电磁微马达驱动全方位永磁轮式爬壁微机器人

介绍了一种全方位微型轮式爬壁机器人.将轴向磁通电磁微马达与永磁轮集成在一起,实现驱动吸附一体化设计.采用一套转向齿轮和三个永磁轮,设计了全方位的爬壁机构.通过动力学分析,导出微机器人爬壁所需的力矩和磁力,并结合永磁轮自身的设计约束,采用ANSOFT和Pro/Engineer仿真对其尺寸进行了优化,从而在相同负载的情况下降低了不必要的力矩损耗.仿真计算和实验结果证明了上述方法的可行性.

微型全方位移动机器人的研制

本文介绍了采用 2毫米电磁型微马达作为驱动器的移动微型机器人 .其整体尺寸为10 mm× 6 mm× 5mm.作为微型机器人的核心部件 ,微马达采用电磁型轴向磁通结构以获得较大的输出力矩 .该马达的设计创新还在于其控制上可以在不同的阶段采用同步电机和步进电机两种控制方式 .微型机器人的控制器通过超细直径的柔性导线与机械结构相连 ,创新的结构设计使得机器人的转弯半径非常小 ,将导线连接的影响降至极小 .通过算法可以控制该机器人前进、后退、灵活转弯 .本文详细论述了该微机器人的设计、制作、结构部件和性能 .