面向室内弱纹理场景多特征融合RGB-D SLAM方法

针对室内弱纹理场景下特征点数量不足导致即时定位与建图(SLAM)系统跟踪丢失和重建精度差的问题,提出了一种顾及约束退化的多特征融合RGB-D SLAM算法。为了充分利用线和平面特征对位姿估计的约束,分别建立了线和平面误差方程,并通过对海森矩阵进行特征值分解,定量分析了线和平面特征位姿约束的退化情况,建立了顾及约束退化的多特征融合目标优化函数。此外,基于曼哈顿世界假设,建立了曼哈顿坐标系,充分利用曼哈顿世界假设的优势,对旋转矩阵的“零漂移”进行估计,以提供准确的初始值支持平面匹配和位姿优化。实验结果表明,引入线和面特征建立光束法方程后,所提出的方法在弱纹理数据集ICL-NUIM上的轨迹精度相较于基准的ORB-SLAM2平均提升了37.5%,有效改善了SLAM系统在弱纹理场景中的轨迹精度。

以制造商为核心的复杂供应链网络多级局域世界演化模型

为揭示以制造商为核心的供应链网络演化规律,以BA模型和多级局域世界理论为基础,结合现实网络中节点生成与退出机制,提出了一种五级局域世界网络模型。首先,研究了以制造商为核心的供应链网络的内在特性和演化机制;其次,分析了网络的拓扑结构和演化规则,建立了仿真模型;最后,仿真分析了不同时间步以及不同临界条件下节点数量、集聚系数、度分布等网络特性参数的变化,推导出网络的演化规律。仿真结果表明:以制造商为核心的供应链网络具有无标度、高集聚性;随着时间的推进以及节点增长速度的增加,网络整体的度分布趋近于指数为3的幂律分布;网络内各级局域世界的度分布不同,二级供应商、零售商的度服从幂律分布,一级供应商和分销商的度服从指数分布,制造商的度大致服从泊松分布。

供应链道德风险的演化规律

建立了以人为粒度(agent)的供应链道德风险有向多局域世界网络模型,给出了供应链道德风险的定义,确定了供应链道德风险复杂网络中人与人之间相互作用的交互规则及网络的演化规则,采用复杂网络分析方法,证明了供应链道德风险复杂网络拓扑特性的演化规律——其网络服从幂律分布,供应链道德风险多局域世界复杂网络满足无标度特性,该幂律取决于供应链特性的大小.

制造系统局域世界网络演化模型及其复杂性度量

为了构建符合制造系统特性的复杂网络模型,以利用复杂网络理论分析其复杂性,建立了一种模拟制造系统演化规律的多局域世界复杂网络演化模型。提出基于复杂网络的系统复杂性度量标准,阐述了制造系统多局域世界网络模型的建模原则及其构造过程,从理论上分析了模型度分布具有幂指数在2~∞之间可调的幂律分布特性。通过仿真,验证了在不同参数取值下该模型的度分布和强度分布的幂律特性。通过发动机装配系统复杂网络模型的构造和统计分析,验证了模型的演化规律,分析了发动机装配制造系统的复杂性特征。

数字型创业企业的成长机制--基于双边规则多局域世界模型的仿真分析

根据复杂网络理论,结合数字型创业企业成长的现实特征,从数字型创业企业的合作关系和行为主体两方面出发,在传统多局域世界网络模型的基础上提出引入加权特征的双边规则多局域世界网络模型,并采用Python编程进行仿真分析。主要结论包括:(1)数字型创业企业的成长依赖以数据和技术合作为基础的复杂网络空间,节点间边权的分布呈现“厚尾”的幂律分布特征,说明少数企业占据多数资源,而多数企业仅占有极少数资源;(2)数据技术适应性和数据资源吸引力是决定数字型创业企业快速成长的内在条件,提升适应性或吸引力能够帮助企业获得较高的网络位势,而具有较高吸引力的企业在网络中的位势更高;(3)数字型创业企业的适应性和吸引力能够影响网络中其他主体的网络位势,提高他们的适应性能力或吸引力不仅能增强网络中其他行为主体的网络位势,还能促进不同主体间的信息扩散效率,提升主体间的公平性。研究结论得到如下启示:应注重复杂网络空间的建设,鼓励数据资源和数据技术的共享与扩散;重视数字基础设施建设,激发数字型创业企业的网络吸引力和适应性;加强对复杂网络空间的治理力度,塑造数字型创业企业合理的网络位势。

