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ARM平台下高精度柴油机故障诊断系统设计
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作者 吴滨 屠思远 +1 位作者 孙晨骜 顾晓峰 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第4期58-62,共5页
针对传统方法难以精确诊断柴油机的故障问题,基于嵌入式ARM平台设计了一个高精度的柴油机故障诊断系统。提出一种改进的人工蜂群算法并以此优化BP神经网络算法训练故障样本,得到一组精确度较高的故障模型参数。在ARM平台上以该模型参数... 针对传统方法难以精确诊断柴油机的故障问题,基于嵌入式ARM平台设计了一个高精度的柴油机故障诊断系统。提出一种改进的人工蜂群算法并以此优化BP神经网络算法训练故障样本,得到一组精确度较高的故障模型参数。在ARM平台上以该模型参数进行运算诊断获得故障类型。结果表明,改进的人工蜂群算法克服了基本人工蜂群算法易陷入局部最优的缺点,提高了故障诊断结果的精确度。 展开更多
关键词 柴油机 故障诊断 arm平台 人工蜂群算法
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基于ARM的移动机器人路径规划控制算法研究 被引量:1
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作者 李金彦 《机械研究与应用》 2015年第4期30-32,36,共4页
针对人工势场法在移动机器人路径规划中存在的"死锁"现象,建立了改进的人工势场数学模型,实现底层实时控制;通过膨胀和腐蚀操作,对图像进行二值预处理,采取全局空白搜索方法,使移动机器人远离局部最小值,形成平滑无碰撞路径... 针对人工势场法在移动机器人路径规划中存在的"死锁"现象,建立了改进的人工势场数学模型,实现底层实时控制;通过膨胀和腐蚀操作,对图像进行二值预处理,采取全局空白搜索方法,使移动机器人远离局部最小值,形成平滑无碰撞路径。结合移动机器人实体本身运动特点,选用ARM处理器的控制模式,规划各层算法优先级高低,设计移动机器人路径规划控制算法。通过对比实验表明,该算法能够较好地满足复杂环境下移动机器人路径规划中的有效性、实时性和环境适应性的要求。 展开更多
关键词 路径规划 arm 人工势场 空白搜索
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基于ARM+FPGA的高精度自适应温控系统设计
3
作者 陈红 彭文彬 《安庆师范学院学报(自然科学版)》 2012年第1期64-67,82,共5页
温度控制系统在工业、农业、医药等领域应用广泛,实际应用现场情况复杂。要满足系统对温度控制的精确性和实时性,采用传统的设计方法很难实现。本文提出一种基于ARM+FPGA的温度自动控制系统,该系统采用模块化结构,具有控制精度高、操作... 温度控制系统在工业、农业、医药等领域应用广泛,实际应用现场情况复杂。要满足系统对温度控制的精确性和实时性,采用传统的设计方法很难实现。本文提出一种基于ARM+FPGA的温度自动控制系统,该系统采用模块化结构,具有控制精度高、操作方便灵活、实时性强和易于扩展等特点,集温度采集、信号处理、键盘参数输入、LED显示于一体。采用闭环神经网络控制模型,分段PID控制算法,高速A/D、D/A转换,配合功能强大的嵌入式微处理器,以达到温度控制的精确度和自适应性。 展开更多
关键词 温度控制 arm+FPGA 人工神经网络 PID算法
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ARM程序执行周期估计的基于模拟的非线性方法 被引量:3
4
作者 孔亮亮 江建慧 +1 位作者 肖杰 蒋园园 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期392-401,共10页
为了快速而准确地估计ARM处理器上的程序执行时间,研究了基于模拟的非线性程序执行时间估计器的结构.它由程序功能剖面生成模块和程序执行时间预测模块串联而成.程序功能剖面生成模块直接用精确指令模拟器Sim-profile实现;而基于程序执... 为了快速而准确地估计ARM处理器上的程序执行时间,研究了基于模拟的非线性程序执行时间估计器的结构.它由程序功能剖面生成模块和程序执行时间预测模块串联而成.程序功能剖面生成模块直接用精确指令模拟器Sim-profile实现;而基于程序执行中的动态指令数与执行时间在处理器上的非线性关系,对于程序执行时间预测模块的实现,首先设计了一种人工神经网络方案,再根据对人工神经网络局限性的判断,如局部最优问题、不适于解决小样本的回归、网络拓扑结构依赖先验知识等缺点,又提出了基于最小二乘支持向量机的方法.实验证明,这些非线性方法,特别是基于最小二乘支持向量机的方法,可以用较低的模拟代价获得较高的程序执行时间估计精度. 展开更多
