四旋翼机动动作最优控制模型设计

针对目前四旋翼机动控制方法效果较差的问题,设计了一种基于非线性规划遗传算法(NPGA)优化控制量变化率的机动动作控制模型。首先,建立了四旋翼的非线性动力学模型;其次,设计了机动动作最优控制模型,并以筋斗动作为例,建立了筋斗动作控制模型;然后,使用NPGA算法求解该模型,得到最优控制量变化率序列;最后,将得到的筋斗动作控制量序列输入四旋翼数学模型中进行仿真验证。实验结果表明,依据该控制量序列四旋翼可以完成预期的筋斗动作,机动动作控制模型有效可靠。