基于OtoStudio平台和PLC的机器人码垛装车控制系统设计

为完成箱式物品的装车任务,采用自主研发的关节式机器人与移动导轨配合的方式,设计了一种基于OtoStudio开放式控制平台和PLC的机器人码垛装车控制系统。该系统采用层次化架构和模块化设计方法,实现车辆位姿测量、装车规划及机器人本体的运动控制。在移动导轨上设置有多个机器人装车工位,对应不同装车区域,PLC控制导轨及物料输送线与机器人配合实现分段装车,PLC与Otostudio之间通过Modbus总线进行通信。这种控制方式扩展了机器人的运动能力,使得系统工作区间覆盖整个装车区域,固定工位分段装车有效避免了机器人频繁移动搬运,提高了装车效率。

基于CPAC的工业机器人运动轨迹分析系统设计

在工业机器人运动轨迹分析系统设计中,文章主要利用CPAC开发平台的CPAC-Otobox控制器和Otostudio软件,通过直线插补和圆弧插补的方式完成设计。该设计的编程方法由Otostudio软件中的常用指令、功能模块,还有运动控制函数构成,通过Otostudio软件中的主要功能完成工业机器人运动轨迹编程语言可视化操作,并将运动轨迹在示教器上直观地展示出来。