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基于改进ORB-SLAM2矿井救援机器人空间构建方法研究
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作者 贯怀光 杨鹏 +1 位作者 诸利一 邢怡君 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第9期70-76,共7页
矿井安全事故发生后,矿井救援机器人需在矿井环境采集视觉数据,进行应急区域的空间构建等功能。利用RGB和RGB-D的ORB-SLAM2算法进行扩充性优化研究,选用OCTOMAP优化地图,使用矿井救援机器人在室内真实场景中实验,验证该方法效果。结果表... 矿井安全事故发生后,矿井救援机器人需在矿井环境采集视觉数据,进行应急区域的空间构建等功能。利用RGB和RGB-D的ORB-SLAM2算法进行扩充性优化研究,选用OCTOMAP优化地图,使用矿井救援机器人在室内真实场景中实验,验证该方法效果。结果表明:得到的空间构建效果比实时点云构建的应用性更强,降低处理内存空间,为矿井救援移动机器人空间构建提供方法,对后续矿井机器人移动定位的研究具有重要的实际意义。 展开更多
关键词 矿井救援 机器人 三维空间 orb-slam2
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基于动态特征点滤除与关键帧选择优化的ORB-SLAM2算法
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作者 阚绪康 史格非 杨雪榕 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第10期3185-3190,共6页
同时定位与建图(SLAM)算法在有运动目标的情况下存在定位精度下降的问题,而引入实例分割等算法虽然可以应对动态场景,但难以保证SLAM算法的实时性,且在运动时相机抖动会导致关键帧选择不准确和跟踪易丢失的问题。针对上述问题,提出一种... 同时定位与建图(SLAM)算法在有运动目标的情况下存在定位精度下降的问题,而引入实例分割等算法虽然可以应对动态场景,但难以保证SLAM算法的实时性,且在运动时相机抖动会导致关键帧选择不准确和跟踪易丢失的问题。针对上述问题,提出一种基于动态特征点滤除与关键帧选择优化的ORB-SLAM2算法,以保证SLAM算法的实时性,并有效减少动态特征点对SLAM算法定位精度的影响,同时应对由相机抖动造成的关键帧选择不准确的问题。所提算法通过在ORB-SLAM2算法的基础上引入YOLOv5算法识别运动目标,在跟踪线程滤除动态目标特征点,从而兼顾算法的实时性与定位精度。同时,在选择关键帧上提出一种基于帧间相对运动量的判别准则,从而提高关键帧选择的准确性。在freiburg3_walking_xyz数据集的上实验结果表明,与ORB-SLAM2算法相比,所提算法的平均耗时减少了38.54%,绝对轨迹误差中的均方根误差(RMSE)精度提高了95.2%。可见,所提算法能有效解决上述问题,提升SLAM算法的定位精度和准确性,进而提升地图的可用性。 展开更多
关键词 视觉同时定位与建图 动态场景 orb-slam2 关键帧选择 YOLOv5
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基于改进ORB-SLAM2算法的动态特征点剔除
3
作者 周晓睿 杨磊 +2 位作者 娄莉娟 宋欣 陈江涛 《天津农学院学报》 CAS 2024年第1期88-94,共7页
随着SLAM系统的不断发展,人们对定位服务的要求越来越高,提高定位精度是一直以来不断研究的课题。为了能以更高定位精度的方式来获取图像中的语义信息,本文首先通过对比One stage算法中的网络模型选用了YOLOV5网络模型对目标物体进行检... 随着SLAM系统的不断发展,人们对定位服务的要求越来越高,提高定位精度是一直以来不断研究的课题。为了能以更高定位精度的方式来获取图像中的语义信息,本文首先通过对比One stage算法中的网络模型选用了YOLOV5网络模型对目标物体进行检测和识别,提出一种基于动态区域内剔除动态特征点的SLAM算法,利用训练的网络提取图像中语义信息并对动态目标特征点进行剔除,在公开TUM数据集上进行验证,通过对比真实轨迹和本文算法的估计轨迹来进行误差分析。试验结果表明,本文提出的改进算法相对位移误差的均方根误差减小了97.83%,相对旋转误差的均平方根误差减小了96.80%。 展开更多
关键词 orb-slam2 目标检测 语义信息 SLAM系统 动态区域
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高危场景下ORB-SLAM2稠密地图构建
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作者 叶强胜 代世佳 +1 位作者 饶刘维 陈兴文 《山西电子技术》 2024年第5期82-83,92,共3页
针对经典视觉ORB-SLAM2稀疏建图存在精度低、实时性差等现实问题,提出了基于ORB-SLAM2算法架构的视觉定位与稠密建图算法,并通过部署在Jetson Xavier NX为核心板的嵌入式平台上进行建图精度与实时性验证,可满足高危场景下的清晰完整地... 针对经典视觉ORB-SLAM2稀疏建图存在精度低、实时性差等现实问题,提出了基于ORB-SLAM2算法架构的视觉定位与稠密建图算法,并通过部署在Jetson Xavier NX为核心板的嵌入式平台上进行建图精度与实时性验证,可满足高危场景下的清晰完整地图信息的构建需求,便于人们快速摸排风险点、制定救援方案和避免二次事故发生。 展开更多
