Adaptive robust controller for supercavitating vehicle using guaranteed cost theory

Regarding to the problems that supercavitating vehicles have special characteristics from traditional underwater vehicles,robust control problem was studied in this paper for the supercavitating vehicles with mismatched uncertainties.The nonlinear dynamic model was improved.For mismatched uncertainties,the robust sliding mode function was proposed based on guaranteed cost theory,and sufficient condition for the existence was given in terms of linear matrix inequality (LMI).Continuous sliding mode controller was designed,with an adaptive technology which was used to estimate the unknown upper bound of mismatched uncertainties.Meanwhile,upper bound of parameter uncertainties was not required.Simulation results demonstrated that the system responds rapidly and has good robust stability.Due to application of guaranteed cost theory,the controlled plant is not only stable but also guarantees an adequate level of performance.Therefore,it provides theoretical references for further study on control problems of supercavitating vehicles.

基于截断AD-Census函数的立体匹配算法

双目视觉技术是重要的立体成像技术之一,该技术的核心是计算匹配像素点之间的视差值,而这种计算依赖于代价函数的设计。其中Absolute Difference Census(AD-Census)函数作为代价函数是常用的方法,但该方法受权重系数的影响较大。为了有效提高AD-Census函数的匹配精度,提出向AD-Census函数中添加截断参数以改进其匹配效果,保证了代价聚合时像素的绝对值和梯度不会出现因其中一个值较大,而导致另一个值的影响被忽略的情况出现,从而提高匹配精度,与传统的AD-Census函数相比失配率可以降低6%以上。

不同代价函数下永磁同步电机模型预测控制参数失配可视化分析

针对电机模型参数失配进行分析,该文提出一种可视化分析方法,分别研究了电阻、电感和磁链等参数失配对模型预测控制的影响。首先,结合无差拍控制原理计算得到满足控制要求的参考电压矢量;其次,分析电阻、电感和磁链等参数失配时参考电压矢量空间位置的变化,并利用Matlab算法对参数失配下参考电压矢量相应的最优电压矢量进行可视化表达;最后,通过最优电压矢量区域的不同变化得到不同参数失配对模型预测控制的影响。所提可视化分析方法不仅可以分析多种模型参数失配对控制系统的复杂影响,而且可以得到参数失配对不同代价函数下永磁同步电机模型预测控制最优电压矢量选择的影响和区别,为实现模型预测误差补偿控制提供坚实的理论依据。StarSim硬件在环实验研究验证了所提方法的可行性和有效性。

员工薪酬竞争力与企业投融资期限错配

从员工角度出发,以2007—2020年沪深A股上市公司为研究对象,采用基准回归模型和中介效应模型探究员工薪酬竞争力对企业投融资期限错配的影响效果和影响路径。研究结果显示:员工薪酬竞争力的提高能显著缓解企业投融资期限错配;从传导机制来看,较高的员工薪酬竞争力一方面能够帮助企业提升创新和投资方面的资源配置效率,另一方面通过传递企业良好声誉降低债务资本成本,从而缓解企业投融资期限错配;员工薪酬的提高能够通过降低期限错配提升企业全要素生产率。研究结论对于对完善收入公平,实现“稳就业”与缓解投融资期限错配,防范与化解金融风险都具有一定的指导意义。

产品线长度对在线评论的影响:基于中国汽车市场的实证研究

本文探讨了产品线长度对消费者在线评论的影响及其机制和边界条件。基于可获得性-诊断性理论及错配成本效应,利用2012年10月至2021年6月在中国市场销售的50款汽车数据进行分析。研究结论表明:随着产品线长度增加,在线评论的效价降低,同时在线评论的差异增大。广告投入强度调节了产品线长度对在线评论的影响,具体而言,企业广告投入强度越高,产品线长度对于在线评论效价的负向影响(的绝对值)越小,对在线评论差异的正向影响也会减小。上述研究结论在考虑产品线长度的内生性,更换产品线长度的测量方法,考虑广告的滞后效应和扩大车型样本及多样化广告类型的稳健性检验下依然成立。进一步研究发现,错配成本在产品线长度与在线评论效价和在线评论差异之间发挥了中介效应。文章拓展了产品线长度与在线评论的相关研究,为企业决策者合理设计产品线和管理在线评论提供了新的视角。研究结论对于促进企业可持续发展,促进经济高效增长具有一定的借鉴意义和参考价值。

