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基于CMA-ES的USV自动靠泊研究
1
作者 殷键 陈国权 杨神化 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第7期81-87,共7页
本文提出基于CMA-ES优化的LQR船舶自主靠泊控制系统,系统化地解决船舶在靠泊过程中涉及的路径规划、最优控制、外界干扰、物理执行结构约束等问题并使用仿真软件实现基于LQR以及基于CMA-ES优化的LQR的自主靠泊控制系统,实验结果表明,基... 本文提出基于CMA-ES优化的LQR船舶自主靠泊控制系统,系统化地解决船舶在靠泊过程中涉及的路径规划、最优控制、外界干扰、物理执行结构约束等问题并使用仿真软件实现基于LQR以及基于CMA-ES优化的LQR的自主靠泊控制系统,实验结果表明,基于CMA-ES的优化控制方法能够很好地实现小型船舶的自主靠泊,系统鲁棒性表现良好。 展开更多
关键词 自主靠泊 CMA-ES LQR usv
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具有避碰和连通性保持的多USV分布式事件触发编队控制
2
作者 李建华 胡清伟 刘中常 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期200-210,共11页
[目的]为解决水面无人艇(USV)编队控制中的实际需求,提出一种具有避碰和连通性保持功能的分布式事件触发编队控制方法。[方法]针对海洋环境扰动和系统模型的不确定性等因素设计扰动观测器;针对编队实现过程中USV间可能发生碰撞和丢失通... [目的]为解决水面无人艇(USV)编队控制中的实际需求,提出一种具有避碰和连通性保持功能的分布式事件触发编队控制方法。[方法]针对海洋环境扰动和系统模型的不确定性等因素设计扰动观测器;针对编队实现过程中USV间可能发生碰撞和丢失通信连接的问题,基于人工势场函数法设计具有避碰和连通性保持功能的编队控制器;为减少USV控制器的执行频率,设计分布式的事件触发机制,使每个USV根据局部信息来独立决定其控制器的执行时刻。[结果]理论分析证明了编队误差的一致最终有界性,且事件触发机制不存在Zeno行为。仿真结果验证了所设计的控制方法能够显著减少USV控制器更新次数并可实施避碰操作及保持连通性。[结论]研究成果可保证USV编队控制的顺利安全完成,同时减轻USV在复杂海洋环境下的控制机构损耗。 展开更多
关键词 多无人艇系统 编队控制 事件触发控制 避碰 连通性保持
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Optimization of jamming formation of USV offboard active decoy clusters based on an improved PSO algorithm
3
作者 Zhaodong Wu Yasong Luo Shengliang Hu 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第2期529-540,共12页
Offboard active decoys(OADs)can effectively jam monopulse radars.However,for missiles approaching from a particular direction and distance,the OAD should be placed at a specific location,posing high requirements for t... Offboard active decoys(OADs)can effectively jam monopulse radars.However,for missiles approaching from a particular direction and distance,the OAD should be placed at a specific location,posing high requirements for timing and deployment.To improve the response speed and jamming effect,a cluster of OADs based on an unmanned surface vehicle(USV)is proposed.The formation of the cluster determines the effectiveness of jamming.First,based on the mechanism of OAD jamming,critical conditions are identified,and a method for assessing the jamming effect