 推拿手法 骨骼肌失神经支配 雪旺氏细胞 s-100蛋白
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3SPS-PRPS并联型机器人机构位置正解分析
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作者 姚进 房海容 《成都科技大学学报》 EI CAS CSCD 1995年第3期67-73,共7页
本文提出由三支SPS和一支PRPS运动链连接上下平台的并联型机器人机构的位置正解分析方法.以上平台顶点坐标为输出变量建立起几何约束方程组,通过消元推导出一元八次多项式的输入输出方程.
关键词 并联机器人 位置正解分析 机器人 sPs PRPs
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软腔体柔性机械臂的T-S模糊建模方法的研究
19
作者 张雪莲 潘铁强 +1 位作者 唐可洪 马晓丽 《计算机测量与控制》 CSCD 2007年第5期662-664,共3页
提出一种利用T-S模糊模型的柔性机械臂建模方法;柔性机械臂是一个高度复杂、高度非线性、高度耦合的非线性时变系统,而模糊模型本质上是一种非线性模型,可以任意精度逼近任何非线性系统;利用减法聚类算法离线辨识了T-S模型的前件参数,... 提出一种利用T-S模糊模型的柔性机械臂建模方法;柔性机械臂是一个高度复杂、高度非线性、高度耦合的非线性时变系统,而模糊模型本质上是一种非线性模型,可以任意精度逼近任何非线性系统;利用减法聚类算法离线辨识了T-S模型的前件参数,同时利用最小二乘法求得了T-S模型的后件参数;最后将模型的仿真结果和实验结果进行了对比分析,验证了模型的准确性;由此表明,柔性机械臂T-S模糊建模方法是有效的,它具有模糊模型的特点,可以任意精度逼近任何非线性系统,为柔性机械臂的模糊建模和下一步研究提供了理论指导及重要的前提条件。 展开更多
关键词 柔性机械臂 T-s模糊模型 减法聚类分析 最小二乘法
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张氏姜枝活血汤加减联合五步整肩手法治疗肩袖损伤的效果
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作者 倪慧英 张姚萍 +1 位作者 张一鸣 陈小珍 《中国药物与临床》 CAS 2024年第9期545-550,共6页
目的研究张氏姜枝活血汤加减联合五步整肩手法治疗肩袖损伤的效果。方法选择2022年1月至2023年12月浙江省杭州市富阳中医骨伤医院纳入的90例肩袖损伤患者为研究对象,按随机数字表法分为治疗组(44例,采取张氏姜枝活血汤加减联合五步整肩... 目的研究张氏姜枝活血汤加减联合五步整肩手法治疗肩袖损伤的效果。方法选择2022年1月至2023年12月浙江省杭州市富阳中医骨伤医院纳入的90例肩袖损伤患者为研究对象,按随机数字表法分为治疗组(44例,采取张氏姜枝活血汤加减联合五步整肩手法)和对照组(46例,采取五步整肩手法)。比较2组临床资料、炎性因子、肩关节活动度、视觉模拟评分(VAS)及简明健康状况调查问卷(SF?鄄36)评分。结果治疗后2组C反应蛋白(CRP)、白细胞介素?鄄6(IL-6)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)均低于治疗前,治疗组更低于对照组[(16.4±2.2)mg/L与(20.8±3.0)mg/L,(13.4±2.1)mg/L与(19.6±3.2)mg/L,(15.3±2.4)mg/L与(21.4±2.9)mg/L,t=8.003,10.727,11.078,P<0.05]。治疗后各组前屈、外展、外旋活动度均高于治疗前,治疗组高于对照组[(104±12)°与(94±11)°,(73±8)°与(69±7)°,(58±6)°与(51±6)°,t=3.891,2.291,5.682,P<0.05]。治疗后各组日间活动时、夜间静息时VAS均低于治疗前,治疗组较对照组低(2.1±0.7)分与(3.7±1.1)分,(1.9±0.5)分与(2.4±0.7)分,t=8.260,4.216,P<0.05。治疗后除社会功能、情感职能之外,2组SF-36评分均高于治疗前,治疗组较对照组升高(71.4±3.2)分与(66.8±4.1)分,(84.4±2.6)分与(80.2±3.0)分,(73.4±6.4)分与(69.5±6.8)分,(83.2±3.4)分与(79.8±4.6)分,(81.0±3.5)分与(75.2±4.4)分,(84.2±2.7)分与(77.4±3.6)分,t=5.931,6.921,2.817,3.868,6.987,10.109,P<0.05]。结论张氏姜枝活血汤加减联合五步整肩手法较单用五步整肩手法的效果更为显著,能够促进患者肩关节功能恢复,减轻炎性反应,有效减轻日间活动及夜间静息时的疼痛程度,对生活质量产生积极影响。 展开更多
关键词 张氏姜枝活血汤 肩关节 手法 整骨 名医经验
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