关键词 程序执行周期估计 arm处理器 人工神经网络 最小二乘支持向量机 指令集模拟
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基于ARM的人造提花毛皮机花型传输及处理系统 被引量:1
5
作者 汪凤翔 万光逵 肖永生 《南昌航空大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第3期54-57,共4页
本文阐述了基于ARM的提花毛皮机花型数据传输及处理系统的整体结构,详细介绍了微处理器系统模块、USB控制器模块、键盘/LCD模块和花型存储模块的硬件电路设计以及相关软件设计。系统具备电路简洁、处理速度快、可靠性高等优点,能便捷地... 本文阐述了基于ARM的提花毛皮机花型数据传输及处理系统的整体结构,详细介绍了微处理器系统模块、USB控制器模块、键盘/LCD模块和花型存储模块的硬件电路设计以及相关软件设计。系统具备电路简洁、处理速度快、可靠性高等优点,能便捷地从USB中获取花型数据并进行花型处理和存储。 展开更多
关键词 arm USB 毛皮机
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基于双向目标偏置APF-informed-RRT^(*)算法的机械臂路径规划
6
作者 刘小松 康磊 +2 位作者 单泽彪 朱焕海 刘云清 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期75-83,共9页
针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题,提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT^(∗)算法。首先在双向informed-RRT^(∗)基础上引入概率自适应的目标偏置策略,降低搜索的随机性,提高采样效率... 针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题,提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT^(∗)算法。首先在双向informed-RRT^(∗)基础上引入概率自适应的目标偏置策略,降低搜索的随机性,提高采样效率;其次针对路径扩展在双向搜索树中融入人工势场法,减少算法的迭代次数;同时在路径生长阶段,采用动态步长生长策略,即根据搜索树的扩展趋势动态调整步长,避免出现局部最优,并且加快路径搜索时间;最后针对冗余节点采用三角不等式原理进行去除,进而通过B样条曲线对路径进行平滑处理,得到最优规划路径。通过与双向RRT^(∗)、双向informed-RRT^(∗)和双向P-RRT^(∗)等算法在三维环境下进行了仿真对比实验验证,相较于双向RRT^(∗)在时间上节约了41%,在采样点数量上减少了63%;相较于双向informed-RRT∗在时间上节约了58%,在采样数量上减少了68%;相较于双向P-RRT^(∗)在时间上节约了30%,在采样数量上减少了60%。 展开更多
关键词 路径规划 机械臂 双向目标偏置 人工势场 动态步长
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基于改进算法融合与切换的采摘机械臂路径动态规划
7
作者 李娜 高笑 +3 位作者 杨磊 姜海勇 张立杰 陈广毅 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期221-230,272,共11页
针对苹果采摘任务中因自然环境复杂造成的机械臂路径规划时间长、效率低、成功率低等问题,提出一种改进的融合切换路径动态规划算法。该算法以RRT算法为基础,引入动态阈值的目标偏置采样策略与人工势场法,通过引力场与斥力场改变新节点... 针对苹果采摘任务中因自然环境复杂造成的机械臂路径规划时间长、效率低、成功率低等问题,提出一种改进的融合切换路径动态规划算法。该算法以RRT算法为基础,引入动态阈值的目标偏置采样策略与人工势场法,通过引力场与斥力场改变新节点的生成位置,增加采样的目的性并提高收敛速度;在斥力势场系数中引入相对距离,通过与目标点之间的距离来克服目标不可达的问题;为增强算法的鲁棒性,设定阈值划分区域空间,根据当前节点所在位置动态切换至FGA-RRT(Failure-guided adaptive sampling region RRT algorithm)算法搜索,解决狭窄通道的问题,提高规划成功率;基于贪心算法对所得路径树进行优化处理,去除冗余节点,进一步缩短路径长度并优化路径平滑度,保证采摘机械臂运动的平稳性。分别对RRT算法、RRT*算法、GB-RRT算法、普通融合算法和改进的融合切换算法,在简单障碍、狭窄通道、复杂障碍以及简单三维空间等不同环境中进行仿真分析,结果表明:改进的融合切换算法在不同环境中都具有良好的适应性,规划效率高,迭代次数少,路径质量高。基于林间苹果园生长环境,搭建6自由度机械臂仿真实验室环境,进行避障采摘路径规划试验,改进的融合切换算法采摘效率比RRT算法提升74.74%,路径长度减少32.03%,采摘成功率提高8个百分点。试验结果表明本文算法在多变的苹果采摘场景中有更强的搜索能力。 展开更多
