城市工况下基于改进RRT的无人车运动规划算法

为解决城市结构化道路环境下的无人驾驶汽车运动规划问题,针对换道和转向两种工况设计了快速偏向性RRT(FB-RRT)算法。首先以几何分析所得的安全的曲线控制点初始化RRT,随后以驾驶行为为引导并结合决策给出的目标点设计偏向性采样策略,基于车辆运动学特性设计度量基准,设计快速邻近点搜索策略,并结合环境地图保证扩展节点的安全性。最后,对RRT进行修剪和重构。通过仿真和实车测试验证了该算法的有效性和实用性。

基于灰色关联分析的传感器节点连通算法

为了解决传统传感器连通算法难以完全剔除连通干扰因子,导致节点连通性较差,提出将灰色关联分析方法应用在传感器节点连通算法设计中。采集传感器节点信息,确定各个节点之间的灰度关联关系,通过序列因子之间的极差转化剔除序列中的连通干扰因子。采用K邻近搜索算法获得特征点附近邻域点,并凭借特征向量与特征值建造局部节点连通范围平面。最后提取节点连通点与线的特征,利用矩形节点连通区域进行分割,从而实现传感器节点的高效连通。仿真分析结果表明,与传统连通算法相比,提出的算法能够降低节点跳数,并能够保持较高连通率与连通稳定性。因此,说明提出的算法能够全方面提高节点连通性能。