基于NDO的永磁同步电动机自适应分数阶滑模控制

针对永磁同步电动机(PMSM)驱动的高档数控机床进给系统易受参数变化、外部扰动等不确定性因素影响的问题,设计了一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应分数阶滑模控制(AFOSMC)方法。建立了含有不确定性的PMSM动态数学模型。将自适应控制与分数阶滑模控制(FOSMC)相结合,抑制了整数阶滑模控制的抖振现象,且能实时调整切换增益,提高了系统的控制精度。然而,外部干扰会对系统产生极大的影响,因此采用NDO实时辨识外部干扰,将观测值作为前馈补偿引入AFOSMC中,以提高控制器的抗干扰能力。实验结果表明,基于NDO的AFOSMC方法有效地削弱了抖振现象,提高了进给系统的跟踪性能和抗扰能力。

基于NDO与IWOA-FOPID的送标器张力控制

为改善贴标机工作时,其核心部件送标器张力控制的精度不高、抗干扰能力差的问题,设计了基于改进鲸鱼优化算法(IWOA)的分数阶PID(FOPID)控制器,以保证能够充分发挥FOPID控制器性能。考虑到送标器卷绕时存在诸的多干扰,以送标器状态空间模型为基础,设计了非线性干扰观测器(NDO)用以抵消系统干扰。在MATLAB软件上,对控制器各个部分性能做了对比验证。仿真结果表明,改进后的IWOA改善了原算法过早收敛的缺点,在与FOPID控制器结合后有效抑制了系统超调、加快了响应速度;且加入NDO后,系统因干扰产生的震荡能够减少82.94%,提升了系统的鲁棒性,有一定的实用价值。

基于改进NDO复合控制在像旋补偿机构的应用

针对扰动会对航空成像系统像旋补偿伺服机构跟踪精度产生影响的问题,提出一种改进型复合控制算法。首先,针对等效扰动,提出一种基于有限时间双曲正弦跟踪微分器(FSTD),用来构造改进非线性干扰观测器(NDO),使系统对参数摄动不敏感且对扰动估计更加精确;其次,为了提升系统的跟踪精度,结合变速趋近律的思想设计新型高阶滑模控制器(N-HSMC),保证系统快速性的同时还能有效削弱抖振;最后,通过仿真对比验证了所提算法的有效性。

基于NDO的飞行模拟转台伺服系统跟踪控制

针对飞行模拟转台伺服系统跟踪控制问题,提出了一种基于非线性干扰观测器(nonlinear disturb-ance observer,NDO)的反推全局滑模控制方案。该方案利用NDO观测系统的参数不确定性及非线性摩擦干扰,通过选择适当的设计参数使观测误差指数收敛,进而对引入NDO的系统采用反推全局滑模设计控制器,控制律的设计保证了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,所提控制方案能够有效克服参数不确定性及非线性摩擦干扰的影响,实现了转角位置的精确跟踪,并且有效去除了控制抖振。

基于NDO的飞机轨迹跟踪抗干扰控制律设计

针对飞机纵向欠驱动耦合动力学模型设计鲁棒轨迹跟踪滑模控制律。首先,通过引入虚拟状态变量进行状态变换实现模型控制解耦。其次,考虑由系统建模误差和大气干扰组成的复合不确定性,设计非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)进行观测补偿。然后,建立飞机极短距起降中攻角变化轨迹曲线,设计滑模控制律实现对虚拟状态变量和攻角轨迹指令的稳定跟踪。仿真结果表明,NDO可以实现对系统不确定性的精确观测和补偿,滑模控制律具有对系统建模误差和大气风切变的鲁棒性和抗干扰性。

基于NDO的ROV滤波反步轨迹跟踪控制

针对作业型遥控水下机器人(ROV)在轨迹跟踪过程中存在模型非线性、强耦合、模型参数不确定和外界干扰不确定等问题,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的滤波自适应反步控制策略。使用NDO观测模型的不确定性和外界干扰,通过指令滤波器避免了直接对虚拟控制量解析求导的过程,利用自适应律补偿观测器观测残量。通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差系统的渐进稳定。仿真实验表明,设计的控制器能够实现精确的轨迹跟踪,具有较好的鲁棒特性。

COMMAND.COM的替代精品——NDOS.COM

IMG.EXE是一种用于恢复映像文件的工具,它适用于读取*.IMG和*.DDI格式的映像文件,它工作时先在RAM中建立一个虚拟的A或B盘,然后再将还原的映像文件数据写入虚拟A或B盘,用户可以直接依次从虚拟盘上安装,也可以将虚拟盘内容依次拷入硬盘的一个临时子目中再执行安装,安装成功后再删去临时于目录。

