自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的力-位-型融合控制方法

翻滚目标捕获过程中,空间机器人的运动会对基座产生扰动、接触过程的冲击碰撞容易产生安全风险。因此,为了在捕获翻滚目标的同时抑制空间机械臂对基座的扰动和对目标的碰撞冲击,提出一种自由漂浮空间机器人力-位-型融合控制方法。首先将自由漂浮空间机器人的非完整冗余性、运动冗余性表征为型空间,构建由末端位姿、型状态组合的广义状态空间并建立系统的运动学和动力学模型;通过优化基座与机械臂的位-型及零空间运动,减小机械臂抓捕运动在基座产生的扰动;通过优化基座、机械臂与翻滚目标的相对位-型,减小碰撞冲击力在基座产生的姿态扰动。给定最优位-型及末端操作力,基于阻抗控制原理及零空间投影策略,实现多优先级力-位-型融合控制。最后,开展了空间机器人捕获翻滚目标的典型任务仿真,结果表明通过力-位-型融合优化与控制方法可以有效减小空间机器人捕获过程产生的基座扰动。

基于POI的兰州带型城市市内交通设施空间演化与机制研究

基于兰州中心城区2011—2022年市内交通设施的POI数据,运用空间分析法从空间形态、方向分布和冷热点分析其空间演化、研究影响机制.结果表明:市内交通设施呈“东密西疏”的特征且集聚程度增强,市内交通设施和停车设施由“单核”变为“单核心、多散点并存”的空间形态,公交设施由“一主一次”变为“一主多次”并在边缘出现多个散点;市内交通设施呈“西北—东南”方向分布,重心经历“东南-西北-东北”的偏移轨迹,具有向西北和东北扩散的趋势,公交设施的分布比停车设施更分散;市内交通设施和停车设施在城关区的热点由沿路散点转为沿路线性分布,最终呈现以东方红广场为核心,其他三区由沿路散点转为线性分布,公交设施热点相对分散,沿道路呈线性分布;“人文—地理”环境的约束、政府规划的调控、交通网络完善的推动共同影响市内交通设施的空间演化.

公共文化质效导向的文旅型历史街区多尺度统筹保护与空间焕活

信息时代与后城市化时期,历史文化街区逐渐呈现出场域公共化、空间资产化、职能文旅化、价值人本化的“四化”演变趋势,进而孕生出以文化休闲和旅游服务为主导职能的街区类型。其同时具有场域公共属性和文化资产属性,是城市公共文化活动开展的重要空间载体。提升文旅型历史街区的公共文化质效,有助于促进城市历史文化传承和提升公众文化生活品质,是当前历史文化街区保护更新研究的重要议题。以文旅型历史街区的演生规律、甄别特征和现实问题解析为基础,从城市文化传承、地方认同培育、文娱生活服务、大众文创孵化4个方面定义了其公共文化质效内涵,并据此制定了以城区文化线路建构、片区文化生境维育、街区文化场域活化、小微文化场景营造为行动路径的文旅型历史街区统筹保护与空间焕活方法,为该类型历史街区的类型甄别、质效判定及保护活化实践提供参考。

基于范数灰关联-动态功效系数法的机坪U型区空间效率评估

为了确定机坪U型区空间效率评估指标体系及其指标的重要程度,分别从机坪设计和机坪运行两个维度建立机坪U型区空间效率评估指标体系。基于此提出了基于范数灰关联-动态功效系数法的机坪U型区空间效率评估方法。并以10个国内大型运输机场航站楼对应的U型区机坪为例进行计算,得到了影响机坪U型区空间效率各指标的权重及各机场航站楼对应的U型区机坪的空间效率评分。提出在U型区设计时应着重考虑指廊边机位个数、U型区指廊纵深和U型区底边长度3个指标。结果表明,该方法能够较为科学地对机坪U型区空间效率影响因素进行综合分析,有效评判不同构型机坪U型区空间效率。