关键词 orb-slam2改进 稠密建图 嵌入式平台
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基于YOLOv7-mask和ORB-SLAM2的语义八叉树地图构建
5
作者 林义忠 谢震鹏 《机床与液压》 北大核心 2023年第23期86-91,共6页
针对传统视觉SLAM构建的地图不具有语义信息的问题,提出一种基于深度学习算法的八叉树地图构建方法。该方法采用YOLOv7-mask对图像进行实例分割,得到像素所属类别信息,生成语义灰度图,并结合ORB-SLAM2,将新关键帧投影生成语义点云地图,... 针对传统视觉SLAM构建的地图不具有语义信息的问题,提出一种基于深度学习算法的八叉树地图构建方法。该方法采用YOLOv7-mask对图像进行实例分割,得到像素所属类别信息,生成语义灰度图,并结合ORB-SLAM2,将新关键帧投影生成语义点云地图,最终将语义点云地图转换成语义八叉树地图进行存储。通过搭建实验平台,构建了不同状况下实验室场景的语义八叉树地图,验证了所提方法的可行性。 展开更多
关键词 深度学习 YOLOv7-mask orb-slam2 语义八叉树地图
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低渗砂岩油田CO_(2)驱化学机理及提高采收率研究 被引量:1
6
作者 吴向阳 李建勋 +2 位作者 李刚 梅艳 金戈 《当代化工》 CAS 2024年第2期362-365,371,共5页
针对低渗砂岩油藏进行了CO_(2)驱开发技术研究,分析了CO_(2)驱油化学机理及主要影响因素。基于目标油藏流体特征进行了PVT拟合,确定其CO_(2)驱最小混相压力,明确了不同压力及注入时机对CO_(2)驱采收率、气油比、含水率及驱动压差等的影... 针对低渗砂岩油藏进行了CO_(2)驱开发技术研究,分析了CO_(2)驱油化学机理及主要影响因素。基于目标油藏流体特征进行了PVT拟合,确定其CO_(2)驱最小混相压力,明确了不同压力及注入时机对CO_(2)驱采收率、气油比、含水率及驱动压差等的影响规律,探究了CO_(2)泡沫驱在提高采收率方面的效用。结果表明:24.5 MPa为目标区域CO_(2)驱的最小混相压力,采收率会随着压力的升高而增加,28 MPa时CO_(2)驱提高采收率可达30.57%。气体突破时间、总采收率与CO_(2)注入时机密切相关,CO_(2)注入越早,越有利于采收率的提高,出口含水率为60%时注入可提高采收率39.13%。CO_(2)泡沫驱可以在一定程度上起到提高采收率的效用。 展开更多
关键词 低渗砂岩油藏 CO_(2)驱 注入时机 提高采收率
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适合致密油藏的超临界CO_(2)-气溶性表面活性剂复合吞吐技术 被引量:1
7
作者 刘明 蓝加达 +2 位作者 潘兰 李彦婧 刘昊娟 《大庆石油地质与开发》 CAS 北大核心 2024年第1期68-76,共9页
为了进一步提高致密油储层超临界CO_(2)吞吐的开发效果,探索适合致密油藏的超临界CO_(2)-气溶性表面活性剂复合吞吐技术,通过原油黏度实验、油气界面张力实验、最小混相压力实验、原油膨胀系数实验以及超临界CO_(2)-气溶性表面活性剂复... 为了进一步提高致密油储层超临界CO_(2)吞吐的开发效果,探索适合致密油藏的超临界CO_(2)-气溶性表面活性剂复合吞吐技术,通过原油黏度实验、油气界面张力实验、最小混相压力实验、原油膨胀系数实验以及超临界CO_(2)-气溶性表面活性剂复合吞吐模拟实验,评价了不同类型气溶性表面活性剂的性能及其对吞吐采收率的影响。结果表明:气溶性表面活性剂GRS⁃1的综合性能更加突出,随着气溶性表面活性剂质量分数的不断增大,原油黏度、油气界面张力和最小混相压力均呈现出逐渐降低的趋势,而原油体积膨胀系数则逐渐增大,并且岩心的吞吐采收率和入口端压力也呈现出逐渐增大的趋势;随着混合流体注入量的增加以及闷井时间的延长,岩心吞吐采收率和入口端压力均逐渐增大,并且岩心的渗透率越大,吞吐采收率就越高;超临界CO_(2)-气溶性表面活性剂复合吞吐的最佳实验参数为气溶性表面活性剂GRS⁃1的质量分数0.6%、混合流体注入量0.5 PV、闷井时间3 h、吞吐轮次3次。该复合吞吐技术能够显著提高致密油藏的采收率,对高效开发致密油藏具有指导意义。 展开更多
关键词 致密油藏 超临界CO_(2) 气溶性表面活性剂 复合吞吐 提高采收率
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基于Sentinel-1/2改进极化指数和纹理特征的土壤含盐量反演模型 被引量:1
8
作者 张智韬 贺玉洁 +3 位作者 殷皓原 项茹 陈俊英 杜瑞麒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期175-185,共11页