基于NDO-RBFNNSMC综合控制策略的老年康复训练机器人设计研究

针对老年上肢康复训练机器人控制设计,研究首先对老年上肢康复机器人进行了运动学及动力学模型构建,接着引入了基于非线性干扰观测器的径向基滑模控制策略(Nonlinear Disturbance Observer-based Radial Basis Function Neural Network Sliding Mode Control, NDO-RBFNNSMC)。结果表明,在角位移跟踪方面,基于NDO-RBFNNSMC综合控制策略的均方误差值仅为4.03%,相较于滑模控制、非线性干扰观测器滑模控制以及径向基神经网络控制策略,分别降低了4.98%、3.57%、11.29%。同时,基于NDO-RBFNNSMC综合控制策略的时间乘以误差绝对值积分仅为7.14。说明基于NDO-RBFNNSMC的综合控制策略能够有效应用到老年上肢康复训练机器人智能控制中,其有助于提高老年人的康复效果和生活质量,也为相关领域的发展提供了有益的借鉴和推动。

一类特殊的复合NDO问题的近似计算方法

利用极大熵原理,提出一类特殊的复合NDO问题的一个近似计算方法,并证明了在一定条件下的收敛性。

基于非线性模型预测控制的无人船航迹跟踪控制方法

为了实现复杂场景下无人船(USV)的实时、高精度、抗干扰运动控制,以欠驱动双推进差速无人船作为研究对象,基于三自由度无人船水动力模型设计非线性模型预测航迹跟踪控制器(NMPC),在考虑控制约束与状态约束的情况下,根据快速稳定航行的目标设计优化范式,引入多重打靶算法求解思想提升控制器求解速度;根据无人船航行时风、浪、流等环境干扰的特点,设计一种适用于复杂场景无人船控制的非线性干扰观测器(NDO),根据干扰观测结果对控制模型进行在线补偿,并通过仿真试验,验证了所提控制算法的精确性、实时性和抗干扰能力。

永磁直线同步电机自适应反推非奇异终端滑模控制

针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统在负载扰动、内部参数变化等各种不确定影响因素下,导致系统位置跟踪精度降低的问题,提出一种基于非线性扰动观测器(NDO)的自适应反推非奇异终端滑模控制(ABNTSMC)方法。反推控制与非奇异终端滑模控制相结合,利用反推将复杂的非线性系统进行降阶处理,通过非奇异终端滑模控制使各个子系统状态能够在有限时间内实现快速收敛,并通过自适应算法对控制器切换项的扰动上界进行动态调整,削弱滑模抖振。结合NDO实时辨识系统不确定性扰动的特性,将观测值前馈补偿到滑模位置控制器中,以减小系统跟踪误差,提高系统抗干扰能力。该控制方法与滑模控制(SMC)、ABNTSMC进行仿真对比,从而验证该控制方法的有效性。

基于神经网络动态优化的再入轨迹设计

为解决当飞行器出现破损以及飞行器受干扰时的轨迹优化问题,新一代的再入式飞行器需要有实时在线轨迹优化的能力。神经网络动态优化算法(neural dynamic optimization,NDO)的主要特点是能使神经网络逼近最优解。神经网络动态优化算法可以避免传统的间接法在求解轨迹优化问题时协态变量初值猜测问题。给出了神经网络动态优化的原理,详细介绍了优化流程。仿真结果表明神经网络动态优化算法可以很好的避免协态变量初值猜测问题,具有较强的鲁棒性,能满足实时性要求。

TiO_2种子层对Bi_(3．15)Nd_(0．85)Ti_3O_(12)铁电薄膜的结晶取向和铁电性能的影响

用sol-gel法分别制备了直接沉积在Pt/Ti/SiO_2/Si衬底上和加入了TiO_2种子层的Bi_(3.15)Nd_(0.85)Ti_3O_(12) (BNT)铁电薄膜,研究了种子层对BNT薄膜结构和电学性能的影响.XRD结果表明直接沉积在Pt/Ti/SiO_2/Si衬底上的BNT薄膜具有(117)和(001)的混合取向,而加入TiO_2种子层之后薄膜的最强峰为(200)取向;FE-SEM显示具有TiO_2种子层的BNT薄膜,其表面主要是由具有非c轴取向的晶粒组成且更为致密;直接沉积的BNT薄膜和具有TiO_2种子层的BNT薄膜的剩余极化P_r值分别为26和43.6μC/cm^2,矫顽场强E_c分别为91和80.5kV/cm;疲劳测试表明两种薄膜均具有良好的抗疲劳特性,TiO_2种子层的引入并没有降低BNT薄膜的疲劳特性;两种薄膜的漏电流密度均在10^(-6)～10^(-5)A/cm^2之间.

