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一种新的多能互补分布式能源系统动态约束工作点设计方法 被引量:1
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作者 张瑞芳 崔国民 +3 位作者 徐玥 肖媛 易智康 郭佳 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期128-137,共10页
提出了一种新的动态约束工作点设计方法,通过调节部分设备容量,并同步优化储能设备容量,强化储能设备削峰填谷的优势。以经济性最优为目标,以系统中各设备容量为优化变量,将容量配置优化模型与强制进化随机游走算法相结合,并将其应用于... 提出了一种新的动态约束工作点设计方法,通过调节部分设备容量,并同步优化储能设备容量,强化储能设备削峰填谷的优势。以经济性最优为目标,以系统中各设备容量为优化变量,将容量配置优化模型与强制进化随机游走算法相结合,并将其应用于具体算例。结果表明:相比其他3种方案,采用动态约束工作点设计方法后年综合费用分别降低了11.3%、8.8%和4.1%,进一步提高了系统的经济性。 展开更多
关键词 MCDES 动态约束工作点 优化配置 强制进化随机游走算法
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清单式管理在宁夏某多院区医院周工作要点机制中的应用研究
2
作者 王祥楠 刘威 +5 位作者 丁凡 丁恺 李娇娇 席敏翠 王轩获 张彦杰 《现代医院》 2024年第5期737-739,共3页
公立医院多院区一体化管理是“国考”与公立医院高质量发展的必然要求。公立医院如何加快分院区同质化建设,实现院区之间信息高度共享,是当前多院区医院管理过程中的热点和难点问题。本文通过宁夏某多院区医院管理实践,探讨多院区医院... 公立医院多院区一体化管理是“国考”与公立医院高质量发展的必然要求。公立医院如何加快分院区同质化建设,实现院区之间信息高度共享,是当前多院区医院管理过程中的热点和难点问题。本文通过宁夏某多院区医院管理实践,探讨多院区医院一体化管理面临问题与实现路径,提出通过实施清单式管理运行周工作要点机制五项内容,强化一院多区同质化管理和院区间协同配合,为推进多院区医院一体化治理提供经验借鉴。 展开更多
关键词 多院区医院 清单式管理 周工作要点
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基于熵值图的多功能雷达工作模式识别
3
作者 温珍银 孙闽红 +2 位作者 唐向宏 田煦然 郁春来 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期129-138,共10页
针对多功能雷达工作模式多样且信号波形复杂多变,导致常规工作模式识别方法性能不佳的问题,提出基于小波变换的多功能雷达工作状态切换点检测方法,将雷达脉冲序列进行分割,得到单一工作模式脉冲序列样本。其次,基于近似熵、样本熵、模... 针对多功能雷达工作模式多样且信号波形复杂多变,导致常规工作模式识别方法性能不佳的问题,提出基于小波变换的多功能雷达工作状态切换点检测方法,将雷达脉冲序列进行分割,得到单一工作模式脉冲序列样本。其次,基于近似熵、样本熵、模糊熵和排列熵设计了新的熵值图特征,并结合卷积深度神经网络模型,实现了多功能雷达工作模式的智能识别。仿真结果表明,该算法在虚假脉冲率或漏脉冲率为25%时,切换点检测正确率达85%;工作模式识别正确率在虚假脉冲率、漏脉冲率为20%和参数误差为8%时,识别正确率均在83%以上,识别性能皆优于两种对比文献方法,验证了该算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 多功能雷达 工作模式识别 熵值图 状态切换点检测 卷积神经网络
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多点标识下的挖掘机工作装置姿态测量
4
作者 王杰栋 黄家海 +1 位作者 兰媛 熊晓燕 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期154-160,共7页
