微小型无人直升机地磁导航算法研究

以微小型无人直升机为背景,提出了一种基于多传感器融合的地磁导航算法。在分析捷联磁力计输出模型的基础上,提出用基于递推最小二乘的椭球校正法校正捷联磁力计的零位偏差和比例系数误差,取得了比椭圆校正法更好的效果;然后将磁力计和陀螺仪输出进行互补滤波融合以提高航向测量的动态性能并抑制高频磁场干扰;最后对估计地磁场进行倾角补偿获得航向角估计。实验结果表明:利用该算法得到的航向角静态估计误差小于1.5°,在无人直升机的自主悬停、航线飞行和自主降落飞行模态中能很好地实现航向角控制与横纵向速度分解。该地磁导航算法完全可以满足微小型无人直升机自主飞行的要求。

多传感器互补融合技术下矿用无人驾驶车辆运行轨迹自动控制

矿区环境复杂且多变,包括道路状况、障碍物、其他车辆等。无人驾驶车辆自动控制中,怎么让多个不同类型的传感数据高精度实现互补,一直是一个难点问题。因此,提出多传感器互补融合技术下矿用无人驾驶车辆运行轨迹自动控制方法。设计一种多传感器互补融合技术对无人驾驶车辆的周围环境的相关信息展开检测,获得多传感信息,为后续规划路径提供基础。根据得到的融合传感信息对车辆的轨迹展开规划,使无人驾驶车辆能够避开障碍物,并选择长度较短的路径到达终点。采用模拟退火算法减少车辆理想轨迹和实际轨迹的偏差,实现车辆对轨迹的控制。经过实验证明,所提方法可以完成无人驾驶车辆的轨迹自动控制,且避障效果好。