基于NJ运动控制器的Delta机器人动态抓取控制系统设计

为了提高Delta机器人动态抓取的精度和速度,设计了一种基于NJ运动控制器的Delta机器人抓取控制系统。通过采用欧姆龙NJ运动控制器和Ether CAT内部高速总线将Delta机器人的运动控制和外部运动逻辑控制进行无缝对接,实现了一体化控制。同时,利用Delta机器人视觉系统识别抓取目标的位置,去掉重复图像信息,进而提出了一种动态的抓取算法,实现机器视觉与机器人动态抓取的完美结合。最后,通过实验结果表明:该抓取系统精准度高、速度快、稳定性强。

基于NJ控制器的前缘送纸机控制系统设计

随着社会的发展工业自动化水平不断提高,前缘送纸设备中电子凸轮的应用越来越广泛,为此设计了基于NJ控制器的前缘送纸机控制系统设计。该系统由NJ运动控制器、触摸屏、伺服驱动器、伺服电机等硬件组成,使用Sysmac Studio软件进行编程,NJ控制器通过EtherCAT网络通信控制G5伺服,伺服电机随主轴做电子凸轮运动,实现瓦楞纸的输送动作。实际应用中控制系统具有响应迅速、稳定性高、精确定位、调节速度方便等特点。

机械手臂动态抓取控制系统设计

对机械手臂动态抓取以及NJ控制器的运作机理与算法等进行深入的探究,并进行NJ运动控制器的仿真实验。结果显示,NJ运动控制器伺服电机的实际转速在发生较大的变化时,所需的时间极短,仅仅需要0.32 s;实际转速完全跟随给定转速的时间,同样也可有效控制在0.22 s左右;在添加诸如白噪声等一定干扰因素的条件下,NJ伺服电机的实际转速仍可在既定短时间内与给定转速保持一致,且存在的误差极小。这表明基于NJ运动控制器的机械手臂具有较高的性能,能准确完成动态抓取。

并联机械手控制系统设计

随着工业自动化水平的提高,工业上对机械手的需求量越来越大。应用欧姆龙NJ系列运动控制器设计两轴并联机械手控制系统。系统由NJ运动控制器、触摸屏、伺服驱动器、伺服电机等硬件组成,NJ控制器通过EtherCAT网络通信进行运动控制,实现了两轴并联机械手的协调动作,达到特定运动轨迹。该控制系统具有响应速度快、定位准确、稳定性强、误差小、调速方便等特点。NJ控制器在运动控制方面表现出极高的优越性。

一种通过设置伺服控制参数抑制机械振动的方法

伺服控制系统中的机械振动直接影响设备精度和稳定性,加剧元器件的磨损程度,从而降低生产效率和设备使用寿命。通过分析部件的固有共振频率、部件颤振引起的各个轴的速度波动和转矩波动频率,通过设置伺服控制器参数方法,可以达到抑制设备部件振动的目的。

基于以太网通信的立体仓库监管控制系统

论文设计了基于以太网通信的立体仓库监管控制系统,用于工业生产中对仓库监管的自动化和智能化。该系统由上位机、运动控制器NJ、三轴直角坐标机械手组成。上位机和运动控制器NJ之间通过以太网通信,上位计算机向运动控制器NJ发送命令并实时采集现场的各种信号;运动控制器NJ和伺服驱动器之间通过以太网通信,伺服驱动器根据运动控制器NJ中的命令来驱动伺服电机。采用欧姆龙组态软件CX-Supervisor进行上位机监管软件的开发,使用SQL数据库进行现场数据记录。该系统能够满足立体仓库监管系统的各项要求,从而实现立体冷库的智能监管控制。

真空吸盘式机械手监控系统设计

为了高效、准确、平稳地搬运托盘上的物料,设计了真空吸盘式机械手监控系统。使用欧姆龙NJ运动控制器控制真空吸盘式机械手,完成对托盘上放置物料的吸取、搬运、释放。应用组态软件CX-Supervisor编写上位机监控软件,上位机与下位机NJ通过EtherNet/IP协议建立通信。利用多轴联动振动抑制技术保证物料搬运过程高效、平稳。在上位机上编写了物料搬运情况的实时画面及机械手运行的动画显示画面,同时实时修改数据库。