学习型公共空间的建设研究——以四平市为例

随着学习型城市的构建,公共空间成为学习型城市建设的核心载体。通过深入了解学习型公共空间的现状,发现其存在的问题,并以吉林省四平市为例,基于学习型城市建设理论,从定义、设计、智能化、管理及参与度多个角度出发,提出较全面且合理的学习型公共空间建设策略,旨在为构建学习型城市提供有力支持,并为非学历教育提供实践场所和现实基础,进一步丰富学历教育的学习场所形式。

儿童友好型社区户外活动空间优化设计策略——以沈阳金地滨河国际社区为例

儿童友好城市/社区的建设,是当前中国城市更新和社区营造中的重要部分。文章将沈阳部分社区作为研究对象,针对提升居住区儿童户外活动空间友好度进行探讨,以提高儿童户外活动空间的各年龄段友好度、空间安全性和趣味性为目标,结合儿童的心理和行为特征,提出设计策略,以期营造儿童健康快乐成长的户外活动空间。

景区依托型乡村公共空间声景评价及优化策略——以天津市为例

景区依托型乡村是旅游业的重要组成部分,其中公共空间的声景影响了游客的体验。文章旨在评估天津市景区依托型乡村公共空间的声景质量,以水高庄村、第六埠村等村落为例进行实地调查。结果显示,游客对自然声的偏好度较高,如流水声、鸟鸣声和风吹树叶声;而对机械声的偏好度较低。研究表明,在景区依托型乡村声景规划中,应减少不必要的噪声,保护和发展自然声和文化声景,以此为景区依托型乡村营造更好的声景感知。

公共图书馆儿童友好型阅读服务研究——以南京市民生实事项目“建设百家少儿图书室(阅读空间)”为例

近年来,“儿童友好”已从概念变成全社会的共识和集体行动。从“儿童友好”的内涵着手,探讨公共图书馆“儿童友好”阅读服务研究实践现状。以南京市民生实事项目“建设百家少儿图书室(阅读空间)”为例,聚焦“儿童友好”公共服务体系的构建,积极探索南京市在成功创建儿童友好城市中可复制可推广的实施路径,并从儿童视角、儿童参与、儿童需求、儿童共享4个方面分析儿童友好型阅读服务的实施策略,以此打造适儿化的公共文化服务,为城市文化建设提供借鉴和参考。

构网型并网逆变器状态空间建模及稳定性分析

随着“双碳”目标的提出与逐步实施,作为新能源发电单元接入电力网络的重要接口元件的并网逆变器稳定性问题凸显。目前,电网大部分采用跟网型并网逆变器,然而弱电网中跟网型并网逆变器与锁相环、电网间存在耦合,严重影响系统稳定性。构网型并网逆变器在弱电网中较跟网型并网逆变器表现出更强的适应性,但现阶段构网型并网逆变器状态空间模型的相关论述较少,基于状态空间模型的构网型并网逆变器稳定性分析也不够深入。针对这一空缺,首先详细呈现构网型并网逆变器状态空间建模的相关细节,包括功率控制环、电压控制环、时滞环节和LCL滤波环节;然后,复现构网型并网逆变器失稳现象,并基于所提模型开展参与因子分析,验证模型有效性;其次,基于模型对构网型并网逆变器主要环节参数变化引起的失稳问题进行分析;最后,在Matlab/Simulink中搭建改进的IEEE 4节点三相平衡电网系统进行仿真,进一步验证模型有效性和实用性。

广西越冬稻螟种类及其空间分布型研究

【目的】水稻螟虫在广西广泛分布,严重威胁水稻生产,明确广西稻螟的越冬情况及其空间分布型,了解水稻螟虫的种类及分布情况,为其预测预报及科学防治提供依据。【方法】分别在桂东北、桂西北、桂东南、桂西南和沿海地区,共27个市(县)进行越冬螟虫调查,并采用棋盘式取样法,将稻桩带回室内仔细剥查鉴定螟虫种类及数量,分析螟虫种群的空间分布型。【结果】本次越冬调查结果表明,广西越冬螟虫种类有大螟(Sesamia inferens)、二化螟(Chilo suppressalis)、三化螟(Scirpophaga incertulas)和台湾稻螟(Chilotraea auricilia),其中大螟和二化螟为优势种。三化螟主要分布在纬度23°-25°,其他螟虫在广西越冬未呈现明显规律。空间分布参数表明,除13、20和22号田块大螟呈均匀分布外,其他田块螟虫均呈聚集分布,且聚集度随密度的增加而升高。大部分田块螟虫聚集原因是由环境因素引起的。【结论】在广西,越冬螟虫呈聚集分布,大螟和二化螟为田间越冬优势种群,台湾稻螟次之,三化螟零星发生。