针对传统视觉测量挖掘机工作装置姿态中人工靶标易被泥土污染遮挡和受背景环境影响导致姿态测量失败的问题,提出基于多点标识的挖掘机工作装置姿态测量方法,利用一台RGB摄像机和YOLOv3深度学习算法实现对无任何传感器挖掘机工作装置的... 针对传统视觉测量挖掘机工作装置姿态中人工靶标易被泥土污染遮挡和受背景环境影响导致姿态测量失败的问题,提出基于多点标识的挖掘机工作装置姿态测量方法,利用一台RGB摄像机和YOLOv3深度学习算法实现对无任何传感器挖掘机工作装置的姿态测量。设置区别于背景环境、易于识别和定位的关键点标识,捕获大量工作装置图像并标注建立数据集,以此数据集训练获得视觉模型实现关键点标识的检测;根据关键点间的约束关系和相机成像原理还原关键点标识的三维信息,并计算相应杆件的姿态角。研究结果表明:提出的姿态测量系统能够解决姿态测量中存在的问题,且对挖掘机工作装置姿态测量瞬时偏差在±2°范围内,平均测量偏差在±1°范围内,满足视觉伺服中姿态角的反馈;同时,测量系统对每帧图像平均处理时间为108.26ms,满足实时测量条件。 展开更多
关键词 挖掘机 多点标识 工作装置姿态 实时测量
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基于自编码器的多功能雷达工作状态切换点检测方法
5
作者 鲍加迪 方怡莹 +2 位作者 张紫薇 朱梦韬 李云杰 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期761-770,共10页
先进多功能雷达可以实现复杂的工作状态调制和灵活的波束调度,为识别不同的雷达工作状态并检测状态之间的切换点带来了巨大的挑战.为此提出了一种对多功能雷达层次化模型中的“符号−脉冲”层中的调制参数级工作状态的种切换点检测方法.... 先进多功能雷达可以实现复杂的工作状态调制和灵活的波束调度,为识别不同的雷达工作状态并检测状态之间的切换点带来了巨大的挑战.为此提出了一种对多功能雷达层次化模型中的“符号−脉冲”层中的调制参数级工作状态的种切换点检测方法.所提出算法基于自编码器,并对真实电磁环境中观测非理想的情况进行设计,不仅可以在无监督的情况下准确地检测出工作状态切换点,并且不需要对数据的分布情况进行假设.仿真实验验证了本文提出算法相较于切换点检测算法的有效性和优越性,对于0~20%的脉冲丢失情况相较于对比方法具有更好的性能,在20%脉冲丢失的极端情况下,也可以达到0.7的F_(1)-score. 展开更多
关键词 多功能雷达 切换点检测 离群点检测 调制参数级工作状态
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综合楼施工深基坑变形多点视觉监测
6
作者 彭方圆 《粉煤灰综合利用》 CAS 2024年第1期113-118,共6页
以保障工程施工安全为目的,提出综合楼施工深基坑变形多点视觉监测方法。以某待测综合楼施工工程深基坑项目为研究标靶,在其周围设置测点并布设图像传感器采集深基坑支护桩顶、周围道路、管线等位置的相关图像,利用包围盒法重建三维深... 以保障工程施工安全为目的,提出综合楼施工深基坑变形多点视觉监测方法。以某待测综合楼施工工程深基坑项目为研究标靶,在其周围设置测点并布设图像传感器采集深基坑支护桩顶、周围道路、管线等位置的相关图像,利用包围盒法重建三维深基坑图像,采用粗糙K均值聚类算法计算靶点范围与中心,通过对比原始图像与监测图像的标志点差异获取深基坑的变形位移值,利用所得深基坑图像的标志点位移变化量构建监测数据样本,通过训练RBF神经网络输出深基坑变形预测结果。实验结果表明:该方法可有效监测深基坑变形;深基坑周围道路沉降的变形量最大约为15.12 mm,未达到报警值40 mm;围护加固结构可有效约束深基坑变形。 展开更多
关键词 软土地区 复杂环境条件 商业综合楼 施工工程 深基坑变形 多点视觉监测
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四点接触球轴承钢球-沟道多点接触成因分析
7
作者 王亚涛 邱明 +1 位作者 张家铭 王会杰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第23期2794-2804,共11页
针对四点接触球轴承钢球与沟道间发生多点接触引起轴承过早失效的问题,以QJ214四点接触球轴承为研究对象,建立了钢球-沟道接触模型,分析了结构参数及工况参数变化时钢球-沟道发生多点接触的成因。研究结果表明,内外圈沟道曲率半径系数... 针对四点接触球轴承钢球与沟道间发生多点接触引起轴承过早失效的问题,以QJ214四点接触球轴承为研究对象,建立了钢球-沟道接触模型,分析了结构参数及工况参数变化时钢球-沟道发生多点接触的成因。研究结果表明,内外圈沟道曲率半径系数或内外垫片厚度的增大可使钢球-沟道接触状态由三点接触转变为两点接触,再转变为三点接触;恒定转速时,轴向载荷的减小可使钢球-沟道接触状态由两点接触转变为三点接触;转速及轴向载荷均恒定时,径向载荷的增大可使部分钢球-沟道接触状态由两点接触转变为三点接触,再转变为四点接触。研究成果为避免四点接触球轴承在运转过程中发生多点接触而引起的猫眼圈磨损失效提供了参考。 展开更多
