基于CMOS传感器的采摘机器人作业优化研究

针对传统的人工采摘方式危险系数高、效率低、劳动强度大的缺点,基于CMOS传感器对采摘机器人的作业过程进行了优化设计。采摘机器人分为视觉信息获取层、信息处理层和动作执行层,为了获取待采摘果蔬的准确位置,在CMOS摄像机完成图像的采集后,采用BP神经网络对摄像机进行标定,再利用NDI模型对图像进行预处理,提取图像有用特征。为了验证采摘机器人的性能,对其进行果蔬识别试验和距离测量试验,结果表明:采摘机器人对果蔬的识别效果良好,且确定的质心坐标误差满足采摘要求。