多杆柔性机器人动力学方程的瞬态动响应数值求解方法

本文运用有限元方法建立了考虑杆及关节柔性的多杆柔性机器人动力学微分方程，并对纽马克法进行修正，用来求解多杆柔性机器人的瞬态动响应，获得满意的结果。