基于Stackelberg Game模型的网络性能研究

通过对多局域世界模型(Multi-Local-World Model,MLWM)的分析,抽取出一个基本的拓扑子结构,并将主从博弈的思想引入到网络流量控制中,建立了一个基于网络拓扑的Stackelberg博弈模型.在该模型下,分析了Nash均衡的存在性与唯一性,求出了Nash均衡时最佳的链路价格和流量,给出了网络最佳运行状态的一种定量描述,最后分析了网络拓扑参数对网络最佳运行状态的影响,研究了该模型下网络拓扑变化引起的网络性能的演化特性.

确定型多局域世界图中Agent最优策略解析

在短的time-scale中,在一个确定的系统拓扑结构下,用解析的方法确定复杂管理系统Agent的最优策略.构建了一个确定型多局域世界图博弈模型,对确定型多局域世界图,分两种情况——局域内Agent的合作博弈和局域之间的非合作博弈,讨论Agent行为均衡解;并将局域内Agent的合作随机微分博弈与局域Super-Agent之间的非合作随机微分博弈进行了耦合.以确定复杂管理系统Agent的最优策略.最后讨论了最优策略的稳定性.

多局域世界复杂网络中的病毒传播研究

对多局域世界(MLW)演化模型的构造算法进行改进,以元胞自动机(CA)为工具,研究MLW复杂网络中的病毒传播特性。结果表明,CA能较好反映病毒传播过程中的概率事件和个体之间的交互行为,MLW复杂网络的传播临界值与传染率、病毒爆发率有关,初始感染源的选择对病毒的爆发有重要作用,病毒的传播和消亡速度与传染率以及攻击模式有关。

基于偏最小二乘回归的性别识别

在现有研究中,人脸图像往往局限于简单的受控场景,忽略了自然场景中光照、姿态、表情等因素的影响。针对此问题,重点研究了自然场景下的性别识别问题,并提出了基于偏最小二乘回归(PLS)的性别识别算法。在人脸特征提取阶段,提出了一种新的特征描述算子多尺度方差局部二元模式(MBV-LBP),并与多尺度局部二元模式(MB-LBP)结合作为最终的人脸特征表示,采用PLS模型同时完成特征降维和性别识别,简化了计算过程。通过在LFW数据库和一个Web人脸图像库上进行实验,实验结果表明了算法的优越性。

考虑不同节点行为要素特征的供应链演化规律研究

为研究供应链的实际演化规律,以复杂网络理论中的多局域世界模型为原型,提出了一种包含局域性节点与全局性节点且反映多种供应链行为要素的供应链网络演化模型。该模型验证了在自然演化情况下,现实供应链网络均具有一定的幂律性。通过算例对比分析说明,该模型相较现有文献中的演化网络能更好地模拟现实的供应链网络。研究表明,在供应链的自然演化过程中,网络的连通性和传输效率不断增强,由于新节点企业多与较大规模的企业合作而忽略了其他企业,其节点间紧密程度降低;企业与供应链网络的紧密度逐步发展到一定的程度将趋于稳定,大规模企业的发展速度先增加后放缓,各规模节点发展速度在中后期保持稳定。

Evolving networks: from topology to dynamics

A multi-local-world model is introduced to describe the evolving networks that have a localization property such as the Internet. Based on this model, we show that the traffic load defined by 'betweenness centrality' on the multi-local-world scale-free networks' model also follows a power law form. In this kind of network, a few vertices have heavier loads and so play more important roles than the others in the network.