分业或兼业:劳动力流动对土地资源资本化的影响

基于粤桂3035户农户的调研数据,将劳动力流动根据农业生产专业化程度分为分业型流动和兼业型流动,分析其与土地资源资本化的关系,找准两者之间的“暗箱”,为实现中国农村小农经营和现代化农业有机衔接提供理论和实践参考。首先通过建立农户土地资源配置模型进行理论推导,再采用双栏模型进行实证检验,并以控制方程法克服互为因果偏误。结果表明:分业型流动有利于提高土地资源资本化,而务农兼业型流动则对其产生负向影响。分业型流动通过降低土地错配成本,提高土地供给,进而促进土地资源资本化;而务农兼业型流动则产生相反的作用。因此,要通过完善农户社会保障制度、破除转移人口制度壁垒和放活土地经营权等让位于土地资源的有效配置。

房价对产业间劳动力错配的影响研究——基于劳动力成本的中介效应

在我国“人口红利”逐渐消减和老龄化进程加快的情况下,资源配置尤其是劳动力资源在产业间的合理配置在促进经济高质量发展方面发挥着重要作用,但高房价不可避免地会对劳动力成本产生影响。因此,本文主要研究房价是否会影响产业间劳动力资源错配程度以及劳动力成本是否发挥了中介作用。本文首先对劳动力成本、房价及劳动力资源错配之间的文献做了梳理和总结,其次根据2006—2018年全国30个省市的面板数据,运用固定效应模型探究了房价对劳动力资源错配的直接影响,并且引入劳动力成本作为中介因素,运用中介效应模型考察了其在房价对劳动力资源错配影响中发挥的作用。实证结果表明:(1)房价上涨会加剧产业间劳动力资源的错配程度;(2)劳动力成本在房价对产业间劳动力资源错配的影响中发挥了部分中介作用;(3)房价的上涨对于经济水平发达和欠发达地区来说均会在一定程度上加剧产业间劳动力资源错配。最后,依据上述结论提出本文的几点建议。

基于报童模型的供应链企业不匹配成本及其改进

以经典报童模型为基础,提出1个以经销商为中心的改进模型。其基本思路是:经销商积极争取与供应链上下游企业合作,通过满足一些合作的约束条件,压缩采购提前期,调整产品订购时期,达到降低不匹配成本的目的。据此,求出合作的临界点t*,并得出企业只有在(t*,T1]内作出采购决策,才能对企业降低不匹配成本具有积极意义。

策略型过渡性制度安排——中国财政大包干体制研究

改革决策在本质上是一种风险条件下的决策问题,为了控制改革风险,改革者可能会采取作为过渡性制度安排的改革方案。财政大包干就是我国预算管理体制改革过程中的过渡性制度安排,但因为它具有内在不稳定的特征,进一步加剧了业已存在的矛盾,削弱了中央财力和宏观调控能力,强化了地方的不规范行为。财政大包干是在改革的目标模式分税制已经明确以后所采取的一种策略安排,采取这种策略型过渡性制度安排的原因是各种制度改革之间的不匹配,即不协调成本的存在,目的是缓解不协调的矛盾,为下一步实施分税制创造条件,而中央政府掌握着改革主导权是这一策略能够成功的基本条件。

