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题名基于IMU点云特征跟踪一致性的ICP配准技术
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作者
邢静
闫克丁
高俊钗
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机构
西安培华学院智能科学与信息工程学院
西安工业大学电子信息工程学院
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出处
《机械与电子》
2022年第3期3-7,12,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11804263)
西安培华学院校级科研项目(PHKT2006)。
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文摘
针对点云非重叠区域较大时,由于场景中存在相似区域和平滑区域,ICP配准易陷入局部极小值的问题,设计了一种初始配准与精配准结合的快速准确配准算法。首先,结合点云深度图像进行网格分区,基于蒙特卡罗方法随机选取20个NARF关键点,利用IMU惯导跟踪关键点的FPFH特征,并根据跟踪矢量的一致性剔除误匹配,快速计算初始配准矩阵;然后,利用所有关键点进行最近邻跟踪匹配,并根据跟踪矢量的一致性剔除误匹配,提高了ICP配准的估计精度。通过Bunny兔和NYUv2数据集将该算法与ICP算法进行对比,验证了该算法能够有效地提高点云配准效率和精度。
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关键词
IMU
narf关键点
ICP配准
FPFH特征跟踪
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Keywords
IMU
narf key point
ICP registration
FPFH feature tracking
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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