is proposed.Then,for the optimization of the cluster formation,a mathematical model is built,and a multi-tribe adaptive particle swarm optimization algorithm based on mutation strategy and Metropolis criterion(3M-APSO)is designed.Finally,the formation optimization problem is solved and analyzed using the 3M-APSO algorithm under specific scenarios.The results show that the improved algorithm has a faster convergence rate and superior performance as compared to the standard Adaptive-PSO algorithm.Compared with a single OAD,the optimal formation of USV-OAD cluster effectively fills the blind area and maximizes the use of jamming resources. 展开更多
关键词 Electronic countermeasure Offboard active decoy usv cluster Jamming formation optimization Improved PSO algorithm
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一种动态不确定海洋环境下的USV态势自主感知及避障算法
4
作者 王潋 陈霄 完颜娟 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第3期73-79,87,共8页
针对无人艇在动态不确定海洋环境下的态势自主感知和实时避障问题,提出了一种遵守COLREGs海事规则,且考虑传感器测量误差和障碍物随机运动不确定信息的无人艇航行态势自主感知及避障算法。阐述了无人艇在海上航行时须遵守的3类海事规则... 针对无人艇在动态不确定海洋环境下的态势自主感知和实时避障问题,提出了一种遵守COLREGs海事规则,且考虑传感器测量误差和障碍物随机运动不确定信息的无人艇航行态势自主感知及避障算法。阐述了无人艇在海上航行时须遵守的3类海事规则,追越、交叉相遇和正面相遇;考虑到传感器存在的测量误差、观测漂移以及障碍物运动的随机不确定性,对相关误差进行建模,并基于融合COLREGs规则的速度障碍法,设计提出了一种融合COLREGs海事规则的USV态势自主感知及避障算法;通过正面相遇、追越、左右交叉相遇4种典型场景下的仿真实验,验证了所提出算法的有效性。 展开更多
关键词 无人艇 海事规则 冲突场景 自主避障 不确定性建模 极大似然法
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融合DWA和QPSO算法的USV动态局部路径规划算法
5
作者 仇坤 李稳 《计算机与数字工程》 2024年第4期1082-1086,1136,共6页
针对无人水面艇(USV)在动态环境中的局部路径规划问题,传统的动态窗口法(DWA)把速度集合离散化处理求取最优速度,计算量大且速度分辨率对动态路径规划的影响大。基于此,论文提出了融合DWA和量子粒子群算法(QP-SO)的USV动态局部路径规划... 针对无人水面艇(USV)在动态环境中的局部路径规划问题,传统的动态窗口法(DWA)把速度集合离散化处理求取最优速度,计算量大且速度分辨率对动态路径规划的影响大。基于此,论文提出了融合DWA和量子粒子群算法(QP-SO)的USV动态局部路径规划算法。首先论文在分析初始DWA的基础上,考虑国际海事规则和船舶机动性能等方面要求,建立融合避碰规则的动态窗口模型。然后在速度窗口中融入QPSO方法,将USV动态局部路径规划问题转化为多目标多约束优化问题。最后仿真验证了融合算法能够使USV在约束和规则下,获得最优的速度和航向,安全与目标船完成会遇,且运行效率更高。 展开更多
关键词 无人水面艇 动态环境 动态窗口法 量子粒子群 规则
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激光雷达与卫星融合的USV导航系统设计研究
6
作者 冯献霆 张太煜 《华北自然资源》 2024年第3期103-106,共4页