关键词 采摘机械臂 路径规划 改进RRT算法 改进人工势场法 算法融合与切换
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智能机械臂在沙画创作中的辅助创新实践
8
作者 袁晓芳 何素丹 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第6期375-382,共8页
目的随着智能技术在人机交互领域的发展,设计学科创作领域的智能协同更加多样化,沙画需要依靠智能技术的力量突破创作技法上的困境。方法本文结合人工智能的发展和在设计方面的应用技术,分析了和沙画相结合的技术基础,梳理了沙画创作的... 目的随着智能技术在人机交互领域的发展,设计学科创作领域的智能协同更加多样化,沙画需要依靠智能技术的力量突破创作技法上的困境。方法本文结合人工智能的发展和在设计方面的应用技术,分析了和沙画相结合的技术基础,梳理了沙画创作的流程,并确定了沙画领域中的应用需求及创作主体与人工智能的关系,结合机械臂辅助沙画师创作,以人机协同《沙画颂祖国》项目对可行性进行论证。结果本研究将形成人机认知共生、智能技术支撑、创意主体协作、智能互动创作的体系,不仅切实解决了沙画行业辅助创作的难题,而且增加了设计学科交互的多样性,提供了未来融合的新方向。 展开更多
关键词 人工智能 沙画 智能机械臂 人机交互
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基于人工势场DDPG算法的移动机械臂协同避障轨迹规划
9
作者 李勇 张朝兴 柴燎宁 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第12期4282-4291,共10页
为了提高移动机械臂在狭窄通道和障碍物约束情况的避障轨迹规划能力,提出一种人工势场法(APF)和深度确定性策略梯度算法(DDPG)结合的改进算法(APF-DDPG)。首先,对机械臂设计了APF规划得到近似姿态,再将研究问题表示为马尔科夫决策过程,... 为了提高移动机械臂在狭窄通道和障碍物约束情况的避障轨迹规划能力,提出一种人工势场法(APF)和深度确定性策略梯度算法(DDPG)结合的改进算法(APF-DDPG)。首先,对机械臂设计了APF规划得到近似姿态,再将研究问题表示为马尔科夫决策过程,设计了状态空间、动作空间和奖惩函数,对规划过程进行阶段性分析处理,设计了一种引导机制来过渡各控制阶段,即避障阶段由DDPG主导训练,目标规划阶段由近似姿态引导DDPG训练,最终获得用于规划的策略模型。最后,建立并设计了固定和随机状态场景的仿真实验,验证了所提算法的有效性。实验结果表明,相较于传统DDPG算法,APF-DDPG算法能够以更高收敛效率训练得到具有更高效控制性能的策略模型。 展开更多
关键词 移动机械臂 避障轨迹规划 人工势场法 深度确定性策略梯度 引导训练
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改进RRT^(*)-APF-DP融合算法的机械臂路径规划
10
作者 吴飞 沈大伟 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第5期552-559,共8页
针对基本的快速拓展随机树算法(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))存在搜索随机性大、效率低、路径非最优的缺点,提出一种引入人工势场法算法(artificial potential field method,APF)和Douglas-Peucker算法的改进RRT^(*)-APF-DP... 针对基本的快速拓展随机树算法(rapidly-exploring random tree,RRT^(*))存在搜索随机性大、效率低、路径非最优的缺点,提出一种引入人工势场法算法(artificial potential field method,APF)和Douglas-Peucker算法的改进RRT^(*)-APF-DP路径规划算法.在RRT*算法的采样点生成阶段引入变采样范围偏置搜索与步长自适应调整策略,融合重新设计的APF算法的引力与斥力函数,增强路径扩展导向性与绕过障碍物能力.采用重采样策略改进DP算法,优化避障代价与控制点数量.实验结果表明,本算法规划的避障路径满足机械臂的运动要求,且算法规划的避障路径代价、规划时间和路径控制节点数均得到有效改善. 展开更多
