Real-time horizontality adjusting and control system of a large platform applied to satellite experiment

In order to satisfy a satellite horizontality requirement in an experiment, it is indispensable to monitor and adjust the horizontality of a large platform loading the satellite under the condition of ultra-low temperature with real time. So the control system design and control strategy are described in detail to accomplish the horizontality monitoring and adjusting. The system adopts the industry control computer as the upper computer and the SIEMENS S7-300 PLC as the lower computer. The upper computer that bases on industry configuration software IFIX takes charge of monitoring the platform and puts forward the control strategy. PLC takes charge of receiving the adjusting instructions and controlling the legs moving to accomplish the horizontality adjusting. The horizontality adjusting strategy is emphasized and the concept of grads is introduced to establish a mathematics model of the platform inclined state, so the adjusting method is obtained. Accordingly the key question of the automatic horizontality adjusting is solved in this control system.

A Horizontality Adjusting Study of the Earth Drill′s Platform

A horizontality adjusting system of the earth drill's platform is designed todeal with the operation difficulty of the platform which appeared while the earth drill is used.The proportional-impulse control to eliminate the over-adjustment andelectricity-hydraulic-proportional control to drive the adjusting mechanism are adopted in thesystem. The control scheme and control algorithm are introduced in detail. The software flow chartis given.

高洁净度超光滑非球面的自动化干涉检测方法

为了实现应用于高能激光等领域对表面洁净度有着极高要求的超光滑非球面检测,排除检测人员带来的洁净度与空气扰动的影响,研究了高洁净度超光滑非球面的自动化干涉检测方法。通过建立补偿干涉法非球面失调量与波前像差之间的灵敏度矩阵,实现利用波前像差求解被测非球面失调量。以理想干涉系统的离焦、彗差与像散为优化目标,进行反馈控制,实现被测非球面的自动化调整,进而实现高洁净度超光滑非球面的自动化干涉检测。实验结果表明,在干涉图可测范围内,利用灵敏度矩阵通过几步迭代即可实现非球面失调量的收敛。结合Stewart六自由度调整台,分别实现2μm精度的平移误差调整、2"精度的光轴自动化对准,最终完成被测非球面的精密调整,实现高洁净度超光滑非球面的自动化干涉检测。采用灵敏度矩阵与六自由度调整的非球面自动化干涉检测方法可实现被测非球面失调量的快速求解与自动调整,降低人员和环境带来的扰动影响,提高了非球面的检测速度,并实现了高洁净度超光滑非球面的自动化干涉检测。

重载六自由度混联调姿平台设计与仿真

为保证重型装备模块间的接口组对,针对低速重载且对接安装位置低的特殊工况,设计了一种结构紧凑且能实现六自由度运动的混联机构调姿平台。对调姿平台的运动机构和整体结构进行了设计,提出了一种由空间机构与平面机构相结合的六自由度混联调姿平台;基于坐标变换理论进行运动学分析,建立出空间姿态变化与液压缸活塞杆运动关系的反解数学模型;利用MATLAB/Simulink建立反解理论模型,同时基于SimMechanics搭建参数化虚拟样机模型并与Simulink进行联合仿真。结果验证了运动学模型的正确性与运动机构的可行性。

面向任务的云、边、端分布式异构资源优选技术

聚焦未来复杂、高动态环境下异构无人系统跨域联合、超视距分布式联合等应用需求,构建包含任务要素、多智能体要素的任务空间,提出一种混合知识驱动的“云-边-端”跨层跨域任务分配和资源优选模式,分析智能体任务包构建、冲突消解等关键技术,研究特定时间窗口下的分布式任务分配效果,考虑到复杂动态对抗环境因素影响,分析面向扰动的柔性适变方法。通过结合典型空海场景对任务分配算法进行仿真,验证跨域分布式任务分配、面向扰动的适变调整等设计的可行性和有效性。