本研究旨在设计并验证一种结合激光雷达和卫星图像技术的无人水面船(USV)导航系统。该系统通过融合激光雷达的高精度距离测量和卫星图像的广阔视野,提高了USV在复杂水域环境中的导航精度和环境适应性。系统架构包括激光雷达扫描模块、... 本研究旨在设计并验证一种结合激光雷达和卫星图像技术的无人水面船(USV)导航系统。该系统通过融合激光雷达的高精度距离测量和卫星图像的广阔视野,提高了USV在复杂水域环境中的导航精度和环境适应性。系统架构包括激光雷达扫描模块、卫星图像处理模块和数据融合处理模块。通过在开阔湖泊、狭窄河道和多变海岸线等不同水域环境下测试,该系统展现了优异的导航性能,特别是在路径规划准确性和避障能力方面。测试结果表明,该导航系统在实际应用中具有广泛的可行性和有效性。 展开更多
关键词 激光雷达 卫星 usv导航系统
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基于改进的CBS 算法的USV 路径规划
7
作者 姚吉宇 冮龙晖 《中国航海》 CSCD 北大核心 2023年第2期1-8,16,共9页
为实现无人艇(Unmanned Surface Vehicles,USV)在航路上的安全航行,充分考虑USV的风险约束,使航行轨迹更加符合航海实践,基于改进的冲突搜索(Conflict-Based Search,CBS)算法为USV规划路径。基于CBS的USV路径规划算法分为上下两层,上层... 为实现无人艇(Unmanned Surface Vehicles,USV)在航路上的安全航行,充分考虑USV的风险约束,使航行轨迹更加符合航海实践,基于改进的冲突搜索(Conflict-Based Search,CBS)算法为USV规划路径。基于CBS的USV路径规划算法分为上下两层,上层利用约束树搜索无冲突的节点与路线,下层A*算法为每一艘USV寻找最优路径,并且结合价值函数求解全局最优的USV路径方案。研究通过添加最小安全距离约束和基于模糊理论的碰撞风险约束修正以最短距离为目标的价值函数,从而迭代生成具有安全性和经济性的USV路径方案。结果表明:该方法可在较快的时间内为多种航行环境的USV提供风险小和距离短的最优路径方案。该研究能够有效地为二维环境下的USV避碰规划路径,甚至给航海领域的多船避碰提供新的解决思路。 展开更多
关键词 路径规划 无人艇 碰撞危险度 冲突搜索算法
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自适应量化神经网络滑模无人船编队控制
8
作者 宁君 刘子涵 +2 位作者 李伟 李铁山 陈俊龙 《上海海事大学学报》 北大核心 2024年第2期7-13,共7页
针对复杂海洋环境下欠驱动水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)编队控制存在的模型不确定性、参数摄动、控制输入量化等问题,提出一种自适应量化神经网络滑模控制算法。在USV运动学子系统中,设计基于内外环控制策略的制导律,解决... 针对复杂海洋环境下欠驱动水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)编队控制存在的模型不确定性、参数摄动、控制输入量化等问题,提出一种自适应量化神经网络滑模控制算法。在USV运动学子系统中,设计基于内外环控制策略的制导律,解决USV欠驱动问题。由于所采用的动力学模型中含有未知项和外界环境干扰,故在USV动力学子系统中通过使用径向基函数神经网络实现对干扰的估计。采用一种线性解析模型来描述输入量化过程。所设计的控制系统不需要量化参数的先验信息。基于输入-状态稳定性理论证明了系统稳定性。通过仿真实验验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 自适应滑模控制 输入量化 编队控制 水面无人船(usv)
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基于自适应滑模的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制算法
9
作者 姜涛 陈宇 周兴阁 《计算机测量与控制》 2024年第1期105-113,共9页
针对欠驱动水面无人艇在航行过程中存在的海洋环境干扰、数学模型参数不确定、执行器故障等问题,提出了一种基于扰动观测器与神经网络技术的自适应滑模轨迹跟踪控制算法;在欠驱动无人艇的三自由度模型基础上,结合视线制导律,提出了一种... 针对欠驱动水面无人艇在航行过程中存在的海洋环境干扰、数学模型参数不确定、执行器故障等问题,提出了一种基于扰动观测器与神经网络技术的自适应滑模轨迹跟踪控制算法;在欠驱动无人艇的三自由度模型基础上,结合视线制导律,提出了一种新的轨迹跟踪制导策略;采用自适应滑模控制技术设计了欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制器,有效地抑制了执行器衰减故障对无人艇控制系统产生的影响;同时运用了非线性扰动观测器和自适应径向基函数神经网络分别对无人艇受到的外界时变干扰和模型参数不确定性进行补偿和拟合,提高了无人艇控制系统的鲁棒性;基于Lyapunov定理证明了所设计的控制算法的稳定性,并在MATLAB中进行了仿真测试;仿真结果表明,所提出的轨迹跟踪控制算法可以在较为复杂的环境下实现对欠驱动无人艇的精准控制;相较于对比算法,欠驱动无人艇在文章算法下的位置平均跟踪误差减小了80%以上,具备较高的稳定性和容错能力。 展开更多