目前Sentinel-1/2协同反演植被土壤含盐量的研究大多是基于Sentinel-2光谱信息和Sentinel-1后向散射系数,没有考虑Sentinel-2光谱信息容易受土壤亮度等信息影响,Sentinel-1后向散射系数容易受土壤粗糙度和水分影响。为进一步提高Sentine... 目前Sentinel-1/2协同反演植被土壤含盐量的研究大多是基于Sentinel-2光谱信息和Sentinel-1后向散射系数,没有考虑Sentinel-2光谱信息容易受土壤亮度等信息影响,Sentinel-1后向散射系数容易受土壤粗糙度和水分影响。为进一步提高Sentinel-1/2协同反演植被土壤含盐量的精度,用水云模型对雷达卫星后向散射系数进行校正,消除植被影响;然后协同Sentinel-2纹理特征,基于VIP、OOB、PCA 3种变量筛选和RF、ELM、Cubist 3种机器学习回归模型构建植被土壤含盐量反演模型。研究结果表明:经过水云模型去除植被影响后的雷达后向散射系数及其极化组合指数与土壤含盐量的相关性有一定程度的提高。不同变量选择方法与不同机器学习方法耦合模型在反演土壤含盐量中,OOB变量筛选方法与RF、ELM和Cubist 3种机器学习方法的耦合模型精度最佳,建模集和验证集的R2都在0.750以上,且验证集的RMSE和MAE均最小;其中OOB-Cubist耦合模型精度最高,且R_(v)^(2)/R_(c)^(2)为0.955,具有良好的鲁棒性。研究可为机器学习协同物理模型、光学卫星协同雷达卫星在土壤含盐量反演中的进一步应用提供思路。 展开更多
关键词 土壤含盐量 Sentinel-1/2 纹理特征 水云模型 机器学习 改进极化指数
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改进ORB特征提取算法的ORB-SLAM2定位研究 被引量:1
9
作者 季莘翔 王宇钢 林一鸣 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第11期60-64,共5页
针对ORB(oriented fast and rotated brief)算法提取图片特征时存在的特征点分布不均匀问题,提出了一种改进的ORB算法。通过密度峰值聚类算法计算四叉树分割后的各区域特征点密度峰值,并对密度峰值高的区域使用四叉树多次分割;同时在初... 针对ORB(oriented fast and rotated brief)算法提取图片特征时存在的特征点分布不均匀问题,提出了一种改进的ORB算法。通过密度峰值聚类算法计算四叉树分割后的各区域特征点密度峰值,并对密度峰值高的区域使用四叉树多次分割;同时在初始阈值(iniThFAST)和最小阈值(minThFAST)中加入中间阈值(middleThFAST),提高特征点灰度值差值,减少冗余特征点提取,提高图片特征点均匀性。对特征点提取与匹配进行了实验验证,结果表明改进算法对比传统ORB算法在均匀度和匹配效率方面均有明显提升。结合ORB-SLAM2定位实验表明,改进算法的定位精度平均提高16.6%,每帧追踪时间平均减少12.4%,有效保证实际定位过程的精确性和实时性。 展开更多
关键词 密度峰值聚类 ORB算法 特征提取 orb-slam2 定位精度
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基于深度相机的ORB-SLAM2在矿井救援空间构建应用
10
作者 贯怀光 杨鹏 +1 位作者 吕文生 王璟 《东北师大学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第2期89-98,共10页
矿井在发生安全事故时,由于井下空间条件不确定,救援人员很难到达矿井地下.为了解决这一问题,搭建可实现空间构建且能适应潮湿、粉尘等环境的小型轻量化矿井救援机器人,以获取矿井非现场物理空间信息.选择基于深度相机的ORB-SLAM2作为... 矿井在发生安全事故时,由于井下空间条件不确定,救援人员很难到达矿井地下.为了解决这一问题,搭建可实现空间构建且能适应潮湿、粉尘等环境的小型轻量化矿井救援机器人,以获取矿井非现场物理空间信息.选择基于深度相机的ORB-SLAM2作为实时框架,框架由图像预处理、跟踪、局部建图、闭环组成.在图像预处理中,通过图像金字塔、灰度质心法实现ORB特征的旋转和尺度不变性.在跟踪线程中,通过基于参考关键帧方法、恒速关键帧方法、重定位方法进行粗糙跟踪,再通过局部地图跟踪进行精确跟踪,估计关键帧的位姿姿态.在局部线程中,进行插入和剔除冗余关键帧,通过共视图方法生成更多的地图点.在闭环线程中,检测是否存在相同信息,通过sim3相似变换进行闭环校正.使用TUM数据集对算法进行仿真测试,采用EVO测试RMSE误差在0.004~0.043 m范围内,定位精度可达到厘米级.借助矿井救援机器人试验平台,利用结构光相机的ORB-SLAM2的方法生成真实空间三维模型,对空间构建效果进行研究与应用,为矿山救援井下智能巡检装备提供方法. 展开更多
关键词 矿井救援 点云构建 orb-slam2 RGB-D 机器人
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基于改进ORB-SLAM2的果园喷药机器人定位与稠密建图算法 被引量:4
11
作者 丛佩超 崔利营 +3 位作者 万现全 李佳星 刘俊杰 张欣 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期45-55,共11页