网络平台言论规制的公共属性

以互联网的崛起为界,网络平台作为我国公民发声的主要渠道,逐渐成为政府统筹公共言论的前沿阵地。以往的论辩通常预设了个体自由和政府监管之间的对抗关系,忽视了言论自由保护机制的公共属性,适当的管制也可能是自由的源泉。网络平台通过对流量数据的再分配,能够将强势资本垄断的话语权还归于某些弱势群体,确保政府在公共决策中听到更广泛的声音。然而,与上述理想仍有差距的是,私主体参与行政免不了受到根植于其中的经济结构的限制,须对有关私人规制的合法性、有效性和可问责性作进一步探讨;有关政府部门也因多重法律关系的存在模糊了公共责任,须动态地审视规制的整个过程,关注规则制定和相对人权利的具体保障。

大数据平台应用场景成熟度评价模型与方法研究

大数据平台应用场景展示了大数据平台在各个领域的广泛适用性和对提高效率、优化决策的重要作用,对大数据平台应用场景成熟度进行评价研究,有助于更好地研判应用场景所处的状态或发展阶段,提升大数据平台应用场景建设水平。本文研究构建了大数据平台应用场景成熟度评价模型,包括7个一级指标和29个二级指标,设计了权重可调整的评价计算方法,并以某省工业大数据平台应用场景成熟度评价为例,对模型进行了应用验证。实践证明,该评价模型可快速识别大数据平台应用场景能力的短板,为平台应用场景能力提升提供科学指导。

基于风力发电的高空浮空平台能源平衡研究

针对平流层浮空器驻空过程中出现的能源需求问题,提出了一种基于风力发电的高空浮空平台,根据驻空时的浮重平衡、推阻平衡为基础,设计了系统的高度联合调节机制,建立了系统在高度变化过程中的能源平衡模型。在此基础上,根据特定区域的风场数据,计算驻空过程中系统整体的能量产生及能量消耗,对系统的能源平衡性能进行分析计算。研究结果表明,在两个特定点的实际风场中,系统均能在驻空的同时,满足自身的能源需求,保证系统的能源平衡。

高空作业车回转中心可调及控制技术分析

为了实现在保证高空作业车的高度和长度符合相关法规前提下,对高空作业车上装的回转中心布置方式及控制系统进行研究,提出一种低成本、可实现的回转中心可调的结构及控制方案,并对具体实现方式及原理进行阐述,为高空作业车整体布局设计提供参考。

合资铁路公司重组税务筹划研究

合资铁路公司整合重组是降低合资铁路公司管理和运营成本、落实交通运输领域分层分类投资建设要求和有效开发铁路资产资源的需要,合资铁路公司重组采取税务筹划方法,可以有效实施合资铁路公司重组和股权调整。通过分析合资铁路公司重组优势、重组思路和重组模式,探讨合资铁路公司重组税务筹划的原因及基本原则,提出合资铁路公司重组税务筹划要点。以浙江省区域合资铁路公司重组为案例,探析重组模式及税务筹划运用,较好地规避潜在税务风险和法律风险。

高价值低流速备品备件管理体系构建与实施

秦山核电针对备件价值高、流速慢的特点,以备品备件需求类型为主轴,通过备品备件的需求管理带动供应链管理。通过备品备件基础信息管理、备品备件数量管理和备品备件的质量管理,实现备品备件全生命周期管理。引入虚拟分库概念,建立基于需求的分库管理模型,形成“以计划为核心的预防性维修备件管理”“以可靠性为核心的随机备件管理”“建立以精细化为目标的待梳理备件管理”“以跨核电厂调用为目标的虚拟库一体化管理”的业务模式,实现了秦山核电不同法人单位之间的备品备件高效流转,有效降低了企业备品备件的管理成本。高价值低流速备品备件管理体系的构建,以数字化平台为抓手,整合碎片化的备品备件业务数据,通过识别备品备件需求类型,建立备品备件采购动态调整机制,使企业具备了备品备件全业务流的快速响应能力,有效解决了备件价值高、制造周期长的核电企业备品备件管理难点。

6腿支撑液压式平台自动调平算法

为了实现 6腿支撑液压式大吨位平台的计算机控制自动调平 ,参照Stewart并联机构 ,将高次静不定平台结构转化为静定结构 .通过对平台机构运动学和动力学分析 ,得到关于平台腿长、液压缸速度、加速度、驱动力的计算机参数化调平算法 .基于测量结果 ,给出平台自动调平的运动规划 .算例表明 ,算法正确 ,调整过程合理 .参数化自动调平算法既可作为调平闭环控制的依据 ,也为平台液压缸的结构设计、功率选择提供了定量参考 .