关键词 欠驱动无人艇 轨迹跟踪 视线制导法 滑模控制 扰动观测器 RBF神经网络
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无人水面艇路径规划与控制实验平台研究
10
作者 唐传茵 闫羽 +4 位作者 夏冀沣 计伟 杨东星 王述 尚海江 《船舶》 2024年第2期96-105,共10页
针对无人艇路径规划与避障控制等功能在真实环境下系统验证和评估不足的问题,提出一种具备多种传感器和控制系统的无人滑行艇实验平台。文中所开发的实验平台集成激光雷达、深度相机、全球定位系统(global positioning system,GPS)、超... 针对无人艇路径规划与避障控制等功能在真实环境下系统验证和评估不足的问题,提出一种具备多种传感器和控制系统的无人滑行艇实验平台。文中所开发的实验平台集成激光雷达、深度相机、全球定位系统(global positioning system,GPS)、超宽带(ultra wide band,UWB)定位系统、陀螺仪等多种传感器,并采用基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)和Free_RTOS操作系统的主控制器和底层控制器。该实验平台不仅包括滑行艇本身、感知系统、底层控制器和远程监控系统等,还包括上层定位算法、路径规划算法和执行器控制算法。文中以1艘装载了多种传感器的无人滑行艇为实验对象,搭建了包括建图、定位与远程监控的综合实验平台,并且进行了滑行艇导航实验,验证了路径规划和避障控制算法的有效性,可为无人艇的技术发展和应用提供一定的参考。 展开更多
关键词 无人水面艇 实验平台搭建 路径规划 多传感器 实验验证
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多USV协同系统研究现状与发展概述 被引量:28
11
作者 马天宇 杨松林 +2 位作者 王涛涛 辛磊 陈燚 《舰船科学技术》 北大核心 2014年第6期7-13,共7页
无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)具有较高的智能化程度,较好的隐身性能,较强的机动能力以及较低的造价,被认为是一种作战用途广泛的新概念武器。在无人驾驶运载工具中,USV发展相对较晚,但已逐渐成为一个研究热点课题。文中简... 无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)具有较高的智能化程度,较好的隐身性能,较强的机动能力以及较低的造价,被认为是一种作战用途广泛的新概念武器。在无人驾驶运载工具中,USV发展相对较晚,但已逐渐成为一个研究热点课题。文中简述目前国内外USV的研究情况;重点介绍多USV协同系统的现状;阐述高性能艇型、控制体系、通信技术、避碰、任务规划与决策5项关键技术;提出未来发展趋势;展望多USV协同系统在海上补给、水上安全保护、完善无人作战系统、水文气象信息采集和水面搜救方面的应用前景。 展开更多
关键词 无人水面艇 usv 协同系统 无人作战系统 高性能艇型
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基于改进粒子群算法的 USV 航向分数阶控制 被引量:21
12
作者 李光宇 郭晨 李延新 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期1146-1151,共6页
针对欠驱动水面船舶(underactuated surface vessel,USV)航向保持稳定性问题,对船舶自动舵控制系统设计了分数阶PIλDμ控制器。积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)PI... 针对欠驱动水面船舶(underactuated surface vessel,USV)航向保持稳定性问题,对船舶自动舵控制系统设计了分数阶PIλDμ控制器。积分阶次λ和微分阶次μ的引入使得分数阶比例-积分-微分(proportion integration differentiation,PID)PIλDμ控制器具有更好的鲁棒性和抗扰动能力,但同时也加大了算法设计的难度。使用改进粒子群算法对分数阶PIλDμ控制器参数进行整定,即解决了粒子群算法容易使粒子陷入局部最优问题,又解决了分数阶PIλDμ控制器整定参数多、设计复杂问题。通过仿真对比实验,结果表明,该控制器能很好地根据船舶动态特性变化,自动进行适应性参数优化,具有跟踪速度快、航向控制超调小以及抗扰性强等优点。 展开更多
关键词 欠驱动水面船舶 改进粒子群算法 分数阶 PIλDμ 控制器 航向控制 自动舵 UNDERACTUATED surface VESSEL (usv)
