一种水平面估计的水域环境视觉SLAM算法

针对内河水域环境水面镜像极易受扰动产生扭曲形变,从而导致视觉SLAM位姿估计不准确的问题,提出匹配地图点和最大梯度估计的方法用于估计水平面位置,区分了水域环境和真实环境的地图点。提出了一种判断水域环境可靠性方法,用于决定追踪侧重于真实环境或全局环境;建图环节中保留水域环境的地图点,用于估计当前水面范围。基于USVInland数据集提供的内河水域场景测试表明,相比原ORB-SLAM3算法,该文算法在仿真平台运行速度比原算法多花费约10%的时间,但绝对轨迹误差平均降低了47%。