OptiTrack系统点位测量的精度测试

OptiTrack系统用于工业测量前需要先对其测量精度进行测试。利用平面测量点对OptiTrack系统分别进行了内符合精度和外符合精度测试实验,实验结果表明在3m范围内,OptiTrack系统三维坐标重复测量精度优于0.04mm,点位测量的均方根误差优于0.2mm,可满足中等精度工业测量需求。使用控制变量法分析了帧率、曝光时间、灰度阈值、红外LED亮度四个系统参数的取值与OptiTrack系统测量精度的关系,得出了实验环境下四个参数对测量精度的影响规律。

OptiTrack光学动态捕捉动作系统的使用流程优化探析

随着科技的不断发展,三维动画的制作流程日渐简单。动作捕捉系统的出现,大大有利于三维制作流程中的角色动作模块制作。利用动作捕捉系统制作出来的角色动作自然、效率高。市面上常见的动作捕捉系统有:光学动态动作捕捉系统、惯性动作捕捉系统、电磁式动作捕捉系统、声学式动态捕捉系统以及机械式动态捕捉系统。

基于MSP432与OptiTrack的无人机室内导航系统设计

该文针对室内无人机导航飞行控制技术进行了研究,系统以实现无人机室内自主编队巡逻、识别及定位悬停为研究目标,提出了一种实现室内编队飞行及定位悬停的方法。首先,无人机采用基于MSP432的TIVA飞控,结合OptiTrack三维定位技术向无人机传输的实时坐标,实现无人机在室内的精准定位与辅助编队飞行;其次,由无人机上超声波测距模块来确定障碍物的位置,引导多个无人机自行协调最优队形并及时避障;最后,通过无线串口模块将障碍物位置发送给上位机。通过多次试验数据表明,所提出的方法具有较好的稳定性和实时性。

在Optitrack系统下的移动机器人避障分析

Optitrack系统是近年来最先进的光学运动捕捉系统,其追踪精度能达到0.1 mm以下,机器人的自我避障功能是其实现自主导航的先决条件。使用Horn and Schunck提出的HS光流法建立机器人的自我避障系统,并在Optitrack系统下进行真实的避障试验,通过分析试验中得到的机器人行驶数据来验证系统的有效性,并对避障系统进行改进。

基于OptiTrack系统的风洞车顶绝缘子变形测量研究

车顶绝缘子是高速动车组高压系统的重要组成部分,在动车组高速运行时若车顶绝缘子发生变形粘连将会对动车组运行造成安全隐患,因此,有必要对其在高速运行状态下的变形特性进行定量测量。近年来,基于光学原理的测量技术开始应用于风洞试验,其中OptiTrack系统是一种基于多目立体视觉技术的光学测量设备,因其测量精准度高,视场可扩展等优点,已应用于多种试验研究。对该系统的组成和工作原理进行了说明,详细介绍了其在车顶绝缘子变形测量试验中的应用情况。

基于李代数的人体手臂惯性动作捕捉算法

为了实现实时人体手臂动作捕捉,提出了一种利用惯性传感器实现人体手臂动作捕捉的方法.利用惯性测量单元(IMU)解算出的四元数信息,得到手臂腕部、肘部和肩部关节点的位置.将惯性数据通过蓝牙无线通信方法传到上位机.采用具有毫米级动作捕捉精度的OptiTrack光学动作捕捉设备,得到人体手臂的位置数据,并将其作为基准位置数据.将IMU坐标系下解算出的位置信息变换到OptiTrack坐标系下进行对比.结果表明,该方法适用于自由活动环境下的动作跟踪,具有较高的动作捕捉精度.

一种改进的HS光流法在机器人避障系统中的应用

机器人的自主避障功能是其在未知环境中顺利行驶的必备功能。基于光流法的机器人避障系统是近几年研究的新热点,在光流场的计算方法中,被使用最多的是由Horn&Schunck提出的HS光流法。在传统HS光流法的基础上,提出了一种加快光流场计算的方法;并将两种算法应用到相同的避障系统中。通过比较机器人避障实验的结果可以得出,当使用改进算法计算光流场时,避障系统能更快的探测出机器人行驶前方的障碍物,提高了机器人躲避障碍物的效率。

权重系数对光流法机器人避障系统的影响

基于光流法的机器人避障系统是近些年研究的新热点,为了实现机器人在未知环境下的自我避障功能,同时提高机器人的避障准确度,对基于Horn-Schunck光流法的机器人避障系统进行研究,提出通过选取算法中合适的权重系数来提高机器人的避障效果。首先,运用HS算法建立真实的机器人避障系统,然后,在实验室中的Optitrack系统下进行真实的避障实验,并比较在不同的权重系数下机器人的避障效果,最终,通过实验结果得出:权重系数的取值会对机器人的避障效果产生影响,当权重系数取值在[350,400]时,机器人的避障效果达到最优。