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USV发展现状及展望 被引量:74
13
作者 柳晨光 初秀民 +1 位作者 吴青 王桂冲 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期194-205,共12页
水面无人艇(Unmanned Surface Vessel,USV)近年来受到国内外越来越多的关注。介绍国内外USV的最新进展和成果,重点是USV的控制方式、动力机构、自动避碰技术及路径优化和未来技术发展。针对我国内河环境展望了USV在航道数据测量和海事... 水面无人艇(Unmanned Surface Vessel,USV)近年来受到国内外越来越多的关注。介绍国内外USV的最新进展和成果,重点是USV的控制方式、动力机构、自动避碰技术及路径优化和未来技术发展。针对我国内河环境展望了USV在航道数据测量和海事巡航方面的应用前景。 展开更多
关键词 自动避碰技术 自动控制
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多波束测深声呐自主数据质量监测及门限控制
14
作者 周天 袁伟家 +1 位作者 杜伟东 陈宝伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期902-909,921,共9页
为满足水面无人艇等海洋无人平台的需求,确保多波束测深声呐系统在无人监控和参数调节下具备可靠自主工作能力,本文提出一种数据质量在线监测及门限参数控制方法。通过建立基于质量和异常因子的监测模型,结合粒子滤波技术,提高海底地形... 为满足水面无人艇等海洋无人平台的需求,确保多波束测深声呐系统在无人监控和参数调节下具备可靠自主工作能力,本文提出一种数据质量在线监测及门限参数控制方法。通过建立基于质量和异常因子的监测模型,结合粒子滤波技术,提高海底地形跟踪门限控制抗差性。仿真和湖上试验显示该方法能判定数据有效性、适应地形变化,并提供合理深度门限,适用于多波束测深声呐系统的在线数据质量监测和无人自主控制。 展开更多
关键词 水面无人艇 多波束测深声呐系统 数据质量监测 门限控制 自主化
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三体复合动力无人艇的太阳能铺板结构优化
15
作者 于升杰 王健 汪俊 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第9期76-81,共6页
太阳能铺板结构优化有利于解决局部应力、变形过大的问题,对三体复合动力无人艇的研究具有重要意义。本文建立太阳能铺板局部有限元模型,计算原结构的应力和变形量,基于多优化目标综合评估各优化方案的效果,得出最优方案。计算结果表明... 太阳能铺板结构优化有利于解决局部应力、变形过大的问题,对三体复合动力无人艇的研究具有重要意义。本文建立太阳能铺板局部有限元模型,计算原结构的应力和变形量,基于多优化目标综合评估各优化方案的效果,得出最优方案。计算结果表明,所提出的优化方案在不损失布置面积的前提下,使结构最大应力降低了60.2%,最大变形降低了70.52%。该优化方案可大幅度降低太阳能铺板最大应力和变形,解决了局部强度问题,为复合动力无人艇结构设计提供了新的思路。 展开更多
关键词 太阳能铺板 复合动力 无人艇 结构优化
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粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制 被引量:4
16
作者 郭晓科 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第4期52-54,共3页
航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对... 航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对PID控制参数进行动态优化,以适应USV航向稳定性控制误差的变化,提高USV航向稳定性控制的鲁棒性,最后与其他USV航向稳定性控制方法进行对比测试,本文方法的USV航向稳定性控制精度高达90%以上,而且在受到外界干扰时,可以快速保证USV航向稳定,提高了USV航向稳定性控制的抗干扰能力,本文方法的USV航向稳定性控制效果要优于经典USV航向稳定性控制方法,验证了本文方法的优越性。 展开更多
关键词 粒子群算法 usv航向 稳定性控制 种群多样性 控制精度
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改进粒子群算法在USV航向稳定性控制中的研究 被引量:1
17
作者 杨俊成 李淑霞 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第18期40-42,共3页