数字金融能否抑制企业非效率投资——基于中国企业经验证据的研究

数字金融已经成为提升企业投资效率的新动能。选取我国A股企业2012—2020年数据,运用中介模型和工具变量法,从融资约束、债务融资成本及金融错配等视角研究数字金融对企业非效率投资的作用及其传导路径。研究表明:数字金融对企业非效率投资具有抑制作用;数字金融的广度、深度和数字化程度均在不同程度上抑制企业的非效率投资;数字金融能够通过融资约束、债务融资成本及金融错配等间接路径抑制企业的非效率投资;数字金融对企业非效率投资的抑制作用在非国有企业及规模较大的企业中更为显著。建议缩小不同地区数字金融的发展差异,进一步挖掘数字金融的发展路径并加强数字金融的监管力度。

农产品质量安全成本与收益的匹配性研究——基于安徽省和县的调查

将农产品质量安全成本从总成本中独立出来,从质量安全层面分析成本与收益的匹配性,对促进农户采取主动的质量安全行为具有积极作用。运用问卷调查获得的数据,对安徽省和县两种主要农产品辣椒和甜瓜的质量安全成本构成以及质量安全成本与收益的匹配性进行分析。发现质量安全成本收益匹配与成本收益错配两种现象,进一步分析产生质量安全成本收益错配的原因。从政府、农产品生产者及消费者三个角度提出提高农产品质量安全成本收益匹配度的建议。

利率市场化能抑制企业投融资期限错配么?

以2001—2016年A股上市公司为研究样本,采用双重差分模型考察利率市场化对企业投融资期限错配的影响。研究发现:利率市场化能够抑制企业投融资期限错配,且融资约束发挥了中介作用。具体来说,贷款利率上限放开增加了企业长期贷款的可获得性,贷款利率下限放开则降低了企业的债务融资成本。进一步研究发现,利率市场化对企业投融资期限错配的抑制作用在小规模、高成长性的企业中更加显著。研究结论丰富了利率市场化的经济后果和企业投融资期限错配的影响因素类文献,对于推进我国金融体系深化改革具有一定的启示意义。

中国经济周期波动福利成本的估算

本文在Lucas基准模型基础上加入了劳动时间和就业的波动,笔者发现可以把经济周期的福利损失分为消费波动的福利损失和劳动时间波动的福利损失,并且可以把经济周期的福利损失看作消费和劳动时间错配的结果。基于宏观时间序列数据的数值计算结果显示,如果考虑到总劳动时间波动以就业波动的形式存在,估算值最大将达到4.476%,远大于基准模型0.135%的结果。此外,本文还对消除经济周期波动的收益与提升经济增长率的收益进行了比较,发现当就业率对经济波动比较敏感且风险规避系数为5时,消除经济波动的收益远大于提升长期增长率1个百分点的收益。本文的贡献在于使得经济周期成本的估算脱离风险规避系数的束缚,并且经济周期波动导致的资源错配才是经济周期成本计算的关键,本文的研究对于政府制定宏观经济政策时关于增长还是稳定的权衡具有重要意义。

基于多阶融合与循环聚合的立体匹配网络

针对基于深度学习的立体匹配网络中病态区域匹配效果欠佳、模型参数量过大的问题,提出了一种基于多阶特征融合与循环代价聚合的端对端立体匹配网络—MFRANet。首先,为兼顾图像低层细节信息与高层语义信息,提出了多阶特征融合模块,采用分阶段、逐步式的特征融合策略对多层次、多尺度特征进行有效融合;其次,在代价聚合阶段提出循环聚合机制,以循环方式对匹配代价卷进行聚合优化,在改善聚合效果的同时不引入过多的参数量;最后,利用基于Soft Argmin算法的视差计算模块计算图像视差。并通过KITTI 2012/2015和SceneFlow两个公开数据集对网络进行训练和测试,与其他端对端立体匹配网络进行了对比研究。结果表明,在SceneFlow和KITTI 2015两个公开数据集上,相较于其他端对端立体匹配网络,MFRANet具有更为精准的匹配结果;对于SceneFlow数据集,终点误差降低至0.92Pixels;对于KITTI 2015数据集,误匹配率降低至2.21%。

