NAO机器人室内环境下自主导航设计

NAO机器人是具有一定智能的可编程人形机器人。基于NAO机器人在室内环境下其摄像头能够保持平面运动的特点,通过简化的Nister-5点法设计了应用于NAO机器人的单目视觉里程计模块,并通过在关键位置上对Naomark标识的捕捉建立NAO机器人的绝对坐标,从而确定单目视觉里程计的初始坐标和位移尺度并纠正其累积误差,实现了NAO机器人在室内环境下的自主导航。