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基于强化学习的自动化物料运输系统调度策略
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作者 蔡伟星 徐方 +2 位作者 张雷 邹风山 刘明敏 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第10期3128-3135,共8页
为提高自动化物料运输系统生产运输效率,根据晶圆厂的混合式布局建立轨道的图网络模型,提出一种基于强化学习的动态调度策略。将调度过程划分为运输任务指派与运输路径规划两个阶段。任务指派使用基于实时交通信息的匈牙利算法求解。将... 为提高自动化物料运输系统生产运输效率,根据晶圆厂的混合式布局建立轨道的图网络模型,提出一种基于强化学习的动态调度策略。将调度过程划分为运输任务指派与运输路径规划两个阶段。任务指派使用基于实时交通信息的匈牙利算法求解。将运输路径规划问题表述为路径决策问题,使用基于离线策略的Q-Learning算法与玻尔兹曼探索策略构建的强化模型来求解路径决策问题。实验结果表明,所提方法可以有效提高自动化物料运输系统运输效率。 展开更多
关键词 自动化物料运输系统 高空提升搬运车 调度 路径决策 强化学习 任务指派 路径规划 交通信息
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桥式起重机分布式质量吊重系统双摆滑模控制 被引量:1
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作者 靳国良 孙茂凱 +3 位作者 王生海 黄哲 王丙昱 孙玉清 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第3期494-503,共10页
随着吊装作业的多元化发展,起重机吊装对象也从传统的质点式吊重向分布式质量吊重方向发展。针对桥式起重机在吊装分布式质量吊重时吊重的大摆角抑制和小车定位控制问题,提出了两种基于滑模控制理论的、用于吊重消摆和小车快速定位的方... 随着吊装作业的多元化发展,起重机吊装对象也从传统的质点式吊重向分布式质量吊重方向发展。针对桥式起重机在吊装分布式质量吊重时吊重的大摆角抑制和小车定位控制问题,提出了两种基于滑模控制理论的、用于吊重消摆和小车快速定位的方法。首先,综合考虑了桥式起重机吊装对象的结构特征、小车电机的驱动特性、摩擦阻力以及环境中的随机扰动对吊装作业的影响,建立了桥式起重机分布式质量吊重系统的非线性双摆动力学模型;然后,设计了桥式起重机分布式质量吊重系统的非线性双摆动力学普通滑模控制器(OSMC)和分层滑模控制器(HSMC),采用Lyapunov函数和Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性;最后,利用数值仿真研究了OSMC和HSMC在分布式质量吊重减摆控制方面的性能差异。仿真及研究结果表明:与OSMC相比,采用HSMC不仅可以在12 s内实现小车精确定位目的,而且可以实现对分布式质量吊重在5°~9°摆动范围下的快速抑制目的,完成了对系统状态变量的有效控制;同时,对比结果表明HSMC对起重机系统内部和外部扰动变化有很强的鲁棒性和抗干扰性。 展开更多
关键词 起重机械 桥式起重机 防摆控制 分布式质量吊重 普通滑模控制器 分层滑模控制器 非线性双摆动力学模型
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半导体制造AMHS中悬挂式小车多因素调度方法 被引量:5
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作者 周炳海 周琪 郑雯 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期603-606,共4页
为提高半导体制造系统的整体性能,提出了一种考虑多因素的悬挂式小车(overhead hoist transporter,OHT)调度方法.从工作站、晶圆批、搬运系统三方面分析了搬运距离、晶圆批优先级、工作站特性、OHT利用率、等待时间5个关键因素.以成本... 为提高半导体制造系统的整体性能,提出了一种考虑多因素的悬挂式小车(overhead hoist transporter,OHT)调度方法.从工作站、晶圆批、搬运系统三方面分析了搬运距离、晶圆批优先级、工作站特性、OHT利用率、等待时间5个关键因素.以成本最小作为调度目标,基于这5个因素构造了混合多因素调度模型,同时引用二分图匹配方法构建了调度模型的求解算法.最后进行了仿真实验设计和分析,结果表明该方法是有效、可行的. 展开更多
关键词 悬挂式小车 多因素 调度 二分图 自动物料搬运系统
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基于事件驱动的高架提升传输小车派工与路径调度算法 被引量:9
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作者 郑雯 周炳海 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期75-82,共8页
