更换托辊机器人履带式底盘的仿真与优化

为满足更换托辊机器人在煤矿井下复杂路面上以及狭窄长运距巷道内作业的需求,设计了带有姿态调整机构的履带式底盘,并结合煤矿井下的地形特征对底盘进行力学性能分析和关键部件优化。首先,利用多体动力学仿真软件RecurDyn建立履带行走机构的动力学模型,对6种经典工况进行仿真分析,通过对比履带张紧力和行驶转矩的仿真值与理论值来验证履带行走机构结构设计的合理性。然后,在ANSYS Workbench软件中对姿态调整机构进行静力学分析,并对其关键部件进行拓扑优化,以提高材料利用率并实现减重。最后,通过开展机器人行驶试验来测试履带式底盘的稳定性。结果表明,优化后姿态调整机构横移平台的最大应力降低了13.71 MPa,质量减小了36.92%;机器人在不同路况下均能稳定行驶且其姿态调整机构可正常工作。研究结果可为复杂工况下履带式煤矿机电设备的行驶性能优化提供参考。

基于改进多目标粒子群的大型设备群检测策略优化方法

在大型履带起重机群(大型设备群)检验检测中,存在检测工期紧、检测质量和人员安全要求高、经济效益最大化等多目标约束下的最优检测策略制定问题,为此,提出了一种基于改进多目标粒子群的大型设备群检测策略优化方法(MOPSO)。首先,利用变异算子对传统的多目标粒子群算法优化方法进行了改进;然后,根据大型设备群检测项目的实际需求构建了检测工期、检测成本、检测质量与安全的多目标优化模型,并确定了各子目标的约束条件;最后,将该优化算法和构建的模型应用于大型履带起重机群的检测项目中,对该方法的有效性进行了验证。研究结果表明:与传统检测策略相比,在保证质量和安全的前提下,利用该方法得到最优的检测策略,其检测周期仅需3/4,检测单位成本节省了14%,受检单位成本节约了32.8%,极大地提升了检测效率,降低了企业和检验单位人力、经济和时间成本。因此,该方法具有良好的实用性和推广应用价值。

基于Python的多线程网络爬虫系统的研究与实现

网络爬虫是通过编写程序模拟浏览器访问服务器、获取目标数据的方法。在大数据环境下,爬虫速度成为影响网络爬虫性能的重要评价条件之一。Python语言因其丰富的第三方库,被广泛应用于网络爬虫及数据分析等场景。文章基于Python编程语言,以提高网络爬虫速度为目的,探讨实现网络爬虫速度提升的方案,并以某网站智能图片爬取为例实现多线程爬虫系统。

Web前端组件中的跨站脚本攻击检测算法研究

前端组件涉及多个数据流,包括用户输入、服务器返回的数据等,恶意脚本会隐藏在这些数据流中,且跨站脚本攻击存在变异性和不确定性,导致对其检测困难。因此,提出一种Web前端组件中的跨站脚本攻击检测算法。使用基于网络爬虫的Web前端组件跨站脚本信息抓取模型,抓取不重复冗余的Web前端组件跨站脚本信息;再将所抓取的脚本信息作为多分类支持向量机算法的训练样本。检测之前,在权威Web漏洞提交平台Exploit-db中,提取大规模变形跨站脚本信息样本,使用训练完毕的多分类支持向量机对抓取的脚本信息进行分类和检测。实验结果表明,所提算法对100条反射型跨站脚本攻击、50条存储型跨站脚本攻击、10条DOM型跨站脚本攻击的数据分类结果准确,且分类结果的样本分布中,攻击跨站脚本会按照攻击类型有序分布。

温室多功能电动平台设计与试验

针对设施农业生产中装备功能单一、智能化程度低、效率低等问题,通过对温室多功能作业平台的整机机构设计和对电动底盘、驱动电机、减速器、动力电池以及喷雾升降装置设计与选型,设计一款集喷药、运输、升降等多功能作业为一体的温室智能多功能作业平台装备。通过实地性能试验研究,可知最高车速试验显示其最高车速为6.24 km/h;最小转弯半径测试中,转向圆直径为930.7 mm,通过圆直径为1046.7 mm;爬坡能力测试中,可轻松通过25°坡度路面;续航能力测试中,续航里程可达18.5 km。本作业平台集喷药、运输、升降等多功能作业为一体,实现一机多用,能极大减轻农民的生产成本,以期为设施农业发展机械化提供参考。

履带自移式可调节液压支架的设计

介绍了目前煤矿井下机载临时支护装置、迈步式临时支护装置及无反复支撑式支护装置存在的缺陷,提出了新型的履带自移式可调节液压支架设计方案。该液压支架采用门式结构和多柱支撑式顶梁,同步跨骑于掘进机或锚杆钻车上方,可适应掘进、支护时间和空间的要求,实现了巷道掘进过程掘支平行零空顶支护作业,大幅提高了掘进效率。