倾倒型危岩体空间振动特征及损伤识别

目前,基于动力学指标反映危岩体损伤的研究多集中于分析危岩体单方向振动特征,当无法判断结构面演化方向或演化方向为多方向时,难以准确识别危岩体损伤。为探究危岩体损伤演化过程的空间3维振动特征,得到可反映危岩体空间3维损伤演化过程的高敏感性指标,本文将危岩体视为3维实体,通过数值模拟分析了倾倒型危岩体振型特征,并基于弹簧-质子摆振模型推导了危岩体水平向摆振和竖向摆振的振幅和固有频率的计算公式。结果表明:危岩体不同振型对其损伤的敏感性与结构面演化方向有关。单向动力学指标敏感性由该方向主振型决定,因此指标敏感性受结构面演化方向控制。监测方向与结构面法向或结构面演化方向一致时,指标敏感性最高;监测方向为结构面演化方向垂向时,动力学指标敏感性最差。将粒子轨迹应用于危岩体损伤识别,以3维向量表示危岩体振动过程中的空间位置,定义了粒子轨迹时域动力学指标算法。通过设计崩塌相似模型试验,人工切割加深后缘裂隙模拟危岩体结构面损伤演化过程,分析了危岩体演化过程中单向时频动力学指标和粒子轨迹时域动力学指标的变化规律;试验发现:与结构面损伤演化有强相关性的单向动力学指标(振幅标准差、峭度、主频)对危岩体损伤敏感性具有方向差异,各指标不同方向敏感性最高相差2.50~23.79倍;粒子轨迹动力学指标对危岩体结构面不同方向演化时的损伤均具有较高敏感性。

黑水河河谷型藏族聚落空间形态及形成机制分析

聚落空间是人地协调适应的结果,反映和记录着人们生产生活与自然环境的相互关系和特殊状态。河谷型聚落在河流地形环境与水文特征的影响下,其聚落空间形态往往呈现出与环境特征深度耦合的适应性。文章基于聚落空间的系统性视角,综合运用地理学、风景园林学、人居环境学的交叉视野及方法,选取黑水河河谷型藏族聚落为研究对象,依据黑水河上下游地形地貌、水文特征及河谷聚落人居的在地特征将聚落分为河谷平坝型与河谷山麓型2种类型,结合聚落的土地利用方式和空间组织方式分析聚落的空间要素格局、民居组团形态,并探讨河谷型聚落的适应性机制。以期对地域聚落的传承振兴、规划建设有所启示与借鉴。

青岛灵山湾生态型城市旅游综合体空间结构演化及机制

以青岛灵山湾为例,结合空间句法和GIS工具,从空间拓扑维度剖析Eco-UTC空间结构演变规律。结果显示,灵山湾Eco-UTC空间结构呈现由内陆局限发育向海滨有序延伸的演化特征,经历了“指状生长、轴向扩张、集中整合”的演变过程,从旅游人地关系视角看,该规律形成源于资源、行政、经济和市场等因素的合力驱动,本质上则是作为地理要素的城市空间在转型发展导向下,通过资源、经济、市场和行政等媒介要素,对作为人类经济活动表征体的Eco-UTC定向作用,以及Eco-UTC通过空间重构对外部环境变化积极适应的结果。精准引导各影响要素合理流动与高效配置,则是推进Eco-UTC空间集约增长和城市休闲活力倍增的有效路径。

人口集聚、空间溢出与城市创业——基于278个城市面板数据的空间杜宾模型实证研究

基于278个城市的面板数据,在理论分析的基础上,运用空间杜宾模型等计量方法进行了实证研究。研究发现:第一、城市人口集聚能够显著促进城市创业。城市创业具有空间溢出效应,本地城市创业会显著促进周边城市创业。第二、城市人口集聚对城市创业的影响呈现倒U型变化过程。这种关系对于本地城市和周边城市创业具有空间的联动效应和相同趋势。这表明对于城市创业而言存在人口集聚的最优水平和动态变化过程。

