果园大棚型拖拉机研究概述

简述了国内外果园大棚型拖拉机的现状、存在的问题以及未来的前景展望。对于果园大棚型拖拉机的设计,从整机外形尺寸、发动机及附件系统、传动系统、悬挂系统、液压系统以及覆盖件方面提出了一些设计要点,为后续产品技术提升和对于果园大棚型拖拉机的研究提供一定的参考意义。

基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统

为实现果园作业的自动化,以拖拉机为研究对象,采用激光导航方式实现了果园机械的自动导航。试验以激光扫描仪为检测设备对果树位置信息实时采集,采用最小二乘法规划拖拉机导航路径;拖拉机航向偏差和横向偏差作为比例控制器的输入量,以方向盘电机的转速为输出量,控制拖拉机沿导航路径直线行走;系统实现了拖拉机在果园环境下的直线行走控制功能。拖拉机以0.27m/s的速度直线行走30m,最大横向偏差0.15m。试验结果表明本系统可用于果园机械的自动导航,并具有一定的可靠性。

基于虚拟雷达模型的履带拖拉机导航路径跟踪控制算法

为提高传统果园广泛使用的小型履带式拖拉机导航路径跟踪控制精度和行驶稳定性,提出了一种基于虚拟雷达模型的导航路径跟踪控制算法。该算法借鉴人对车辆的驾驶经验,参考雷达扫描原理和图像识别原理,构建了虚拟雷达模型,生成虚拟雷达图,使用该图描述车辆与路径的位置关系;经深度神经网络分类生成对应的履带拖拉机行驶操作指令;以果园作业典型的U形路径为例进行了仿真验证试验和实车试验。仿真结果表明:本文提出的算法能够精准实现导航路径跟踪控制。果园实车试验表明:当车速为0.36、0.75 m/s时,该算法路径跟踪的最大横向偏差分别为0.150、0.191 m,平均横向偏差分别为0.031、0.051 m,标准差分别为0.025、0.036 m;与模糊控制算法相比,最大横向偏差分别减小了15.73%、36.33%,平均横向偏差分别减小了27.91%、19.05%,标准差分别减少了21.88%、28.00%。研究表明,基于虚拟雷达模型的导航路径跟踪控制算法具有更高的路径跟踪精度和行驶稳定性,满足果园实际作业需求。

果园用履带拖拉机液压传动系统的设计

根据果园管理的要求,设计出一种能够适用于果园作业环境,主要用于进行喷药、施肥和开沟等作业的液压驱动履带拖拉机底盘。针对果园履带拖拉机行走工况和要求,进行了液压行走系统设计和研究,提出了液压行走系统的设计方案,确定了系统压力,并根据确定的拖拉机驱动力进行了马达和泵等主要液压元件相关参数的选择与匹配计算。

我国果园型轮式拖拉机“十二五”技术发展展望

近年来我国林果业发展迅速,但机械化管理水平却很低,大部分工作还是依靠普通农用拖拉机和人力来完成。而在欧美发达国家,林果业的机械化管理水平已非常发达,不仅可以进行苗木培育、移栽嫁接、果树施肥、树体修剪,还能从事病虫害防治、中耕除草、果品收获等作业,果园型轮式拖拉机的技术发展得非常快,我们与之相比差距很大。因此,促进我国果园型轮式拖拉机的技术发展和进步就显得尤为重要。分析了当前国内外果园型轮式拖拉机的技术发展现状,对我国果园型轮式拖拉机产品"十二五"的技术发展提出了建议。

国内果园型拖拉机的作业类型及配套机具的应用分析与研究

结合国内果园型拖拉机的作业类型和机械化发展现状,对其配套机具的应用进行了分析与研究,并针对配套机具存在的问题提出合理化开发建议。

国外铰接式前后等直径轮胎果园专用型拖拉机技术浅析

通过介绍铰接式前后等直径轮胎果园专用拖拉机的整机结构特点,结合国外先进果园专用型拖拉机厂家该类型代表机型各主要部件的结构特点及技术性能,为我国进一步设计和研发铰接式前后等直径轮胎果园专用拖拉机提供了参考。

对我国果园型轮式拖拉机研发的思考

详述国内外果园型轮式拖拉机发展现状和目前产业化产品结构特点。并在此基础上,通过针对国外成熟专业果园型拖拉机结构形态及系列化开发经验的分类分析,结合国内果业农艺发展现状,提出未来国内专业果园型拖拉机产品结构发展方向和系列化发展思路。

面向果园的手柄操作拖拉机转向控制系统研究

针对果园作业环境的特点,设计了一套适用于手柄操作拖拉机的转向控制系统,并完成了样机的开发。对原车的转向系统结构的分析,提出了设计方案。通过对设计方案中液压元件的分析,建立了转向系统的数学模型。根据转向系统特点设计了模糊控制规则并使用了模糊PID控制器。在MATLAB中建立仿真模型进行仿真,用仿真结果检验控制系统的动态特性。最后进行了样车试验,试验结果表明:控制系统的跟踪效果、响应速度、控制精度指标满足使用要求。

对研发我国专业型果园轮式拖拉机的思考和建议

我国目前在果园中使用的拖拉机多以传统农业用轮式拖拉机通过结构上局部改进而来,这些改进后的机型对果园作业的适应性存在着诸多问题。通过对国内外果园轮式拖拉机的市场分析,总结了国外专业型果园轮式拖拉机的主要技术类型和特点,对研发我国专业型果园轮式拖拉机提出了建议。

果园型拖拉机遥控控制系统开发与研究

对果园型拖拉机遥控控制系统进行了研究,并针对果园型拖拉机的结构和工作特点,设计了气压推杆系统、液压转向系统等;为确保遥控系统的安全性,在此基础上设计了整车安全控制策略及视频监控系统。开展了果园型遥控拖拉机的田间适应性试验,有效保证了遥控拖拉机的功能性和可靠性。

国外专业型果园轮式拖拉机的整机技术概述

通过对国外专业型果园轮式拖拉机的整机布置技术、整机主要结构型式与技术特点的总结分析,对我国的果园轮式拖拉机研发工作提出了建议。

未来果园拖拉机概念设计

根据未来果园园艺对拖拉机的要求,预测未来果园拖拉机的发展趋势。

国外专业型果园轮式拖拉机主要产品概述

对国外主要农机企业的专业型果园轮式拖拉机主要产品类型及结构特点、主要产品系列及技术特点进行了初步总结和汇总,希望能为我国的专业型果园轮式拖拉机的研发工作提供一些借鉴。