针对果园喷药机器人视觉导航过程中定位精度低、地图构建效果差等问题,本文提出一种新的视觉定位与稠密建图算法。该算法基于ORB-SLAM2算法架构,首先,通过优化FAST角点、描述子阈值,并采取图像金字塔法与高斯滤波算法,剔除劣质ORB特征点... 针对果园喷药机器人视觉导航过程中定位精度低、地图构建效果差等问题,本文提出一种新的视觉定位与稠密建图算法。该算法基于ORB-SLAM2算法架构,首先,通过优化FAST角点、描述子阈值,并采取图像金字塔法与高斯滤波算法,剔除劣质ORB特征点,以提升图像关键帧质量和特征匹配精度。其次,引入稠密建图线程,利用点云恢复算法、统计滤波方法形成点云队列,采取点云拼接技术与体素滤波算法输出稠密点云地图,并在ORB-SLAM2算法的ROS节点中增加关键帧输出接口与位姿发布话题,通过NeedNewKeyFrame函数选取ORB-SLAM2算法所生成的关键帧,减少系统计算量。最终,由RGB-D相机实现果园喷药机器人的精准定位与稠密建图。为验证本文算法的有效性与实用性,进行TUM数据集仿真分析与真实场景测试,结果表明:相较ORB-SLAM2算法,本文算法的绝对轨迹平均误差降低44.01%、相对轨迹平均误差降低7.93%,ORB特征点匹配数量平均提升19.03%,定位精度与运行轨迹效果均有显著提升,此外,还能获取较高精度的果园喷药机器人工作场景信息。本文算法可为果园喷药机器人的自主导航提供理论基础。 展开更多
关键词 果园 喷药机器人 orb-slam2 高斯滤波 精准定位 稠密建图
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基于改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法 被引量:3
12
作者 张洪 于源卓 邱晓天 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期45-52,共8页
针对同时定位与建图(SLAM)算法精度不高且跟踪易失败的问题,提出了一种改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法。通过ORB-SLAM2算法计算帧间相对位姿;在原有算法的基础上,增加旋转与平移量作为判定依据,决定是否创建新关键帧;针对移动机器人所... 针对同时定位与建图(SLAM)算法精度不高且跟踪易失败的问题,提出了一种改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法。通过ORB-SLAM2算法计算帧间相对位姿;在原有算法的基础上,增加旋转与平移量作为判定依据,决定是否创建新关键帧;针对移动机器人所安装的相机与机器人产生相对运动引发误拍摄,导致劣质关键帧生成的问题,设计了劣质关键帧剔除算法;基于RGB-D数据集与自主研发的移动机器人进行了实验验证。实验结果表明:改进的关键帧选择算法能够准确及时地选择关键帧,最优情况下定位误差约为原误差的51.9%,有效消除了相机与机器人之间相对运动产生的影响,直线误差仅为原误差的82.1%。改进算法能够有效提高定位精度,减少跟踪失败。 展开更多
关键词 移动机器人 orb-slam2 关键帧选择 劣质关键帧剔除 定位精度
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2-median location improvement problems under weighted l_1 norm and l_∞ norm on trees 被引量:1
13
作者 杨利平 关秀翠 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2013年第3期346-351,共6页
This paper focuses on the 2-median location improvement problem on tree networks and the problem is to modify the weights of edges at the minimum cost such that the overall sum of the weighted distance of the vertices... This paper focuses on the 2-median location improvement problem on tree networks and the problem is to modify the weights of edges at the minimum cost such that the overall sum of the weighted distance of the vertices to the respective closest one of two prescribed vertices in the modified network is upper bounded by a given value.l1 norm and l∞norm are used to measure the total modification cost. These two problems have a strong practical application background and important theoretical research value. It is shown that such problems can be transformed into a series of sum-type and bottleneck-type continuous knapsack problems respectively.Based on the property of the optimal solution two O n2 algorithms for solving the two problems are proposed where n is the number of vertices on the tree. 展开更多