不同非消化性寡糖组合对锦江黄牛瘤胃内容物酶活的影响

国内外大量研究表明,非消化性寡糖（non-digestible oligosaccharides,NDOs）是一种具有多种功能的营养生理活性物质（Nutricines）,具有促进有益菌增殖的作用。近年来,江西农业大学动物营养实验室围绕NDOs进行了大量研究,结果发现,在体外批次培养条件下,NDOs具有促进瘤胃发酵功能的作用。那么,在体内条件下,非消化性寡糖对瘤胃内容物酶活性有何影响,目前尚未见报道。

Nd_2O_3陶瓷介质的介电性质

Nd_2O_3是一种用途非常广泛的稀土原料,在电子工业、激光技术、冶金工业、农业和轻工业等多个领域中都有应用。如电子工业中,它作为一种添加剂来改善电子陶瓷的性能;在磁性材料中,钕铁硼磁体被称为当代“磁王”;在激光晶体中,通过Nd_2O_3原料改性晶体性能也已被广泛地采用。过去人们对稀土氧化物的研究,一般是从化学或化学物理的角度出发,而对于它们的物理性能,特别是介电性质的研究尚少。

Nd_2O_3纯度对Nd:YAG晶体质量之影响

本文叙逮了Nd∶YAG晶体激活物质Nd_2O_3粉料的杂质分析及晶体的吸收光谱测定。实验表明,Nd_2O_3纯度对Nd∶YAG晶体质量有影响,应引起注意。

Alzheimer病关联负电位初步探讨

对24名Alzheimer病(AD)患者和22名健康老年人(NDOS)进行关联负变化(CNV)测查,以了解AD患者CNV特点及临床价值。结果示AD组命令信号(S_2)至按键所需的反应时间(RT)和S_2后负变化至零电位的时程(PINV)延长,期待波(EW)锋电位降低,EW积分面积缩小。AD组波形亦异常,如CNV波形不规则,EW压低,后反应恢复缓慢。提示AD患者CNV异常系脑萎缩和神经细胞退行性变使CNV内源成分受损而引起的特定的变化。动态观测老年人CNV变化对及早发现脑功能退变和预测AD有助。

基于双目视觉的多智能体机器人分布式包含控制

针对具有静态领导者的多智能体机器人分布式包含控制问题,研究了一种基于耗散Hamilton理论与非线性干扰观测器(NDO)的双目视觉伺服控制方法。首先应用图论中的有向图构建机器人间的拓扑关系,使得每个跟随者能够根据邻居机器人的状态信息确定出自己的跟踪目标,并推导出一种针对动态目标点的双目视觉伺服模型。其次通过预反馈控制建立跟随者的耗散Hamilton模型,并选用NDO对系统中总的不确定项进行动态观测。再次利用互联和阻尼配置以及能量整形方法设计出鲁棒性较强的耗散Hamilton控制器,并将NDO的观测值及其观测误差的上界估计值引入该控制器中进行补偿,进而驱使跟随者最终收敛到由领导者所形成的凸包内的期望位置。最后以安装双摄像机的2自由度机器人为被控对象进行仿真研究,仿真结果验证了上述方法的有效性。

基于非线性干扰观测器的直流微电网母线电压控制

针对直流微电网母线电压控制问题,设计一种应用于DC-DC双向变流器直流母线电压控制系统的非线性干扰观测器,在不需要增加额外电压/电流传感器的情况下即可实现对系统内扰动的快速跟踪,有利于直流微电网内分布式电源和负荷的扩展和即插即用;进一步提出基于该非线性干扰观测器输出结果的前馈控制方法,以有效抑制暂态直流母线电压波动和冲击。若直流微电网中存在三相不平衡交流负荷或通过单相DC-AC变流器并入交流系统等,将导致直流母线电压中存在二倍频脉动分量,进而使控制直流母线电压的DC-DC变流器电感电流中含有该低频纹波分量,影响系统稳定性。为此提出在上述直流母线电压控制方法基础上引入基于二阶通用积分环节的带通滤波器,以有效抑制DC-DC电感电流中的低频脉动分量。最终在包含直流模拟电源、直流负荷、由DC-AC接入的三相不平衡负荷及双向DC-AC变流器构成的直流微电网实验平台中验证了所提方法的有效性。