关键词 路径规划 机械臂 改进RRT^(*)算法 路径优化 改进人工势场法 DOUGLAS-PEUCKER算法
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人工智能军事化与海洋安全:风险与应对 被引量:4
11
作者 张景全 于宗耀 《国际论坛》 CSSCI 北大核心 2024年第4期27-47,155,156,共23页
人工智能作为当前科技变革中的战略性力量,具备“专用性与通用性”“能力—脆弱悖论”“成长性”“军民两用性”的特征,正从海上作战平台侦测信息的智能化分析、增强海战武器装备效能、推动智能化指挥决策系统建立、提高海上后勤保障可... 人工智能作为当前科技变革中的战略性力量,具备“专用性与通用性”“能力—脆弱悖论”“成长性”“军民两用性”的特征,正从海上作战平台侦测信息的智能化分析、增强海战武器装备效能、推动智能化指挥决策系统建立、提高海上后勤保障可持续性等方面赋能海上作战体系,加速海上人工智能军事化进程。为维护国家海洋安全利益与增强海上军事优势,部分国家与联盟组织也相继出台军用人工智能战略文件或合作协议,各有侧重地将人工智能融入现有军事体系中。在此过程中,美国力求在军用人工智能领域全面发展以护持海上霸权,与盟友协同推进,并高度重视中俄等竞争对手海上的人工智能军事运用。人工智能军事化态势迅疾演进,或将强化全球海洋安全环境的不确定性与复杂性,表现为加剧新型海上军备竞赛风险、升级海上冲突风险、助长海上非传统安全风险、增加中国海洋维权风险。应对军用人工智能对海洋安全的挑战,必须推动海上军用人工智能运用治理,加强大国双边及多边的海上危机管控对话。于中国而言,针对当前最紧迫的海洋安全风险,应在海洋态势感知、军民融合、涉海虚假信息治理等方面提高应对海上人工智能军事化的技术与组织能力。 展开更多
关键词 人工智能军事化 海洋安全 海军 军备竞赛 海上危机
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考虑基座振动抑制的双空间机械臂协同阻抗控制
12
作者 张家维 白成超 郭继峰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1111-1122,共12页
针对柔性基座双空间机械臂紧耦合协同过程中面临的对物体内/外力的柔顺响应、基座的振动抑制以及双臂避碰等问题,提出了一种反作用最优协同阻抗控制方法。首先建立了柔性基座双空间机械臂的紧耦合系统模型。然后,利用物体级阻抗控制器... 针对柔性基座双空间机械臂紧耦合协同过程中面临的对物体内/外力的柔顺响应、基座的振动抑制以及双臂避碰等问题,提出了一种反作用最优协同阻抗控制方法。首先建立了柔性基座双空间机械臂的紧耦合系统模型。然后,利用物体级阻抗控制器和末端执行器级阻抗控制器分别实现了双空间机械臂对物体所受外力和内力的柔顺响应。然后,利用基座能量衰减最优控制和人工势场法得到了双空间机械臂的最优零空间自运动向量,通过双冗余空间机械臂的零空间自运动同时实现了基座振动抑制和双臂间的避碰。最后,在动力学仿真软件中验证了协同阻抗控制方法在解决物体内/外力柔顺响应、基座振动抑制、双臂避碰问题上的有效性。 展开更多
关键词 双空间机械臂 柔性基座 阻抗控制 振动抑制 人工势场
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基于人工势场引力因子的机械臂避障规划算法
13
作者 苗田恬 方厚招 +3 位作者 安康 孙延博 方祖华 管西强 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第2期578-586,共9页
针对机械臂的安全避障问题,提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响;构建引力因子,提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型,利用梯度下降法求解机械臂末端的最... 针对机械臂的安全避障问题,提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响;构建引力因子,提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型,利用梯度下降法求解机械臂末端的最短避障路径及其最优解;研究分析不同障碍物大小和位置的最短路径特征,以工业SCARA机器人的平面模型分析关节角度路径特征。实验结果表明,模型参数决定避障路径的弧度变化。所提算法能够适应障碍物位置和大小的变化,使机械臂末端以最短路径避障的同时,其运动轨迹可以与障碍物相切。 展开更多
关键词 引力因子 人工势场 最短路径 机械臂 梯度下降法 避障 最优解
