为满足捷联惯导系统小型化、高精度、低成本的要求,构建了基于软处理器核的姿态检测系统,提出了磁罗盘辅助MEMS惯性传感器的卡尔曼滤波算法。在FPGA平台上,围绕MicroBlaze构建片上系统,设计双软件工程实现系统软件开发;在此基础上,为提...为满足捷联惯导系统小型化、高精度、低成本的要求,构建了基于软处理器核的姿态检测系统,提出了磁罗盘辅助MEMS惯性传感器的卡尔曼滤波算法。在FPGA平台上,围绕MicroBlaze构建片上系统,设计双软件工程实现系统软件开发;在此基础上,为提高系统的实时性能,综合3种片上系统优化方案,进一步优化了处理器对片外RAM的访问效率。测试结果表明,优化后的片上系统运算速度是优化前的近10倍。实验中将该系统测得的姿态角与航姿参考系统(attitude and heading reference system,AHRS)测量值进行比较,其差值保持在0.8°以内,表明该系统能够满足导航系统的姿态检测要求。展开更多
为了在一片可编程芯片中实现可演化的片上系统(Evolvable System On a Chip,ESOC),分析了FPGA的软处理器MicroBlaze的体系结构,给出了MicroBlaze软核设计的初始工作及建核步骤,描述了基于EDK的MicroBlaze软核的开发流程,最后实现了用于...为了在一片可编程芯片中实现可演化的片上系统(Evolvable System On a Chip,ESOC),分析了FPGA的软处理器MicroBlaze的体系结构,给出了MicroBlaze软核设计的初始工作及建核步骤,描述了基于EDK的MicroBlaze软核的开发流程,最后实现了用于演化硬件的MicroBlaze软核设计,为课题所需的ESOC演化平台的设计及应用奠定了基础。展开更多
文摘为满足捷联惯导系统小型化、高精度、低成本的要求,构建了基于软处理器核的姿态检测系统,提出了磁罗盘辅助MEMS惯性传感器的卡尔曼滤波算法。在FPGA平台上,围绕MicroBlaze构建片上系统,设计双软件工程实现系统软件开发;在此基础上,为提高系统的实时性能,综合3种片上系统优化方案,进一步优化了处理器对片外RAM的访问效率。测试结果表明,优化后的片上系统运算速度是优化前的近10倍。实验中将该系统测得的姿态角与航姿参考系统(attitude and heading reference system,AHRS)测量值进行比较,其差值保持在0.8°以内,表明该系统能够满足导航系统的姿态检测要求。
文摘为了在一片可编程芯片中实现可演化的片上系统(Evolvable System On a Chip,ESOC),分析了FPGA的软处理器MicroBlaze的体系结构,给出了MicroBlaze软核设计的初始工作及建核步骤,描述了基于EDK的MicroBlaze软核的开发流程,最后实现了用于演化硬件的MicroBlaze软核设计,为课题所需的ESOC演化平台的设计及应用奠定了基础。