水面无人艇(USV)在军事侦查、海洋环境探测和执行特殊作战任务等方面有重要应用,近年来引起了世界各国的普遍重视。水面无人舰艇是一个不确定性系统,在实际工况下易受海浪、海流等外部环境因素的干扰,因此,USV的航向稳定性控制一直以来... 水面无人艇(USV)在军事侦查、海洋环境探测和执行特殊作战任务等方面有重要应用,近年来引起了世界各国的普遍重视。水面无人舰艇是一个不确定性系统,在实际工况下易受海浪、海流等外部环境因素的干扰,因此,USV的航向稳定性控制一直以来是研究的重点和难点。本文基于改进粒子群控制算法,同时结合PID自适应控制技术,设计和开发了USV的航向稳定性控制系统。 展开更多
关键词 usv 航向控制 粒子群算法 PID控制
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无人船避障导航算法仿真测试平台设计与开发
18
作者 张乐乐 戴永寿 李立刚 《电子设计工程》 2024年第4期17-21,26,共6页
为解决无人船避障导航算法验证成本高的问题,在实验室中为相关算法提供便捷高效的离线测试方案,利用虚拟现实技术,基于Unity 3D开发平台,采用插件动态加载方法,设计开发了一款仿真测试软件平台。在此软件平台中能够实时生成具有随机障... 为解决无人船避障导航算法验证成本高的问题,在实验室中为相关算法提供便捷高效的离线测试方案,利用虚拟现实技术,基于Unity 3D开发平台,采用插件动态加载方法,设计开发了一款仿真测试软件平台。在此软件平台中能够实时生成具有随机障碍物的虚拟近岸海洋环境,将自主设计开发的避障导航算法嵌入无人船运动过程中,对相关算法的性能指标进行测试和记录展示。设计开发的无人船避障导航算法仿真测试平台,为无人船关键测控算法的离线仿真测试验证提供了新的手段,实验过程易于复现,算法效果比对直观。与实船实验相比节省了大量的人力物力,提高了算法测试验证的便捷性和效率。 展开更多
关键词 无人船 算法测试 仿真平台 虚拟现实技术 Unity 3D
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小型USV定位与跟踪UUV的试验方法研究 被引量:3
19
作者 严浙平 张龙海 赵海彬 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第6期1558-1561,共4页
对UUV的精确定位跟踪,是UUV试验中不可或缺的安全保障条件;试验中通常采用通信定位声呐对UUV进行定位跟踪,但如何保证通信定位声呐能准确定位跟踪就需要具体的试验对其验证;无人水面船拖着声呐Transceiver按照预定的航线运动,水下声呐Tr... 对UUV的精确定位跟踪,是UUV试验中不可或缺的安全保障条件;试验中通常采用通信定位声呐对UUV进行定位跟踪,但如何保证通信定位声呐能准确定位跟踪就需要具体的试验对其验证;无人水面船拖着声呐Transceiver按照预定的航线运动,水下声呐Transponder就会接受来自Transceiver的水声信号从而开始定位;这里通过对无人水面船在一个规划的路径上进行多次重复运动来进行声呐位置校准,控制方法上首先研究了非奇异Terminal滑模控制器的设计,并分析其有限到达时间,最后进行相轨迹仿真验证;通过仿真验证,将建立的控制器加入无人船的动力学模型中,在外界干扰的情况下,以固定航向角从起点到目标终点对无人船进行控制,实现了运动路径的优化,并给出其航向及速度曲线。 展开更多
关键词 定位跟踪 UUV 水下声呐 无人水面船
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面向无人艇集群避障的速度障碍算法研究
20
作者 周则兴 陈卓 +3 位作者 李琳 包涛 郭煜 王飞 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第9期66-70,共5页
无人艇集群在海上公共区域航行需要考虑互相避障以及水面其他障碍的规避问题,故提出一种无人艇集群避障算法解决该问题。算法改进了速度障碍法,考虑障碍物位置和速度以估计未来时间窗口下可能发生碰撞的锥形区域,并规划出可行域半平面... 无人艇集群在海上公共区域航行需要考虑互相避障以及水面其他障碍的规避问题,故提出一种无人艇集群避障算法解决该问题。算法改进了速度障碍法,考虑障碍物位置和速度以估计未来时间窗口下可能发生碰撞的锥形区域,并规划出可行域半平面。之后引入海事避碰规则进一步约束无人艇的避碰方向和可行域范围。多障碍场景下,通过在若干个可行域的交集上寻找最优的避碰速度矢量,可引导无人艇避障。算法中各无人艇相互独立,不存在中心节点。进行了仿真验证,将数十条无人艇划分为多个集群进行相互避障测试。仿真结果表明,该方法能够有效地避免无人艇集群之间的碰撞,具有较好的鲁棒性和实时性。 展开更多
关键词 无人艇集群 速度障碍 海事避碰规则 集群避碰
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