距离空间中有限个等式约束下的Geraghty型耦合不动点问题

在距离空间中建立了一类有限个等式约束下的Geraghty型耦合不动点定理。作为推论,得到了对称等式约束下的不动点定理和公共耦合不动点定理。

基于社会网络分析的湘南宗族型传统村落共享空间特征研究

文章研究涉及的湘南宗族型传统村落地处湖南省南部,是以血缘关系和族谱为纽带,拥有完整的宗法礼制和生产关系的传统村落。选取湘南地区3个典型的宗族型传统村落为研究样本,将共享空间分为物质载体、社会交往、精神寄托、文化延续4种类型;结合社会网络分析法,基于村落、村民、游客3个维度构建空间网络模型,解读空间—行为之间的关系,分析村落共享空间特征,探讨宗族文化对村庄有形实体空间的影响,以期为宗族型村落建设中的空间优化设计提供参考依据。

基于活力评价的集聚型村庄公共空间微更新研究——以西果园镇王家坪村为例

集聚型村庄公共空间微更新,应在尊重原有乡村建设格局和文化特色的现状条件下,满足村民对公共空间的使用需求,从而活态保护乡村聚落人文风貌,提升乡村聚落活力。以西果园镇王家坪村为例,通过综合运用PSPL调研法、GIS技术、SPSS统计分析平台,对村庄进行调研,获取村民的活动情况、村庄公共生活空间的分布情况,创建空间格局数据库,构建活力评价体系,探讨公共空间相关要素对村民活动的影响情况,从营造多元公共活动空间、优化点状公共空间布局、提升公共空间环境三个方面,探讨公共空间的微更新。

指数型加权Bergman空间上Hankel算子的有界性与紧性

令φ为一类指数型权,对于单位圆盘D上由指数型权诱导的加权Bergman空间A_(φ)^(p)=L_(φ)^(p)∩H(D),其中H(D)为单位圆盘D上全体全纯函数所成的空间,其上的Hankel算子记作H_(f)(g)=(Id-P)(fg)。本文介绍了指数型权的基本性质以及证明有界性与紧性所需要的相关定理与引理,并对空间上的再生核函数以及∂ˉ方程的解做出了某些积分估计和范数估计。然后利用前面积分估计与范数估计的结果得出:当1≤p≤q<∞时,分别得到了Hankel算子H_(f)从A_(φ)^(p)到Lebesgue空间L_(φ)^(q)的有界性与紧性的等价刻画;当1≤q<p<∞时,Hankel算子H_(f)从A_(φ)^(p)到Lebesgue空间L_(φ)^(q)的有界性与紧性是彼此等价的。

浙南山地血缘型传统村落空间形态表征研究--以温州泰顺四村为例

快速城镇化背景下浙南山地血缘型传统村落的空间形态遭到持续性破坏。以浙江省温州市泰顺县库村、百福岩村、溪东村、桥西村为研究对象,立足自然环境要素和社会关系要素,定性和定量相结合研究方法,解读村落二维空间、亲水空间、交往空间和宗族空间的形态特征。

场景理论视域下文化消费空间的场景构型及其效应

新芝加哥学派创建的场景理论是研究城市文化的前沿理论。该理论与社会空间理论、消费社会理论、文化经济理论的接缘度高,高度适于研究当代文化消费空间。该理论表明了物质基础与“舒适物”设施组成了场景,场景生成了文化表征,形成了具有特殊性的文化价值观集合。对中国当代文化消费场景构型进行归纳,可归纳为自然生态型、文旅全域型、文创营造型、表演戏剧型、商业艺术型、数字沉浸型、乡土文化型七类。场景能够发挥空间集聚与空间再生、氛围感染与美感传导、快感激发与消费冲动、创意迸发与文化增值等效应。当下,具有“视觉狂欢”“感官盛宴”表征的文化消费场景是消费社会与文化经济的产物,对此,需要进一步思考如何消解“感官资本化”,巩固社会主义文化意识形态。