互联网发展与制造业生产率提升：内在机制与中国经验

本文重点关注互联网发展对制造业效率的影响这一现实问题。研究通过超边际与一般均衡分析,建立了互联网发展影响制造业效率的理论模型,揭示了互联网发展提升制造业效率的内在机制,并选取历史数据作为工具变量,在克服内生性的基础上,从城市、行业和企业三个维度全面检验了互联网发展对中国制造业效率的影响强度和内在机制。研究显示,互联网发展显著促进了城市整体和制造业整体生产率,且对制造业整体生产率的影响大于其对城市整体生产率的影响;互联网发展显著提高了制造业企业生产率。城市互联网发展指数每提高1%,制造业企业的生产率会提高0.3%。内在机制检验结果显示,互联网技术发展通过降低交易成本、减少资源错配以及促进创新提升了制造业生产率。以上研究结论为中国实施“互联网+”行动计划、建设网络强国和制造强国战略奠定了理论与事实基础。

关于降低实体经济融资成本的思考和建议

当前实体经济融资成本偏高主要表现为:资金来源成本高、资金运用成本高、资金中介成本高。笔者认为,四个结构性'不协调'问题是导致当前实体经济融资成本偏高的主要原因。要想从根本上解决融资难和融资贵的问题,必须加快推进利率市场化改革,完善国债发行市场,健全反映市场供求关系的国债收益率曲线,同时完善央行利率调控框架和利率传导机制,使央行的宏观调控目标应从货币总量转向利率水平。

科技型小微企业融资需求错配的原因及对策——以宁波为例

科技型小微企业的融资需求错配,是伴随融资难的一个"影子"问题。为了解决这一问题,发展数字普惠金融是一个值得尝试的方向。通过调研和抽样问卷调查,以宁波177家科技型企业负责人的主观评判为研究样本,对其融资匹配情况进行评价,结论如下:宁波科技型企业的融资需求错配情况较为显著,即企业规模越小,企业负责人对融资需求数量和产品结构的感知满足度越低。主要原因是金融机构乏力、小微企业误判和外部监管职能失效,建议从创新监管模式、建设数字普惠金融体系和完善融资服务市场等方面予以改善。

引入国有资本能够化解民营企业僵尸化风险吗?——来自中国上市公司的经验证据

“处僵治困”作为供给侧结构性改革的重点内容,是新旧动能转换的痛点和经济转型升级的难点。虽然引入国有资本后能为民营企业发展提供资源保障和产权屏障,但是其成本加成效应也不容小视。本文以2008—2019年民营上市公司为研究样本,实证结果显示,引入国有资本未能有效化解民营企业的僵尸化风险,从整体样本来看,反而推高了僵尸化风险,并且这一作用在劳动密集程度大、行业垄断程度高以及地区制度环境差的企业中更为明显。进一步机制检验发现,国有资本参股民营企业提高了雇员成本、代理成本以及政府补助,同时增加了管理者惰性,进而加剧了民营企业僵尸化风险。动态回归结果证实了引入国有资本在金融危机时期的积极作用。在区分不同参股主体后发现,通过相关部门直接出资的股东更加注重维护政府形象,引入这类资本缓解了民营企业僵尸化问题,而国有法人股是诱发民营企业僵尸化风险的主导力量。本文的研究结论为进一步完善供给侧结构性改革方案、优化混合所有制实施路径以及引领民营企业高质量健康发展提供了理论支持和经验证据。

税制改革、企业成本与企业资源错配

要素资源有效配置是国民经济发展的重要话题,而减税降费政策是实现该目标的主要手段。企业所得税分享制度改革,显著降低企业所得税的有效税率水平,进而使得企业资源错配状况得到改善,而且企业成本加成能力提升将有利于增强上述政策效果。因此,应保持减税降费政策的连续性,加快实现减税降费措施的落地实施,同时提升企业成本加成能力。