关键词 四点接触球轴承 多点接触 结构参数 工况参数 磨损失效
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基于复杂线路的货运列车多目标优化研究
8
作者 李旺 金淼鑫 +1 位作者 段仁哲 易灵芝 《电机与控制应用》 2023年第5期82-91,共10页
针对复杂线路的全局最优工况序列和最佳工况转换点位置难以确定的问题,提出一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)最佳工况转换点位置多目标优化方法。分析货运列车运行约束条件,根据性能指标要求构建以节能准点为优化目标的模型,采用线性加... 针对复杂线路的全局最优工况序列和最佳工况转换点位置难以确定的问题,提出一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)最佳工况转换点位置多目标优化方法。分析货运列车运行约束条件,根据性能指标要求构建以节能准点为优化目标的模型,采用线性加权求和设计适应度函数;根据实际运行线路限速和坡道情况规划求解复杂线路下货运列车工况序列,采用基于自适应权重和Levy飞行扰动ISSA,求解此工况序列下的最佳工况转换点位置。仿真结果表明所设计的工况序列及转换点位置生成的目标速度曲线方法,能在满足货运列车准点运行的前提下实现节能。 展开更多
关键词 货运列车 工况序列及转换点位置 多目标优化 节能准点 改进麻雀搜索算法
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多运行水平马尔可夫可修系统的新型可靠性指标研究 被引量:7
9
作者 刘宝亮 崔利荣 温艳清 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期547-550,共4页
将系统运行水平相同的状态归为一类,整个状态空间被划分为多个运行水平,建立了多运行水平马尔可夫可修系统模型并对其进行可靠性分析.运用生物药理学中的离子通道建模理论、Markov过程理论、矩阵分块方法给出度量该系统可靠性的几个新... 将系统运行水平相同的状态归为一类,整个状态空间被划分为多个运行水平,建立了多运行水平马尔可夫可修系统模型并对其进行可靠性分析.运用生物药理学中的离子通道建模理论、Markov过程理论、矩阵分块方法给出度量该系统可靠性的几个新型指标:点可用度、区间可靠度、点区间混合可用度等.通过数值算例对所得结论进行了模拟实现,表明这些新的指标可以运用到马尔可夫可修系统模型中. 展开更多
关键词 可修系统 多运行水平 点可用度 区间可靠度
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Dynamic simulation and optimal control strategy for a parallel hybrid hydraulic excavator 被引量:23
10
作者 Xiao LIN Shuang-xia PAN Dong-yun WAN 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第5期624-632,共9页
The primary focus of this study is to investigate the control strategies of a hybrid system used in hydraulic excavators. First, the structure and evaluation target of hybrid hydraulic excavators are analyzed. Then th... The primary focus of this study is to investigate the control strategies of a hybrid system used in hydraulic excavators. First, the structure and evaluation target of hybrid hydraulic excavators are analyzed. Then the dynamic system model including batteries, motor and engine is built as the simulation environment to obtain control results. A so-called multi-work-point