分布式多主题网络爬虫系统的研究与实现

提出一种基于数据抽取器的分布式爬虫架构。该架构采用基于分类标注的多主题策略,解决同一爬虫系统内多主题自适应兼容的问题。介绍二级加权任务分割算法,解决基于目标导向、负载均衡的URL分配问题,增强系统可扩展性。给出基于Trie树的URL存储策略的改进方法,可以高效地支持URL查询、插入和重复性检测。

网络爬虫效率瓶颈的分析与解决方案

网络爬虫的效率,直接关系到搜索引擎系统为用户提的供服务质量。如何设计高效、快速的网络爬虫,成为目前网络爬虫研究的热点。要提高网络爬虫的爬行效率,除了需要改进网络爬虫的爬行策略之外,还需要优化网络爬自身的设计,改进网络爬虫自身的结构,消除效率瓶颈。通过对网络爬虫结构、应用环境以及用户要求的分析,提出一个通用网络爬虫的改进设计方案,并通过实验得到较好的测试结果。

新型多履带全向爬壁机器人结构设计

针对爬壁机器人的壁面行走可靠性问题,结合爬壁机器人的结构特点,设计一种抛弃传统履带差速转向,避免机器人运动过程中转弯,可全向移动的多履带爬壁机器人。对机器人在不同倾角壁面的行走条件进行分析,得到机器人所需吸附力与壁面倾斜角度的变化规律,分析壁面倾斜角度对所需驱动力的影响。通过搭建样机进行附壁行走试验,验证了机器人在“危险角度”上能够可靠吸附,驱动电机提供的实时扭矩,可满足机器人的驱动要求并验证了分析结果的正确性,该分析结果为多履带全向爬壁机器人的设计和优化提供了基础。

多节履带式煤矿井下搜索机器人设计

面向煤矿井下事故后非结构化的极端环境,提出了一种多节履带式搜索机器人,先于抢险人员进入井下,探测环境和被困人员情况,并将信息传回控制中心,辅助煤矿救援。通过对机器人工作环境进行分析,建立了井下搜索机器人履带-地面模型,提出了能在复杂非结构环境下灵活越障的机器人整体构型,设计了具有高机动性的行走机构和关节模块,采用机器人仿真软件Webots进行了仿真,为建立实用化的系统工程样机并完成工程试的验验证提供依据。

多履带车辆行驶特性分析

根据在多体动力学软件RecurDyn中建立的动力学模型和在多领域建模仿真软件AMESim中建立的液压系统模型,构建多履带车辆的虚拟样机;以液压系统工作压力为分析对象,利用建立的虚拟样机对多履带车辆的直行和转向工况进行仿真,并通过试验进行验证。结果表明:仿真结果与试验数据非常接近,模型具有较高精度,可以为多履带车辆行驶特性的研究提供理论依据。

基于多策略的新浪微博大数据抓取及应用

微博数据处理属于大数据范畴,其前提是获取大量的微博数据,而由于商业利益以及安全方面的考虑,获取微博数据的途径越来越少。同时随着新浪官方API的逐步更新,数据获取的限制也日益增加。文章尝试利用现有资源,基于多策略获取机制,设计出可稳定获得新浪微博数据的挖掘方案,并给出情感分析应用实例。实验表明,所设计的挖掘方案可以根据需要获取微博上的数据,并可以应用于微博情感分析中。

多策略的主题集中式万维网爬虫设计

万物网搜索引擎的建立、操作和维护需要许多的资源,而且在信息时效性和对特定用户的针对性方面还存在着不稳定性。在"主题集中式万维网爬虫"方面的研究希望通过利用主题减少对信息的爬行范围,同时提高信息的利用率。相关的一些研究者已采用不同的方法进行了主题集中式爬虫的设计。本文讨论了多策略的主题集中式爬虫系统的设计,它具有低网宽消耗和容易执行的特点。实验表明:本系统可综合网页的相关性和重要性两方面的需要,并表现出良好的稳定性。同时,本系统在选择优先战略方面是可调和,有很强的灵活性。

基于分布式架构的主题信息采集系统

针对主题信息采集系统存在的采集效率低和可扩展性差等问题,研究分布式采集系统架构,设计一种基于局域网的多节点服务器架构主题采集系统,解决了客户/服务器模式在采集网页数据增多时服务器控制端性能下降的问题,弥补了自治模式下网络间传递信息量增加导致数据延迟的缺陷。通过分别构建单节点服务器架构系统和基于局域网的多节点服务器架构系统进行实验,分析采集速度、平均采集速度和准确率等评价指标,分析结果表明,多节点服务器架构性能明显优于单节点服务器架构。

