基于openTCS的多种AGV通信适配与实时监控管理系统设计与实现

针对制造车间环境需要同时控制不同种类的多台AGV协同工作的需求,设计了基于open TCS平台的车辆驱动和OPC-UA服务器模块,据此开发了符合需求的AGV监控与管理系统。车辆驱动模块借助于open TCS平台设计了AGV控制所需的自定义程序集,实现AGV与open TCS平台的交互;开发OPC-UA服务器,负责采集AGV参数数据,并实时将数据发送给open TCS处理。测试结果表明,该系统能够兼容多种类型AGV,可以完成对不同种类AGV的协同控制,具有较高的工程应用价值。

基于OpenTCS的多品牌AMR调度系统研究与应用

在制造生产线往往需要多种品牌的AMR在同一区域协同工作,针对此场景在开源平台OpenTCS的基础上,设计了一套AMR中央调度管理和监控系统,通过修改API接口协议和编写AMR控制所需的自定义程序,实现了多种类品牌AMR与OpenTCS系统的交互。针对局域网络框架,研究无线网络的布局,实现了无线网络的自由通信;通过数据库、任务分配、路径规划、交通管制、网络通信等多个方面的模块化设计,对AMR调度方案和运行状态等进行有效的监管和控制。

基于Dijkstra算法的AMR集群协同调度研究

在环境复杂的柔性制造系统中进行合理地AMR(autonomous mobile robot)调度具有重要意义。针对AMR调度中的路径规划与任务分配,以最小化AMR完成任务时间为目标函数建立数学模型,并通过拓扑法进行地图建模;采用贪婪算法对间隔时间服从定长分布的订单进行任务分配,通过对AMR工作状态分类以减少算法运算量;基于Dijkstra算法进行全局路径规划,搜索AMR的全局最短路径,并通过AMR的激光雷达进行局部避障路径规划;最后,通过在openTCS平台进行调度仿真实验验证其有效性。