dynamic control strategy, which has both closed-loop speed PI (proportion integral) control and direct torque control, is proposed and studied in the simulation model. Simulation results indicate that the hybrid system with this strategy can meet the power demand and achieve better system stability and higher fuel efficiency. 展开更多
关键词 Hybrid system Hydraulic excavator multi-work-point dynamic control Direct torque control
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运用响应面法的高空作业车臂架变幅三铰点位置优化 被引量:2
11
作者 高崇仁 孙迪 +1 位作者 王余贤 殷玉枫 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第12期84-88,共5页
针对现有高空作业车臂架变幅三铰点位置优化中缺乏动力分析和对作业人员舒适度考虑的问题,以平台起升速度最小、起升加速度最小、起升高度最大,主臂油缸行程最短,起升动态过程中各节折臂与变幅油缸铰点应力最小为目标,各节臂变幅三铰点... 针对现有高空作业车臂架变幅三铰点位置优化中缺乏动力分析和对作业人员舒适度考虑的问题,以平台起升速度最小、起升加速度最小、起升高度最大,主臂油缸行程最短,起升动态过程中各节折臂与变幅油缸铰点应力最小为目标,各节臂变幅三铰点位置为变量,运用拉丁超立方抽样试验法和Kriging插值法建立响应面模型,基于遗传算法进行多目标优化。结果表明,此方法能得到较好的优化效果且与实际仿真结果误差较小,同时弥补了现有研究缺乏动力分析和对工作人员舒适度考虑的不足。 展开更多
关键词 高空作业车 三铰点 遗传算法 多目标优化
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考虑荷储动态特性时序降维的配电网剩余供电能力评估 被引量:9
12
作者 刘真 赵健 +3 位作者 管敏渊 王小宇 吴刚勇 吴国强 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2021年第10期220-226,共7页
随着储能和分布式能源渗透率的不断提高,剩余供电能力评估亟需考虑储能调节和分布式能源的动态特性,为此,提出一种考虑荷储动态特性时序降维分析的剩余供电能力评估方法。采用模糊C均值聚类技术建立负荷动态时序聚类模型,并对储能的动... 随着储能和分布式能源渗透率的不断提高,剩余供电能力评估亟需考虑储能调节和分布式能源的动态特性,为此,提出一种考虑荷储动态特性时序降维分析的剩余供电能力评估方法。采用模糊C均值聚类技术建立负荷动态时序聚类模型,并对储能的动态特性进行建模分析;通过定义工作点时间断面的降维提取方法,将含荷储时序特性的二维动态配电网转换为以聚类中心负荷峰值时刻的负荷集合表示负荷状态的一维静态剩余供电能力评估问题;基于现有的剩余供电能力评估模型建立含多工作点时间断面剩余供电能力的安全边界,进而准确计算配电网的剩余供电能力,同时考虑新增用户负荷差异化影响,并以剩余供电能力系数进行修正。算例分析验证了所提方法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 剩余供电能力 负荷聚类 储能系统 时序降维 多工作点时间断面安全边界
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500m长轨条多支点平移装置单元架型选择 被引量:1
13
作者 祥涛 张连凯 康敬欣 《起重运输机械》 2010年第6期56-58,共3页
介绍了500m长轨条生产线改造工程中采用的3套新型平移装置,详细论述了非标多支点底顶式起重设备装置单元架型的选择,给出了从规划到实施过程的设计思路。
关键词 多支点顶升 平移单元 工作方式
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老年科移动式多点护理区域建立与管理改革成效探析 被引量:1
14
作者 侯涌钊 宋秋萍 陈楠 《中国继续医学教育》 2018年第18期195-197,共3页
