基于多Agent的移动机器人体系结构研究

简要分析移动机器人系统的工作原理的基础上 ,构建了一种基于多Agent的移动机器人的体系结构。并以投篮机器人为研究对象对Agent的功能。

基于多Agent的移动机器人导航进化控制的体系结构

将进化控制与多Agent技术相结合 ,兼顾几种经典体系结构的优点 ,提出了一种基于多Agent的移动机器人导航进化控制的体系结构 .该体系结构特别适合于网络环境下的机器人系统 ,能充分发挥进化控制隐含并行性的优点 .最后 ,结合其所在研究所实验室的条件 。

基于异构Agent的移动机器人体系结构设计

采用Agent技术设计并实现了一个移动机器人的分布式控制系统。移动机器人的体系结构包含了慎思层、控制层与协调层,由多个异构Agent完成相应功能。动态局部规划根据激光雷达的环境“快照”信息来确定局部反应行为。慎思规划采用逆向D*算法,通过搜索脱离点来避免在复杂环境下陷入局部势能陷阱。慎思层与控制层分别由低工耗工控机实现,组成异构分布控制系统。该体系结构综合了控制的实时性与复杂环境下的适应性。开放的硬件平台与软件Agent结构提供了一种具有良好扩展性的智能移动机器人设计范式。

自主移动机器人混合式体系结构的一种Multi-agent实现方法

提出了一种简单实用的方法,优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能.传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长.该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构,定义了紧急事件集合和紧急状态集合,改进了离散事件状态模型,实现了定序器Agent.实验结果表明,这种方法缩短了系统导航延迟时间,提高了系统的智能性和安全性.

自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计

详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I,及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性,为用户的二次开发提供了保证。

一个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统

基于多智能体系统理论 ,研究在非结构、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现原理、方法和技术 .提出的递阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有限状态机的规划与控制集成方法 ,充分考虑了复杂任务和真实自然环境的特点 .通过构建一个全实物的多移动机器人实验平台 ,对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成 ,使多机器人分布式协调技术的研究直接面向实际应用 ,编队和物料搬运的演示实验结果展示了多机器人协调技术的广阔应用前景 .

基于多智能体的自主移动机器人混合式体系结构

针对自主移动机器人系统的设计需求提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了硬件接口、慎思式和反应式三种智能体,提出使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。在具体的物理实现上采用了基于CAN总线的控制结构,并对各组成部分给出了详细的描述。测试结果证明了本移动机器人系统设计的可行性和高效性。

基于移动机器人的可重构多智能体系统平台的构建

介绍了构建基于移动机器人的可重构多智能体系统实验平台的方法 .在详细分析了可重构系统的主要特点的基础上 ,阐述了分布式人工智能领域中任务分解理论、多智能体基于对策论的协调理论 ,给出了构建实验平台的实现策略 ,包括整个可重构系统的体系结构设计、单智能体结构设计 .最后 。

一种遥操作移动机器人的研究与实现

移动机器人在工业制造、国防以及服务行业具有广阔的应用前景。由于环境感知、自主定位与导航等技术瓶颈的存在,完全自主移动机器人在目前还难以走向实用。采用遥操作控制,能有效地解决上述问题。对遥操作移动机器人的体系结构、环境信息感知、通讯方式、导航与控制进行了阐述,在此基础上提出的基于局域网的遥操作移动机器人具体实例,既可在危险环境下执行任务,也可用于社区保安巡逻。

基于多DSP的混合式结构自主移动机器人设计

分析了自主移动机器人的功能需求,提出了一种以TMS320F2812、TMS320DM642、TMS320VC5510为微处理器的混合式结构自主移动机器人设计方案。同时对多DSP间高速通信方案进行了探讨,对各处理器在系统中的功能和任务进行了分析。

基于包容结构的移动机器人混合控制结构研究

体系结构是机器人系统研究的一个重要内容,针对传统的模式存在对真实环境的适应能力差、处理应激避障行为和直接规划行为过程复杂等一系列问题,提出一种以包容式框架结构为基础,将行为规划与行为输出相结合的混合式控制结构.行为规划层以“注意力”调整策略为决策方法,通过不同时刻对各层行为注意力不同,决定由哪一层控制机器人,较完整地保留了子行为的决策意图,得到更合理的行为综合结果.仿真试验采用了包括漫游、避障、行为管理在内的6层控制结构,在不同情况下对机器人运动轨迹进行了模拟,试验结果证明提出的混合结构是简洁有效的.

适于大规模自主移动机器人的体系结构

为解决机器人数目多时控制机器人计算量大的问题,提出一种适于大规模自主移动机器人系统的体系结构,包括系统的群体结构和系统内单个机器人的体系结构。群体结构采用有别于传统意义的混合结构,其中的递阶部分仅为任务层服务,控制信息量较少;运动层的协调由机器人自主实现。因此,该群体结构适于大量自主移动机器人组成的系统。在确定了群体结构的基础上,又提出了系统内单个机器人的体系结构,单机器人采用分层的混合结构,结合了反应式和慎思式结构的优点。整个控制结构较好地实现了机器人的运动自主性和任务合作性的有效结合。

移动机器人的可重构控制系统

针对未知环境下如何提高移动机器人导航控制系统的柔性和鲁棒性,分析了复杂控制系统(Complex Control System)的体系结构,以异构多Agent系统理论为基础,提出了一种可在多个层次上动态重构的控制系统设计方案,有效地增强了移动机器人的适应能力,为实现控制系统跟随任务和环境变化而动态配置提供了一条可行的途径。设计方案在移动机器人MORCS-I上得到了初步的技术验证,部分实验数据展示了重构控制的实际效果,所具有的通用性表明其亦适合应用于其他类型的复杂控制系统。

自主移动机器人混合式体系结构的设计与实现

针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足,提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体,针对紧急事件进行了更实时的Agent实现,有效的提高的自主移动机器人在突发事件时的实时性,提出了使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。本文的实验结果表明在紧急状态下,系统的反应时间有效缩短,增加了系统的智能性和实时性。

多机器人远程监控系统的多智能体控制结构

针对多机器人远程监控系统信息错综复杂、协作不稳定的问题,建立基于多智能体(Multi-Agent)技术的系统体系结构,描述系统各组件之间的信息交互关系,优化人-机智能分配。分析系统物理结构的特点,提出一种基于Multi-Agent技术的共享控制系统分层体系结构,结合黑板结构和点对点结构,给出Multi-Agent的混合通信模型。针对遥操作系统的特点,设计一种混合型Agent体系结构,举例研究Agent的实现方法。通过多操作者控制机器人保持队形的实验,验证了该混合型Agent体系结构的实用性和有效性。