为有效解决300mm晶圆工厂整合式布局环境下搬运设备所出现的碰撞、拥堵、死锁等问题,提出一种基于事件驱动的派工调度算法。充分考虑搬运系统中各搬运设备之间的相互影响,以搬运完工时间最小为优化目标建立数学模型;将第K短路径算法和... 为有效解决300mm晶圆工厂整合式布局环境下搬运设备所出现的碰撞、拥堵、死锁等问题,提出一种基于事件驱动的派工调度算法。充分考虑搬运系统中各搬运设备之间的相互影响,以搬运完工时间最小为优化目标建立数学模型;将第K短路径算法和时间约束集概念相结合,侦测冲突时间区间,采用回溯搜索的方法依次进行无冲突路径的规划,从而确定最短路径进行高架提升传输小车派工。通过对算法进行仿真分析表明,该算法能有效避免死锁和碰撞,提高系统的效率。 展开更多
关键词 高架提升传输小车 物料搬运系统 派工 路径调度 回溯搜索
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基于钢桁架与转换钢梁相互作用的大跨度钢屋盖安装技术 被引量:1
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作者 万利民 王彩明 +2 位作者 阮锋 刘伯黎 梁思龙 《建筑施工》 2016年第2期155-157,共3页
介绍了珠海歌剧院52 m高空桁架吊装方案的设计与实施,该方案主要利用主桁架下方的转换梁来支撑主桁架的安装。通过对初步设计方案和优化后的设计方案进行比选,说明了钢结构吊装方案设计的思路对工程效益的重要性,并提出在吊装方案设计... 介绍了珠海歌剧院52 m高空桁架吊装方案的设计与实施,该方案主要利用主桁架下方的转换梁来支撑主桁架的安装。通过对初步设计方案和优化后的设计方案进行比选,说明了钢结构吊装方案设计的思路对工程效益的重要性,并提出在吊装方案设计时应突破常规思维,优化方案设计,从而创造经济效益。 展开更多
关键词 大跨度钢屋盖 钢桁架 转换梁 高空吊装 方案比选
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桥式起重机起升动力学系统的仿真 被引量:4
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作者 赵俊杰 鲁寨军 周伟 《起重运输机械》 2013年第9期44-50,共7页
运用结构动力学理论,从桥式起重机起升过程的特征出发,将其简化为5质量6自由度动力学系统,按照起升运动的不同阶段,分别建立系统动力学微分方程,并利用Matlab/Simulink仿真工具构建了起升过程的仿真模型,研究了货物起升、下降制动过程... 运用结构动力学理论,从桥式起重机起升过程的特征出发,将其简化为5质量6自由度动力学系统,按照起升运动的不同阶段,分别建立系统动力学微分方程,并利用Matlab/Simulink仿真工具构建了起升过程的仿真模型,研究了货物起升、下降制动过程中的起升系统动力学特性,并对影响起重机起升动载系数的因素进行了研究分析。 展开更多
关键词 桥式起重机 SIMULINK 仿真 起升系统 动力学
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水电站大型桥式起重机起升机构结构形式和性能分析 被引量:4
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作者 高秀芬 顾翠云 《起重运输机械》 2011年第11期84-87,共4页
以三峡1 200/125 t桥式起重机为例,分析了水电站大型桥式起重机起升机构的整体布置方案、主传动及速度控制系统、制动系统、减速器的固定形式、钢丝绳缠绕系统的结构形式和性能特点。
关键词 水电站 桥式起重机 起升机构 结构形式 性能
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桥、门式起重机起升高度限位器的配置 被引量:1
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作者 李威 黄斌 蒋元栋 《中国特种设备安全》 2023年第2期76-81,88,共7页
本文比较系统地举例说明了多种常见的起重机械起升高度限位器的形式和工作原理,提出了桥、门式起重机安装(加装)起升高度限位器的选配建议,以加深对国家市场监管总局办公厅16号文的理解,保障起重机械安全运行。
关键词 桥、门式起重机 起升高度限位器 配置
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高坝洲升船机桥机主梁吊装的水平力分析计算
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作者 刘定华 王兴茂 《湖北水力发电》 2005年第4期24-26,共3页
高坝洲升船机主机室630 kN/2×100 kN桥机主梁采用卷扬机吊装,定滑轮固定在主机室两侧混凝土主柱顶端,在吊装主梁时,混凝土主柱将承受水平力,需要复核其强度;提出了吊装主梁时主梁在不同位置情况下混凝土主柱所受水平力的计算公式,... 高坝洲升船机主机室630 kN/2×100 kN桥机主梁采用卷扬机吊装,定滑轮固定在主机室两侧混凝土主柱顶端,在吊装主梁时,混凝土主柱将承受水平力,需要复核其强度;提出了吊装主梁时主梁在不同位置情况下混凝土主柱所受水平力的计算公式,并对主梁吊装提出建议。 展开更多