关键词 2-median network improvement problem TREE knapsack problem l1 norm l∞ norm
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基于ROS的ORB-SLAM2建图算法研究
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作者 姜衍超 李天顺 +1 位作者 孙佳东 朱建军 《电子制作》 2023年第11期60-63,共4页
针对ORB-SLAM2算法构建的稀疏点云地图信息量少、无法保存且无法应用到机器人导航功能等问题。本文提出了一种基于ORBSLAM2并结合稠密点云和栅格地图算法的改进型算法。实验结果表明,改进后的ORB-SLAM2算法建立的地图环境信息量丰富、... 针对ORB-SLAM2算法构建的稀疏点云地图信息量少、无法保存且无法应用到机器人导航功能等问题。本文提出了一种基于ORBSLAM2并结合稠密点云和栅格地图算法的改进型算法。实验结果表明,改进后的ORB-SLAM2算法建立的地图环境信息量丰富、地图结构清晰,能够有效描述地图特征信息,实现机器人导航和避障功能。 展开更多
关键词 orb-slam2 RGB-D相机 稠密点云地图 栅格地图
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Improvement in collapsibility of ZrO2 ceramic mould for investment casting of TiAl alloys 被引量:8
15
作者 Chen Yanfei Xiao Shulong +3 位作者 Tian Jing Xu Lijuan Kong Fantao Chen Yuyong 《China Foundry》 SCIE CAS 2011年第1期9-13,共5页
Investment casting has been widely recognized as the best option in producing TiAl components with key benefits of accuracy,versatility and integrity.The collapsibility of ceramic moulds for investment casting is crit... Investment casting has been widely recognized as the best option in producing TiAl components with key benefits of accuracy,versatility and integrity.The collapsibility of ceramic moulds for investment casting is critical in the manufacturing process of TiAl components due to TiAl's intrinsic brittleness at room temperature.The aim of the present research is to provide a method for production of TiAl components by investment casting in ZrO2 ceramic moulds with improved collapsibility.Slurries prepared with high polymer additions were utilized during the preparation of ceramic moulds.The stress/strain curves obtained from green and baked ceramic moulds demonstrate that the green strength was increased with the application of high polymer,while baked strength decreased,thus the collapsibility of ceramic moulds was improved.It is suggested that this result is related to the burn-out of high polymer which left a lot of cavities.The experimental findings were also verified by the investment casting of "I"-shaped TiAl components. 展开更多
关键词 COLLAPSIBILITY improvement ZrO2 ceramic mould TiAl alloys investment casting
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Profile improvement during CO_2 flooding in ultra-low permeability reservoirs 被引量:13
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作者 Zhao Fenglan Zhang Lei +1 位作者 Hou Jirui Cao Shujun 《Petroleum Science》 SCIE CAS CSCD 2014年第2期279-286,共8页
