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基于DSmT的移动机器人地图构建及传感器管理
被引量:
4
1
作者
杨锦园
黄心汉
李鹏
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2010年第4期227-230,共4页
针对智能移动机器人探测未知环境的问题,引入了一种新的信息融合方法DSmT(Dezert-Smarandache Theo-ry),采用栅格地图,并根据声纳在DSmT框架下的数学模型,利用经典DSm模型构造了一组能自动调节误差范围的声纳基本信度赋值函数(gbbaf),...
针对智能移动机器人探测未知环境的问题,引入了一种新的信息融合方法DSmT(Dezert-Smarandache Theo-ry),采用栅格地图,并根据声纳在DSmT框架下的数学模型,利用经典DSm模型构造了一组能自动调节误差范围的声纳基本信度赋值函数(gbbaf),以处理未知环境下声纳获取的不确定和不精确信息,甚至于高冲突信息。提出了简单有效的传感器管理方法,完全消除了复杂环境下声波的多次反射和串扰现象。最后,用Pioneer 2-DX机器人分别进行了DSmT和DST(Dempster-Shafer Theory)两种算法的地图构建实验,并绘制了相应的二维基本信度赋值地图。将DSmT与DST构建出的环境地图做比较,充分验证了DSmT及提出的传感器管理方法在未知环境下的有效性,为处理动态高冲突信息提供了有力的理论依据。
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关键词
移动机器人
dsmt
信息融合
地图构建
传感器管理
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职称材料
基于混合DSm模型的移动机器人动态环境地图构建
被引量:
4
2
作者
李鹏
黄心汉
王敏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第1期40-46,52,共8页
针对移动机器人探测动态未知环境的问题,引入了一种由贝叶斯理论和Dempster-Shafer证据理论(DST)扩展而来的新的信息融合方法——Dezert-Smarandache理论(DSmT).采用栅格地图,并根据声纳的物理特性,在DSmT框架下建立了声纳的数学模型.运...
针对移动机器人探测动态未知环境的问题,引入了一种由贝叶斯理论和Dempster-Shafer证据理论(DST)扩展而来的新的信息融合方法——Dezert-Smarandache理论(DSmT).采用栅格地图,并根据声纳的物理特性,在DSmT框架下建立了声纳的数学模型.运用DSmT中的高级模型,即混合DSm模型,构造了一组基本信度赋值函数(gbbaf),用以处理动态环境下声纳获取的不确定和不精确信息,甚至于高冲突信息.借助Pioneer 2-Dxe移动机器人分别进行了混合DSm模型和DST两种算法的地图构建实验,并绘制了相应的二维基本信度赋值地图.将由混合DSm模型与DST构建出的环境地图进行了比较,充分验证了混合DSm模型在未知动态环境下的有效性,为处理动态高冲突信息提供了有力的理论依据.
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关键词
移动机器人
dsmt
信息融合
动态环境
地图构建
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职称材料
使用非视觉传感器的移动机器人定位问题的研究方法
被引量:
4
3
作者
孟庆浩
彭商贤
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第2期49-53,共5页
回顾使用非视觉信息的移动机器人定位问题研究状况,根据各种方法研究的侧重点将此问题分为4类,即使用信标的定位,基于环境模型的定位,基于多传感器融合信息的方法以及定位和环境建模同时进行的方法,且指出各种方法的优缺点。给出...
回顾使用非视觉信息的移动机器人定位问题研究状况,根据各种方法研究的侧重点将此问题分为4类,即使用信标的定位,基于环境模型的定位,基于多传感器融合信息的方法以及定位和环境建模同时进行的方法,且指出各种方法的优缺点。给出当今定位问题研究的热点和难点,并预测发展趋势。
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关键词
移动
机器人
定位
环境建模
非视觉
传感器
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职称材料
混合DSm模型的移动机器人地图构建
被引量:
1
4
作者
李鹏
黄心汉
王敏
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期174-176,共3页
针对移动机器人探测静态未知环境时,利用不精确传感器(声纳)获取的数据信息不精确、不确定及高冲突性等问题,引入了一种信息融合方法Dezert-Smarandache证据理论(DSmT),并根据声纳的物理特性建立了混合DSm模型,构造了基本信度赋值函数....
针对移动机器人探测静态未知环境时,利用不精确传感器(声纳)获取的数据信息不精确、不确定及高冲突性等问题,引入了一种信息融合方法Dezert-Smarandache证据理论(DSmT),并根据声纳的物理特性建立了混合DSm模型,构造了基本信度赋值函数.使用Pioneer 2-DXe机器人进行了地图构建实验,将由混合DSm模型构建出的静态环境地图与实际环境布局进行比较,实验结果充分验证了算法的有效性,为处理不精确信息提供了有力的理论依据.
