NMR-1型教学机器人控制系统的设计

针对ＮＭＲ－１型教学机器人，建立了其运动逆解的数学模型。介绍该机器人主、从二级计算机控制系统的硬件电路和软件设计，以及主机和多个８０３１单片机的串行通信。