Gas flooding such as CO2 flooding may be effectively applied to ultra-low permeability reservoirs, but gas channeling is inevitable due to low viscosity and high mobility of gas and formation heterogeneity. In order t... Gas flooding such as CO2 flooding may be effectively applied to ultra-low permeability reservoirs, but gas channeling is inevitable due to low viscosity and high mobility of gas and formation heterogeneity. In order to mitigate or prevent gas channeling, ethylenediamine is chosen for permeability profile control. The reaction mechanism of ethylenediamine with CO2, injection performance, swept volume, and enhanced oil recovery were systematically evaluated. The reaction product of ethylenediamine and CO2 was a white solid or a light yellow viscous liquid, which would mitigate or prevent gas channeling. Also, ethylenediamine could be easily injected into ultra-low permeability cores at high temperature with protective ethanol slugs. The core was swept by injection of 0.3 PV ethylenediamine. Oil displacement tests performed on heterogeneous models with closed fractures, oil recovery was significantly enhanced with injection of ethylenediamine. Experimental results showed that using ethylenediamine to plug high permeability layers would provide a new research idea for the gas injection in fractured, heterogeneous and ultra-low permeability reservoirs. This technology has the potential to be widely applied in oilfields. 展开更多
关键词 ETHYLENEDIAMINE organic amine profile improvement ultra-low permeability reservoirs mitigation of gas channeling CO2 flooding
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基于改进ORB-SLAM2的机器人同步定位与建图技术研究
17
作者 阳霜 罗堪 +2 位作者 韦晓慧 周志伟 彭国超 《电脑知识与技术》 2023年第29期26-29,共4页
ORB-SLAM2是目前视觉SLAM中,最前沿的同步定位与建图算法之一,但其在提取ORB特征点时,存在低响应阈值固定问题,导致提取的特征点响应值较低,将增大特征点筛选及匹配误差。针对这一问题,本文提出自适应降低阈值的方法提取特征点,当通过... ORB-SLAM2是目前视觉SLAM中,最前沿的同步定位与建图算法之一,但其在提取ORB特征点时,存在低响应阈值固定问题,导致提取的特征点响应值较低,将增大特征点筛选及匹配误差。针对这一问题,本文提出自适应降低阈值的方法提取特征点,当通过高响应阈值搜索,未搜索到特征点时,自适应逐级降低阈值搜索特征点,从而提高所提取特征点的响应值。研究结果表明:改进算法的绝对定位误差(APE)及相对定位误差(RPE),较原始算法都有所降低,其中APE的RMSE下降了15.87%。实验结果表明,运用改进算法进行同步定位与建图,其精度得到有效提高。 展开更多
关键词 orb-slam2 特征点提取 自适应阈值 同步定位与建图 机器人
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ORB-SLAM2框架下基于算术编码的CVSLAM高效数据压缩
18
作者 王迎港 程兰 +2 位作者 尹家琪 续欣莹 张喆 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2023年第5期869-876,共8页