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基于AGD-RRT算法的机械臂路径规划
14
作者 周枫林 赵钒地 +3 位作者 陈腾飞 龙厚云 王瑾元 李光 《湖南工业大学学报》 2024年第1期40-47,共8页
针对RRT(rapidly-exploring random tree)算法在进行机械臂路径规划过程中存在的拓展导向性差、冗余节点多、路径质量差等问题,提出了一种基于AGD-RRT(adaptive goal-directed RRT)的算法。首先,该算法构建了一种动态的目标偏向概率函数... 针对RRT(rapidly-exploring random tree)算法在进行机械臂路径规划过程中存在的拓展导向性差、冗余节点多、路径质量差等问题,提出了一种基于AGD-RRT(adaptive goal-directed RRT)的算法。首先,该算法构建了一种动态的目标偏向概率函数,实时调整对目标点进行采样的概率以达到自适应目标导向的效果,减少了无用节点的生成,提高了收敛速度。其次,采用贪婪收敛策略,防止了随机树在目标周围时的盲目扩张。搜索结束后,采用节点剔除法剔除路径中的冗余节点,并用B样条曲线对轨迹进行平滑处理,提高了路径质量。然后在二维、三维环境中进行了对比仿真实验,验证了该算法的可行性与优越性。最后进行了样机实验,验证了所提算法在机械臂关节空间进行路径规划的可行性。 展开更多
关键词 机械臂 拓展导向性 人工势场 引力 斥力 路径规划 AGD-RRT算法
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历史比较视野下自主武器军控规范争论及其走向
15
作者 王蕾 《国际安全研究》 CSSCI 北大核心 2024年第5期109-134,159,160,共28页
科学技术的快速迭代,尤其是人工智能技术的发展使军备控制发生重要变化。在围绕致命性自主武器系统发生的规范争论中,各方面对未来技术发展及其风险后果的不确定性提出竞争性的预期,就预防性的军控规范展开博弈。与杀伤人员地雷、集束... 科学技术的快速迭代,尤其是人工智能技术的发展使军备控制发生重要变化。在围绕致命性自主武器系统发生的规范争论中,各方面对未来技术发展及其风险后果的不确定性提出竞争性的预期,就预防性的军控规范展开博弈。与杀伤人员地雷、集束弹药等军控议题领域的规范博弈相似,自主武器规范争论围绕一个核心问题展开:自主武器的使用可能产生的人道主义风险与道德后果,究竟是源于其固有特性,还是国家开发与使用自主武器的行为方式?为倡导制定具有法律约束力的国际公约以禁止和管控自主武器,跨国倡议网络尝试界定自主武器的固有特性,论证其与负面后果之间的因果联系,但未来技术不确定性使其面临一定困境。拒绝制定国际公约的美国则尝试利用这种不确定性,证明国家可以通过引导和调整开发与使用自主武器的方式,减小乃至消除其风险与后果,但其论辩同样在一定程度上受到不确定性的影响。这对自主武器规范争论的走向产生重要影响,使之明显有别于其他军控领域。双方在支持者的争取方面处于相对平衡的态势,同时双方各自构建的阵营均具有内部异质性。规范争论不再是界限清晰、立场分明的两个阵营之间的对抗,一个观点立场复杂交错的关系网络已然形成。 展开更多
关键词 自主武器 军备控制 规范竞争 人工智能 技术不确定性
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基于RRT的机械臂路径规划改进算法
16
作者 赵广元 韩雪松 黄楠 《西安邮电大学学报》 2024年第3期65-74,共10页
针对快速随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)算法在复杂环境下规划效率低的问题,提出一种基于RRT的机械臂路径规划改进算法。首先,在初始采样时应用角度约束采样策略限制采样区域,提升采样质量。然后,在扩展节点时融合人工势... 针对快速随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)算法在复杂环境下规划效率低的问题,提出一种基于RRT的机械臂路径规划改进算法。首先,在初始采样时应用角度约束采样策略限制采样区域,提升采样质量。然后,在扩展节点时融合人工势场法的思想,设定动态步长加快算法的收敛,提升算法在障碍物空间的探索效率,当算法陷入局部极小值时,采用节点拒绝策略快速脱离。最后,将规划路径进行简化处理,并利用B样条曲线平滑拐点提高路径质量。仿真结果表明,改进算法相比传统RRT算法,扩展更具导向性,收敛速度更快,可以有效避免局部极小值。 展开更多
关键词 路径规划 快速搜索随机树算法 机械臂 混合采样 人工势场法
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机械臂在工程机械中的应用与发展研究