目的探讨老年科病房移动式多点护理区域的建立与管理改革实施成效。方法在老年科责任护士工作区域,建立由移动电脑、掌上电脑(personal digital assistant,PDA)、多功能治疗车等构建的多个护理区域,责任护士实行区域工作制。对比实施前... 目的探讨老年科病房移动式多点护理区域的建立与管理改革实施成效。方法在老年科责任护士工作区域,建立由移动电脑、掌上电脑(personal digital assistant,PDA)、多功能治疗车等构建的多个护理区域,责任护士实行区域工作制。对比实施前后的护理工作效率、工作质量和满意度。结果实施前后,护理工作效率和满意度比较,差异均具有统计学意义(P<0.05);实施后,患者的呼叫铃声次数明显下降,护士应答呼叫铃声平均时间明显缩短;医生、患者及护士对护理工作满意度明显提高。结论在老年科病房设立移动式多点护理区域,能显著提高护士工作效率及护理质量,提升医、护、患三方满意度。 展开更多
关键词 移动式 多点 护理区域 满意度 护理质量 工作效率
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基于多物理场的永磁电机工作点实时计算研究 被引量:2
15
作者 张华伟 贾国超 +3 位作者 李玉涛 崔广慧 曹宽 米永存 《微特电机》 2020年第11期14-17,共4页
永磁体磁性能受温度和外磁场影响较大,对于体积小、功率密度较高的永磁电机,其工作点的变化严重影响电机的工作电流和温升。根据电机内各材料属性受温度的影响,针对提高永磁电机永磁体工作点准确计算的问题,研究了一种基于磁热耦合的多... 永磁体磁性能受温度和外磁场影响较大,对于体积小、功率密度较高的永磁电机,其工作点的变化严重影响电机的工作电流和温升。根据电机内各材料属性受温度的影响,针对提高永磁电机永磁体工作点准确计算的问题,研究了一种基于磁热耦合的多物理场实时工作点计算方法。以一台3 kW永磁电机为例进行仿真计算,并对该样机进行了性能测试实验,经在线电流检测和温升测量,计算结果与实验结果之间的误差在3%以内,验证了基于多物理场的永磁电机永磁体工作点的实时计算方法,能有效提高永磁电机工作点和温度场计算的准确性。 展开更多
关键词 永磁电机 多物理场 磁热耦合 永磁体工作点 温度场
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火成岩侵入易自燃煤层超长俯采工作面采空区自燃“三带”分布范围研究 被引量:3
16
作者 柳东明 《矿业安全与环保》 北大核心 2022年第4期135-139,共5页
大兴煤矿北一202工作面采用超长开切眼布置,存在采空区空间大、开采易自燃煤层、工作面全程俯采且顶板存在复合煤岩层采空区遗煤量大等因素,导致工作面防灭火工作难度大幅提高。通过在工作面进、回风巷道,以及上、下隅角向工作面70 m处... 大兴煤矿北一202工作面采用超长开切眼布置,存在采空区空间大、开采易自燃煤层、工作面全程俯采且顶板存在复合煤岩层采空区遗煤量大等因素,导致工作面防灭火工作难度大幅提高。通过在工作面进、回风巷道,以及上、下隅角向工作面70 m处架后采空区预埋4个束管测点,对北一202超长俯采工作面采空区自燃“三带”分布范围进行多点位观测,得出超长俯采工作面采空区最大氧化带宽度为37.7 m,位于上隅角向工作面70 m架后采空区。根据北一202工作面实际参数,建立三维几何模型,通过Fluent数值模拟分析,揭示了超长俯采工作面采空区流场及O_(2)体积分数变化规律,并将采空区自燃“三带”分布范围模拟结果与实测结果进行对比,发现两者基本一致,证明了采用数值模拟方法分析研究超长俯采工作面采空区流场、O_(2)体积分数分布规律的有效性和科学性。 展开更多
关键词 易自燃煤层 超长工作面 采空区 自燃“三带” 多点位观测 数值模拟
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手术室护理工作中施行多点反馈管理模式对切口感染率的影响分析
17
作者 刘扬兰 黎波 +2 位作者 罗钊芹 谢结兰 吴雪群 《智慧健康》 2020年第35期111-112,共2页
目的探究手术室护理工作中施行多点反馈管理模式对切口感染率的影响分析。方法选取本院收治的100例进行手术治疗的患者,入选时间为2018年6月至2020年2月,根据患者实施手术室护理方法的差异分组。其中,以临床标准护理为主的患者分置对照... 目的探究手术室护理工作中施行多点反馈管理模式对切口感染率的影响分析。方法选取本院收治的100例进行手术治疗的患者,入选时间为2018年6月至2020年2月,根据患者实施手术室护理方法的差异分组。其中,以临床标准护理为主的患者分置对照组,以手术室标准护理为基础,施行多点反馈管理模式的患者为实验组,每组各50例患者。分析两组患者实施护理后的护理质量及切口感染发生的概率。结果研究结果显示,实验组的护理质量得到了显著的提升,患者实施护理后切口感染发生的概率低于对照组(P<0.05)。结论在手术室护理工作中对患者运用多点反馈管理模式能够提升护理质量,保证手术治疗的安全性,降低临床护理期间切口感染发生的概率,临床应用价值显著,值得推广。 展开更多