【目的】协同视觉同时定位与建图(CVSLAM)因其所需传感器成本低、可以获取丰富的环境信息,且具有快速性和灵活性的特点,在机器人领域引起了越来越多的研究者关注。而实现对图像信息的高效传输是提高CVSLAM建图效率需要解决的关键问题之... 【目的】协同视觉同时定位与建图(CVSLAM)因其所需传感器成本低、可以获取丰富的环境信息,且具有快速性和灵活性的特点,在机器人领域引起了越来越多的研究者关注。而实现对图像信息的高效传输是提高CVSLAM建图效率需要解决的关键问题之一。在多机协同作业中,机器人之间的数据传输是其工作的重中之重,数据共享往往受到通信带宽的影响,所以研究高效的数据处理方法成为至关重要的环节。【方法】基于中心式协同ORB-SLAM2框架,研究个体机器人向中心站进行数据传输问题,探索一种基于特征压缩的高效数据传输一般方法。特别地,研究了一种基于算术编码对ORB特征进行差分编码并进行压缩传输的方法。该方法根据特征不同的编码模式评价其压缩后所需传输的数据量,并选择数据传输量最小的模式对特征进行编码。【结果】在不影响整体建图效果的前提下,所采用的方法明显降低了CVSLAM系统中数据传输过程中的数据量,同时缩短了数据传输时间。【结论】基于KITTI数据集的实验结果表明,基于压缩编码的通信方式可以有效降低数据传输量、提高传输速度,是提高CVSLAM通信效率的有效手段。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 特征编码 orb-slam2 算术编码
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基于图像增强的ORB-SLAM2算法水下应用研究
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作者 姚三坤 刘明 陈世强 《云南民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第6期785-792,共8页
为了解决水下视觉SLAM算法由于图像对比度低、模糊等导致的特征提取鲁棒性差的问题,采用自适应直方图均衡化算法作为图像增强算法作用在ORB-SLAM2的前端,提高了水下图像对比度和清晰度的同时保留了原图的细节区域,使得质量不高的水下图... 为了解决水下视觉SLAM算法由于图像对比度低、模糊等导致的特征提取鲁棒性差的问题,采用自适应直方图均衡化算法作为图像增强算法作用在ORB-SLAM2的前端,提高了水下图像对比度和清晰度的同时保留了原图的细节区域,使得质量不高的水下图像也能较好的提取特征.通过在数据集上的实验表明自适应直方图均衡化对水下图像的特征提取及关键帧跟踪效果明显改善,图像增强的ORB-SLAM2算法在水下环境中能较好的进行特征提取及跟踪,定位不易丢失,SLAM算法准确性和鲁棒性明显提高. 展开更多
关键词 水下视觉SLAM 图像增强 特征提取 自适应直方图均衡化 orb-slam2
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Technology Improvement for the High Reliability LM-2F Launch Vehicle 被引量:2
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作者 QIN Tong RONG Yi +1 位作者 ZHENG Liwei ZHANG Zhi 《Aerospace China》 2017年第3期38-42,共5页
The Long March 2 F(LM-2F) launch vehicle, the only launch vehicle designed for manned space flight in China, successfully launched the Tiangong 2 space laboratory and the Shenzhou 11 manned spaceship into orbits in 20... The Long March 2 F(LM-2F) launch vehicle, the only launch vehicle designed for manned space flight in China, successfully launched the Tiangong 2 space laboratory and the Shenzhou 11 manned spaceship into orbits in 2016 respectively. In this study, it introduces the technological improvements for enhancing the reliability of the LM-2F launch vehicle in the aspects of general technology, control system, manufacture and ground support system. The LM-2F launch vehicle will continue to provide more contributions to the Chinese Space Station Project with its high reliability and 100% success rate. 展开更多
关键词 LM-2F launch vehicle technology improvement high reliability
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