期刊文献+
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于电磁导航的高速轮式机器人控制系统的设计与实现 被引量:3
1
作者 唐明会 高进可 王琪 《自动化技术与应用》 2019年第5期45-47,86,共4页
设计并实现了一个以NXP S9KEAZ128单片机为控制核心,基于电磁导航的、微缩型差速转向轮式机器人控制系统。为了满足机器人做高速路径跟踪运动的要求,改进了硬件设计和路径检测算法,并研究了能够有效减少PWM驱动电机系统的电磁干扰(EMI)... 设计并实现了一个以NXP S9KEAZ128单片机为控制核心,基于电磁导航的、微缩型差速转向轮式机器人控制系统。为了满足机器人做高速路径跟踪运动的要求,改进了硬件设计和路径检测算法,并研究了能够有效减少PWM驱动电机系统的电磁干扰(EMI)的方法。提出了一种以方向环为外环,角速度环为内环的串级控制策略来控制差速转向。使用MPU6500陀螺仪检测路径的曲率,并根据曲率和方向偏差调整速度,实现方向和速度的协调控制。实验结果证明,该设计能够使机器人实现高速、稳定地跟踪路径并且与传统方案相比平均速度提高了25%。 展开更多
关键词 nxp s9keaz128 电磁导航 轮式机器人 串级控制
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部