关键词 多点反馈管理模式 手术室护理工作 护理质量 切口感染发生的概率
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基于改进粒子群算法的电光调制器偏压控制研究
18
作者 龚张顺 杨晚晴 毕胜尧 《光学与光电技术》 2024年第4期61-69,共9页
为解决电光强度调制器传输特性曲线易受环境影响发生漂移的问题,提出了一种基于改进粒子群算法的偏压控制方法。根据马赫-曾德尔电光强度调制器的结构特征,推导了调制器的传输特性曲线,仿真分析了不同偏置电压和射频幅值对调制性能的影... 为解决电光强度调制器传输特性曲线易受环境影响发生漂移的问题,提出了一种基于改进粒子群算法的偏压控制方法。根据马赫-曾德尔电光强度调制器的结构特征,推导了调制器的传输特性曲线,仿真分析了不同偏置电压和射频幅值对调制性能的影响,确定了马赫-曾德尔电光强度调制器的最佳线性工作点为±Quad点。然后介绍了传统粒子群算法的原理,为使粒子群算法在偏压自动控制问题中性能最佳,对粒子群算法进行改进,动态调整惯性权重和粒子群个体分布,构建特定的适应度函数,对多目标参数进行优化。最后仿真分析了改进粒子群算法在偏压自动控制问题中的性能,算法能准确找到最佳线性工作点,并且收敛速度快,同时,将算法移植到自主研制的偏压控制板上,设计对比实验证明了改进粒子群算法能有效跟踪偏压曲线的漂移,调制输出信号波形幅值变化不超过2%,满足长时间使用要求。 展开更多
关键词 粒子群算法 电光调制器 偏压控制 线性工作点 多目标优化
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蒸发器夹点温差对ORC系统性能影响的研究 被引量:3
19
作者 石文琪 马新灵 +1 位作者 魏新利 韩江涛 《低温与超导》 CAS 北大核心 2020年第8期62-68,77,共8页
为研究蒸发器夹点温差对有机朗肯循环系统性能的影响,本文运用Aspen Plus建立系统模型,研究了不同工质(R245fa、R1234ze、R1234yf、R134a、R600a)和热源温度(105~165℃)对有机朗肯循环系统的热力性能的影响;此外,选取净输出功率、■效... 为研究蒸发器夹点温差对有机朗肯循环系统性能的影响,本文运用Aspen Plus建立系统模型,研究了不同工质(R245fa、R1234ze、R1234yf、R134a、R600a)和热源温度(105~165℃)对有机朗肯循环系统的热力性能的影响;此外,选取净输出功率、■效率、热效率和自定义的综合评价指标f(x)来衡量系统的性能。结果表明:随着夹点温差的增大,系统净输出功、■效率和热效率均降低,而f(x)值先降低后升高,即存在最优夹点温差。R134a、R1234yf、R1234ze、R600a、R245fa五种工质对应的最优夹点温差分别为18、9、12、15、15℃,其中R245fa的f(x)值最小,性能最佳。此外,工质为R245fa时,当热源温度为105℃时,系统性能最佳,最优夹点温差15℃。 展开更多
关键词 有机朗肯循环 夹点温差 工质 多目标函数f(x) 参数优化
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大型基坑变形综合监测预警系统研究和应用 被引量:2
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作者 梁龙昌 卢松耀 +1 位作者 丘志宇 卢凌燕 《测绘地理信息》 2015年第4期60-62,共3页
针对广州国际医药港国际医药展贸中心基坑监测项目,提出了混合基点网的布网方案和多点强制自由设站法,采用测量机器人进行移动式自动化周期监测,对监测网点设计、监测方法、监测数据处理和应用效果作了较深入的研究,对于类似监测项目具... 针对广州国际医药港国际医药展贸中心基坑监测项目,提出了混合基点网的布网方案和多点强制自由设站法,采用测量机器人进行移动式自动化周期监测,对监测网点设计、监测方法、监测数据处理和应用效果作了较深入的研究,对于类似监测项目具有参考应用价值。 展开更多
关键词 大型基坑 混合基点网 多点强制自由设站法 边角交会法 测量机器人
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