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关键词
移动机器人
地图构建
DSm证据理论
混合DSm模型
信息融合
原文传递
题名
基于DSmT的移动机器人地图构建及传感器管理
被引量:
4
1
作者
杨锦园
黄心汉
李鹏
机构
华中科技大学控制科学与工程系
湖北师范学院控制科学与工程系
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2010年第4期227-230,共4页
基金
国家自然科学基金(60675028)资助
文摘
针对智能移动机器人探测未知环境的问题,引入了一种新的信息融合方法DSmT(Dezert-Smarandache Theo-ry),采用栅格地图,并根据声纳在DSmT框架下的数学模型,利用经典DSm模型构造了一组能自动调节误差范围的声纳基本信度赋值函数(gbbaf),以处理未知环境下声纳获取的不确定和不精确信息,甚至于高冲突信息。提出了简单有效的传感器管理方法,完全消除了复杂环境下声波的多次反射和串扰现象。最后,用Pioneer 2-DX机器人分别进行了DSmT和DST(Dempster-Shafer Theory)两种算法的地图构建实验,并绘制了相应的二维基本信度赋值地图。将DSmT与DST构建出的环境地图做比较,充分验证了DSmT及提出的传感器管理方法在未知环境下的有效性,为处理动态高冲突信息提供了有力的理论依据。
关键词
移动机器人
dsmt
信息融合
地图构建
传感器管理
Keywords
mobile robot
,
dsmt
,
information fusion
,
map building
,
sensor management
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于混合DSm模型的移动机器人动态环境地图构建
被引量:
4
2
作者
李鹏
黄心汉
王敏
机构
华中科技大学控制科学与工程系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第1期40-46,52,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(60675028).
文摘
针对移动机器人探测动态未知环境的问题,引入了一种由贝叶斯理论和Dempster-Shafer证据理论(DST)扩展而来的新的信息融合方法——Dezert-Smarandache理论(DSmT).采用栅格地图,并根据声纳的物理特性,在DSmT框架下建立了声纳的数学模型.运用DSmT中的高级模型,即混合DSm模型,构造了一组基本信度赋值函数(gbbaf),用以处理动态环境下声纳获取的不确定和不精确信息,甚至于高冲突信息.借助Pioneer 2-Dxe移动机器人分别进行了混合DSm模型和DST两种算法的地图构建实验,并绘制了相应的二维基本信度赋值地图.将由混合DSm模型与DST构建出的环境地图进行了比较,充分验证了混合DSm模型在未知动态环境下的有效性,为处理动态高冲突信息提供了有力的理论依据.
关键词
移动机器人
dsmt
信息融合
动态环境
地图构建
Keywords
mobile robot
dsmt
information fusion
dynamic environment
map building
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
使用非视觉传感器的移动机器人定位问题的研究方法
被引量:
4
3
作者
孟庆浩
彭商贤
机构
河北工业大学
天津大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998年第2期49-53,共5页
基金
天津市教委重点学科资助
文摘
回顾使用非视觉信息的移动机器人定位问题研究状况,根据各种方法研究的侧重点将此问题分为4类,即使用信标的定位,基于环境模型的定位,基于多传感器融合信息的方法以及定位和环境建模同时进行的方法,且指出各种方法的优缺点。给出当今定位问题研究的热点和难点,并预测发展趋势。
关键词
移动
机器人
定位
环境建模
非视觉
传感器
Keywords
mobile robot
localization navigation
map building
beacon
sensor
information fusion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
混合DSm模型的移动机器人地图构建
被引量:
1
4
作者
李鹏
黄心汉
王敏
机构
华中科技大学控制科学与工程系
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期174-176,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(60675028)
文摘
针对移动机器人探测静态未知环境时,利用不精确传感器(声纳)获取的数据信息不精确、不确定及高冲突性等问题,引入了一种信息融合方法Dezert-Smarandache证据理论(DSmT),并根据声纳的物理特性建立了混合DSm模型,构造了基本信度赋值函数.使用Pioneer 2-DXe机器人进行了地图构建实验,将由混合DSm模型构建出的静态环境地图与实际环境布局进行比较,实验结果充分验证了算法的有效性,为处理不精确信息提供了有力的理论依据.
关键词
移动机器人
地图构建
DSm证据理论
混合DSm模型
信息融合
Keywords
mobile robot
map building
dsmt
hybrid DSm model
information fusion
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于DSmT的移动机器人地图构建及传感器管理
杨锦园
黄心汉
李鹏
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2010
4
下载PDF
职称材料
2
基于混合DSm模型的移动机器人动态环境地图构建
李鹏
黄心汉
王敏
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009
4
下载PDF
职称材料
3
使用非视觉传感器的移动机器人定位问题的研究方法
孟庆浩
彭商贤
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1998
4
下载PDF
职称材料
4
混合DSm模型的移动机器人地图构建
李鹏
黄心汉
王敏
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
1
原文传递
已选择
0
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