基于n阶S形曲线的SCARA多目标运动规划

为了对SCARA机器人运动过程中产生的振动进行有效抑制,首先,建立了SCARA机器人的简化浮动坐标法动力学模型;然后,利用n阶S形曲线构造了同时对定位时间和SCARA机器人受到的冲击进行优化的多目标优化模型;最后,采用基于Kriging模型的NSGA-Ⅱ算法对优化问题进行求解。得到的多目标优化问题的Pareto前沿表明,四阶S形曲线的定位时间与三阶S形曲线大致相当,但是引起的冲击远小于三阶S形曲线。对优化结果的仿真也表明,以四阶S形曲线驱动的SCARA机器人运行过程更平滑,产生的残余振动也远小于三阶S形曲线。研究表明,四阶S形曲线具备比三阶S形曲线更加优良的振动抑制性能,在工程中具有广泛的应用价值。

环境库兹涅茨曲线在文山县城的应用

环境库兹涅茨曲线认为随着经济发展,环境质量先下降后改善,环境质量与收入之间表现为倒U形曲线,这意味着经济发展最终会解决环境问题。应用这一思想,根据1991～2000年文山县城区大气污染指数及1998～2002年盘龙河水污染物浓度与同期人均居民收入进行了回归分析,发现对多数污染物而言,表现为N形的高次曲线能很好的拟合两者之间的关系,据此提出一种简单但普遍的机理来解释EKC曲线,即经济发展对环境质量的正负反馈作用决定其在涨落中演变。

Brianchon定理在二次曲线外切2n边形中的推广

利用有向面积方法,对二次曲线外切2n边形(n≥2)进行研究,得到二次曲线外切2n边形(n≥2)中有向面积的几个定值定理及其推论,从而把射影几何中著名的Brianchon定理推广到二次曲线外切2n边形的情形.