关键词 桥机主梁吊装 水平力 分析计算
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顶置式升降机轨道横梁的有限元分析 被引量:2
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作者 曹慧俐 张建国 胡军 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第1期48-50,共3页
为了保证顶置式升降机的运行平稳性,运用有限元分析软件ANSYS10.0对轨道横梁进行了结构静力分析,得出了不同工况下横梁的应力与变形分布情况,通过分析计算结果可知,轨道横梁的变形与升降机在横梁上的位置有关,且其强度和刚度均满足设计... 为了保证顶置式升降机的运行平稳性,运用有限元分析软件ANSYS10.0对轨道横梁进行了结构静力分析,得出了不同工况下横梁的应力与变形分布情况,通过分析计算结果可知,轨道横梁的变形与升降机在横梁上的位置有关,且其强度和刚度均满足设计要求,证明了设计方案的可行性。 展开更多
关键词 顶置式升降机 轨道横梁 有限元分析 应力 变形
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OHT搬运系统防阻塞调度策略 被引量:2
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作者 刘晓斌 周炳海 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期176-181,共6页
为有效解决300 mm半导体晶圆制造工厂搬运系统整合式布局运行过程中的阻塞现象,提高搬运系统的运行效率,构建了OHT(高空提升运输)搬运系统防阻塞调度策略.首先,充分考虑OHT搬运系统中各搬运设备之间的相互影响,以搬运完工时间最小为优... 为有效解决300 mm半导体晶圆制造工厂搬运系统整合式布局运行过程中的阻塞现象,提高搬运系统的运行效率,构建了OHT(高空提升运输)搬运系统防阻塞调度策略.首先,充分考虑OHT搬运系统中各搬运设备之间的相互影响,以搬运完工时间最小为优化目标,建立数学模型.然后,提出无等待轨道设计(NWL)和基于检测点的空车运行策略(CBCP)避免装卸点阻塞.结合第K短路径法和时间约束集概念,构建OHT搬运系统防阻塞策略(VCAP),并将其运用于OHT搬运系统的具体调度,设计OHT搬运系统防阻塞调度方法.最后进行仿真实验及对比分析,结果表明本文提出的防阻塞调度策略是有效可行的. 展开更多
关键词 OHT(高空提升运输) 搬运系统 调度 阻塞
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钢管混凝土叠合柱屈曲分析及施工技术研究 被引量:3
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作者 王毅 程波 +1 位作者 谢波 周松国 《世界桥梁》 北大核心 2014年第4期74-78,共5页
腊八斤特大桥主桥为连续刚构,采用钢管混凝土叠合柱桥墩(由4根外侧包裹钢筋混凝土的钢管混凝土柱组成,柱之间采用钢筋混凝土腹板连接,桥墩为内部空心结构),最高桥墩高182.64m。为给高墩的施工及质量控制提供理论依据,采用ABAQUS和MIDAS... 腊八斤特大桥主桥为连续刚构,采用钢管混凝土叠合柱桥墩(由4根外侧包裹钢筋混凝土的钢管混凝土柱组成,柱之间采用钢筋混凝土腹板连接,桥墩为内部空心结构),最高桥墩高182.64m。为给高墩的施工及质量控制提供理论依据,采用ABAQUS和MIDAS软件对高墩进行屈曲和受力分析,研究墩顶施工偏差和支撑对高墩极限承载力的影响。结果表明:桥墩极限承载力随墩顶施工偏差的增大而不断减小;横撑和斜撑对高墩的整体稳定极限承载力影响较小。为减少施工过程对桥墩极限承载力的影响,保证墩身线形和施工质量满足要求,研究了高墩施工技术,即采用全站仪和激光垂准仪开展高墩中心、垂直度及高程监测,采用高抛免振捣、对角线对称浇筑混凝土和钢结构高空吊装等施工技术。实桥应用表明,实际累计施工偏差约为0.072m,满足施工过程中高墩线形及其它质量控制要求。 展开更多
关键词 连续刚构桥 桥墩 钢管混凝土叠合柱 屈曲分析 施工偏差 应力 有限元法 高空吊装 高抛免振混凝土
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丁二烯装置BT-3122后洗塔吊装技术方案探讨
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作者 曲云芹 《炼油与化工》 2015年第6期39-42,共4页
以大型设备BT-3122后洗塔的吊装施工为研究对象,针对现场作业空间小、设备重量大,而且塔壁薄、吊装时易变形等实际因素进行综合分析。采用双机主、辅抬吊的吊装工艺及施工方法,该吊装方案可以减少高空作业风险,降低了施工成本,缩短了安... 以大型设备BT-3122后洗塔的吊装施工为研究对象,针对现场作业空间小、设备重量大,而且塔壁薄、吊装时易变形等实际因素进行综合分析。采用双机主、辅抬吊的吊装工艺及施工方法,该吊装方案可以减少高空作业风险,降低了施工成本,缩短了安装工期,吊装一次成功,为同类大型设备吊装提供了宝贵经验。 展开更多