17
作者 王新成 麦凯程 《机电产品开发与创新》 2024年第5期65-68,共4页
机械臂是一种能够模拟人类手臂动作的机器人设备,在工程机械中具有广泛的应用。本文对机械臂在工程机械中的应用与发展进行研究,包括研究机械臂的意义与国内外现状,应用领域和关键技术等方面的内容。结果表明,机械臂在工程机械中具有重... 机械臂是一种能够模拟人类手臂动作的机器人设备,在工程机械中具有广泛的应用。本文对机械臂在工程机械中的应用与发展进行研究,包括研究机械臂的意义与国内外现状,应用领域和关键技术等方面的内容。结果表明,机械臂在工程机械中具有重要的作用,对人类发展进步具有重大意义,并且在不断发展中取得了显著的进展,为以后机械方面的研究发展做铺垫。 展开更多
关键词 机械臂 工程机械 人工智能
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基于TRIZ理论的新型康愈机械臂的研究与设计
18
作者 赵米傲 赵晓静 +2 位作者 左恒铭 康雪晶 李少奇 《自动化应用》 2024年第19期24-27,共4页
为解决人体失能后,在康复过程中无法进行肌肉协调的问题,基于TRIZ理论建立矛盾矩阵,通过分析机械臂、研究肌肉协同系统与康复机器臂的适配性,设计了一种新型康愈外戴式机械臂。为解决外骨骼机械臂笨重和不好佩戴等问题,设计采用新型扁... 为解决人体失能后,在康复过程中无法进行肌肉协调的问题,基于TRIZ理论建立矛盾矩阵,通过分析机械臂、研究肌肉协同系统与康复机器臂的适配性,设计了一种新型康愈外戴式机械臂。为解决外骨骼机械臂笨重和不好佩戴等问题,设计采用新型扁平气动人工肌肉材料,根据所选用机械装置,结合数据库所预测患者的肌肉电信号和脑部电信号的相关信息,进而通过系统对气动肌肉进行收缩控制,极大地解决了患者的康复训练问题。 展开更多
关键词 TRIZ理论 仿人机械臂 人工气动肌肉 人机交互
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融合改进人工势场的Informed-RRT^(*)算法的机械臂路径规划
19
作者 武豪杰 《自动化应用》 2024年第19期37-43,共7页
针对Informed-RRT^(*)算法存在目标性差、探索时间过长、迭代效率低、路径质量差的问题,提出了一种融合改进人工势场的Informed-RRT^(*)算法的机械臂路径规划算法。在随机点探索上,提出一种引入新的斥场力函数的改进人工势场法,引导随... 针对Informed-RRT^(*)算法存在目标性差、探索时间过长、迭代效率低、路径质量差的问题,提出了一种融合改进人工势场的Informed-RRT^(*)算法的机械臂路径规划算法。在随机点探索上,提出一种引入新的斥场力函数的改进人工势场法,引导随机点的拓展,限制路径方向的随机性;在路径扩展中,提出一种自适应步长方法,通过由采样点、最优父节点和目标点构成的三角形角度θ进行判断,采用不同步长进行扩展,缩短探索时间;在路径寻优过程中,采用椭球子集采样,提高迭代效率与最终路径质量。结果表明,与Informed-RRT^(*)算法相比,所设计的IAPFIRRT^(*)算法规划时间减少31.56%,路径长度减少9.23%,节点利用率增加24.23%,算法的搜索效率得到显著的提升与优化。将生成的路径导入机械臂模型后,机械臂能够完成避障并平稳运行至目标点。 展开更多
关键词 机械臂 路径规划 Informed-RRT^(*)算法 改进人工势场 自适应步长策略
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基于脑-机接口的康复辅助机械手控制 被引量:34
20
作者 任宇鹏 王广志 +2 位作者 程明 高小榕 季林红 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 2004年第5期330-333,共4页
目的:研究一种基于脑-机接口技术的康复辅助机械手运动的控制方法,并论证其可行性。方法:构建基于脑-机接口的控制系统框架。通过基于稳态视觉诱发电位构造的脑-机接口获取控制指令,通过可编程逻辑控制器(PLC)控制机械手完成规划的动作... 目的:研究一种基于脑-机接口技术的康复辅助机械手运动的控制方法,并论证其可行性。方法:构建基于脑-机接口的控制系统框架。通过基于稳态视觉诱发电位构造的脑-机接口获取控制指令,通过可编程逻辑控制器(PLC)控制机械手完成规划的动作。结果:实现了利用稳态诱发脑电控制多自由度机械手完成倒水动作的过程。结论:通过脑-机接口技术控制康复辅助机械手进行复杂运动是一种可行的方法,这种新的控制方法可以应用于残疾人对假肢的控制。 展开更多
关键词 脑-机接口 康复训练 辅助机械手 假肢 残疾人 运动功能障碍
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