农用履带收割机典型路况下的动力学仿真分析

为全面分析某型农用履带收割机在典型路况下的动力学特性,以多刚体系统动力学理论为基础,建立了该型收割机的多体系统动力学模型,通过理论结果与仿真结果的对比验证了模型及方法的真实性,并在此基础上开展了B级随机路面与含垂直土丘等极限路况下的行驶动力学仿真研究。结果表明：车辆以两种典型速度通过B级随机路面时,除了少数起伏较大的位置上加速度值较大外,其他位置上的垂向加速度在3个重力加速度以下;当该收割机以典型车速通过0.1m障碍时,车速越高,车体的垂向加速度越大,车体的振动频率越大;而以典型速度分别通过0.1 m和0.15 m障碍时,车速相同情况下,随着障碍高度的增加,车体的最大垂向加速度值呈1.5~2.2倍左右的增加。所述研究方法及结果可为该类农用履带收割机的研发及改进提供参考。

山地履带拖拉机纵向坡地越障性能仿真分析及试验验证

山地履带拖拉机作为一种农用动力机械,工作在地形复杂、条件恶劣的丘陵山区,因此,要求其不仅具有一般履带拖拉机的基本特点,而且应具有良好的坡地越障性能。利用Pro/E三维软件绘制山地履带拖拉机车体几何模型,并在多体动力学软件Recur Dyn中完成履带行走机构的选配及整机动力学模型的建立,同时利用Recur Dyn自带的地面Ground模块建立地面模型,基于以上3种模型对该机进行多体动力学仿真,分析速度、坡度角及拖拉机质心位置对其纵向坡地越障性能相关参数的影响。仿真结果表明,在车速与坡度角一定的情况下,质心位置越靠车体前端且越接近地面,越有利于纵向越障性能。相关的坡地实测试验所测得结果与仿真结果基本保持一致,验证了仿真模型的正确性,为山地履带拖拉机进一步的改进设计提供理论参考依据。

网络机器人多线程爬行的研究与实现

多线程爬行是高效率网络机器人实现的关键。分析在单个计算机节点上网络机器人多线程爬行的关键流程,并借鉴硬件指令流水线的执行过程研究不同多线程并发调度策略下系统的性能特点。最后,给出实现网络机器人多线程爬行的关键数据结构、并发调度方法及URL消重策略。实验数据表明:有效地控制并发和有选择地消除重复URL可以提高网络机器人的爬行速度。

基于网页空间进化算法的暴雨灾害主题爬虫策略

针对单目标优化算法求解爬虫问题时难以获得最优加权因子和易于陷入局部最优的缺点,将多目标优化算法引入主题爬虫,提出一种基于多目标优化的网页空间进化算法。通过计算测试链接与种子链接库中链接的最短距离,将其与种子链接库中所有链接间的平均距离进行比较来更新种子链接库。针对多目标优化中Pareto最优解的选取问题,给出一种最近最远候选解法。实验结果表明,与宽度优先搜索等算法相比,该算法具有较高的爬准率和稳定性。

基于多模块换装的农用履带动力平台设计

易于在履带动力平台上上拆卸或组装的多模块农机具是针对农业机械季节性强,年有效作业时间短,不同类型的作业机械时间重合度低等特性而研发的。在设计这型易于在履带动力平台上上拆卸或组装的多模块农机具过程中,设计团队论证了通过中间车架实现多模块快速换装的便捷性、探索了基于单动力快速接入与高效传递的可行性、阐明了基于辅助机构实现模块互换的可能性,最后通过虚拟样机技术,论述了不同模块间的互联过程。该型动力平台通过多模块互换技术,在单一履带动力平台的基础上,可形成履带式旋耕机、履带式收割机和履带式运输车等多种产品,实现大宗农业机械装备在基于动力平台上的条件下一机多用,对减少农业机械的闲置浪费,提高农用资源的利用率意义重大。

基于多策略的微博位置数据获取方法研究

随着Web2.0时代发展的成熟,在以微博为代表的新社交网络平台上产生了大量含有空间位置信息和时间标识的数据,即位置数据(location data)。位置数据是大数据的一个重要组成部分,现已作为一种战略性资源被广泛应用于社会生活的多个领域,而位置数据的获取是位置数据挖掘和应用的基础。深刻分析了基于API、基于网络爬虫和基于网络数据流3种目前常用的微博数据获取方法的特点,在此基础上提出了一种基于多策略的微博位置数据获取方法,详细阐述了该方法的基本原理、基本流程和主要特点。最后通过获取新浪微博的位置数据进行实验验证,结果证实,该方法可以实现全面、高效地获取微博位置数据。