基于电流环的改进ADRC在微型光电稳定平台中的应用

针对微型光电稳定平台的控制提出在电流环基础上使用自抗扰控制器,并对自抗扰控制器进行了改进,在非线性反馈的基础上串联了经典控制理论的校正环节,增加了自抗扰控制器的适用范围,并在一定程度上解决了微型光电稳定平台尺寸受限给控制系统带来的部分非线性问题。某微型稳定光电平台的频率响应测试数据显示,该方法可用于微型光电稳定平台控制的工程应用,且比传统自抗扰控制器适应性更强。

多筒吸力平台沉放调平模型试验

描述了位于渤海辽东湾93地区人工岛靠船系缆平台沉放调平模型的试验过程,系缆平台的基础采用了三筒结构型式,这也是我国应用于海洋工程的第一个多筒型基础平台,尽管海上施工前对筒型基础沉放已有了一定的经验, 但多数都是基于吸力锚或单筒式吸力平台结构,对于多筒式吸力基础平台还没有任何的工程经验。试验为海上原型结构沉放施工可行性及施工调平程序的编制起到了一定的指导作用。

某雷达自动电调平控制系统的设计

雷达进入正常工作前,其天线需要进行水平基准的调整。笔者就这个问题介绍一种基于单片机的多cpu并行工作的自动电调平控制系统的实现,对比了液压调平方式和应用电机的电调平方式的优劣,也指出了三点式调平和四点式调平控制方式在稳固性和抗倾覆能力的区别以及采用这两种方式对精度带来的影响,介绍了系统的软硬件构成。

一种基于图像实时反馈的红外探测器光学调校系统

随着新一代红外探测器像元尺寸的不断缩小,红外探测器的光学装配精度越来越成为系统性能的关键环节,这种情况对远程观测光学系统尤为重要。结合光学装配发展的实际需要,本文提出了一种基于实时检测合作目标成像特征的方法,直接利用探测器成像结果作为反馈校准信息,通过分别计算点状、十字及圆形黑体成像目标的相关特征生成相应的六自由度对准的判决依据。为了验证方法的有效性,设计了相应的基于DSP的成像信息反馈电路和高精度的六维调整平台进行验证实验。实验结果表明,该方法采用局部最优的判决方式,可以很好的在六维方向上实现光学装配调整。

飞机装配中基于3-RPS的并联机构法向调整算法

在飞机壁板柔性装配和钻铆时,采用典型的3-RPS并联机构进行自动调姿,该机构的末端执行器要求钻铆头沿孔位处的蒙皮法向进给。为了解决该法向调整问题,先对3-RPS并联机构动平台位姿进行建模描述,再在此基础上提出法向调整的求解算法。结合实例说明了该算法完全具有实际工程应用能力,且该法向调整算法还可以推广应用于定位、调姿等飞机数字化制造及装配工作中。

雷达天线座车调平问题的研究

讨论了雷达天线座车的调平问题，着重提出了三点式和四点式支承的调平控制方法。

分布式任务计划动态调整模型及算法

战时任务计划的动态调整是当前作战指挥领域研究的热点问题。首先描述了分布式兵力组织的组成要素,对规划问题进行了建模,并且提出了平台定价模型。然后设计了一个分布式的协作框架,用来实现任务计划的动态调整,该框架由两个模块构成,第一部分是内部模块,该模块包括一个N-best算法和一个反馈策略,完成决策实体内部的二次分配;第二部分是外部模块,当任务精度低于期望值时调用此模块,实现决策实体间的协作。最后通过仿真实验证明了该模型的有效性,并讨论了模型在不同情况下的适用性。

基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制

为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性;利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理,设计相应的模糊自适应跟踪控制结构,证明了该控制结构的稳定性.飞行实验表明,应用该控制方法后,视轴稳定误差的均方值小于0.02°,跟踪给定位置信号的跟踪误差小于0.08°,完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制.引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高,提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度.