关键词 大型设备 吊装方案 施工 高空作业
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桥式起重机起升机构理想制动安全系数的探讨 被引量:1
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作者 隋晓辉 曹旭阳 +1 位作者 孙丽 王欣 《起重运输机械》 2012年第4期45-48,共4页
针对GB/T 3811—2008从安全可靠性角度出发给出的制动安全系数取值,提出了从桥式起重机起升机构下降过程的能量守恒出发,对制动安全系数取值的方法,最终得到制动安全系数KZ=2时,既有足够的安全性又有良好的经济性,并通过实例证明提出的... 针对GB/T 3811—2008从安全可靠性角度出发给出的制动安全系数取值,提出了从桥式起重机起升机构下降过程的能量守恒出发,对制动安全系数取值的方法,最终得到制动安全系数KZ=2时,既有足够的安全性又有良好的经济性,并通过实例证明提出的制动安全系数KZ=2可行。 展开更多
关键词 桥式起重机 起升机构 制动安全系数 能量守恒
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直升机在架空输电线路施工中的应用 被引量:11
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作者 孙竹森 黄克信 +2 位作者 苏秀成 李震宇 王曦辰 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期41-45,共5页
回顾了国内外直升机在输电线路施工中的应用情况,介绍了直升机在特高压交流试验示范工程输电线路施工中的研究探索。文章在直升机施工的配套机具研制、作业机型选择、场地选择、施工组织等方面展开了研究,分析了影响直升机作业性能的因... 回顾了国内外直升机在输电线路施工中的应用情况,介绍了直升机在特高压交流试验示范工程输电线路施工中的研究探索。文章在直升机施工的配套机具研制、作业机型选择、场地选择、施工组织等方面展开了研究,分析了影响直升机作业性能的因素,对目前国内采用大中型直升机进行电力施工作业的条件进行了分析和思考,展望了直升机在电网建设施工中的应用前景。 展开更多
关键词 直升机 架空输电线路 吊运 吊装
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桥式起重机三维吊装路径规划 被引量:2
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作者 李小瑾 陈志梅 邵雪卷 《自动化仪表》 CAS 2017年第3期90-92,共3页
桥式起重机吊装路径规划研究大部分是在二维环境下进行的,在三维环境中的路径规划研究较少,且目前关于桥式起重机的三维路径规划方法多是基于传感器导航的Srinivas算法。该算法的参数是根据经验得到的,且在不同环境中很难准确选择最优... 桥式起重机吊装路径规划研究大部分是在二维环境下进行的,在三维环境中的路径规划研究较少,且目前关于桥式起重机的三维路径规划方法多是基于传感器导航的Srinivas算法。该算法的参数是根据经验得到的,且在不同环境中很难准确选择最优值。所建立的环境模型障碍物约为两个,无法证明在更多障碍物的环境中是否仍然可以保证路径最优且安全防撞。鉴于智能算法的优势以及在机器人领域中的成功应用,提出了基于改进蚁群算法的三维吊装路径规划方案。建立静态且环境已知的桥式起重机三维作业环境模型,利用栅格法划分空间,将桥式起重机所吊重物最大摆动距离与其安全通过障碍物的距离之和设为安全距离,且对蚁群算法的启发函数、适应度函数、信息素更新公式等进行了改进,使其应用于桥式起重机三维环境的吊装路径规划。Matlab仿真研究结果证明了该方案的可行性与有效性。 展开更多
关键词 机器人 桥式起重机 Srinivas算法 三维吊装 路径规划 蚁群算法 栅格法
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巴基斯坦CHASHMA核电站燃料厂房75t/5t桥式起重机主起升机构 被引量:1
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作者 安洪松 寿鲁云 +1 位作者 张小刚 张勇 《制冷空调与电力机械》 2008年第5期83-85,共3页
着重介绍了为巴基斯坦CHASHMA核电站燃料厂房设计制造的75t/5t新型桥式起重机主起升机构的关键技术、性能特点及设计思路。
关键词 核电站 桥式起重机 主起升机构
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Vehicle OHT Dispatching Performance Analysis of an AM HS in 300 mm Semiconductor FABs 被引量:2
18
作者 周炳海 ANAR Jean-Marie 郑雯 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2012年第3期209-214,共6页
To improve the performance of an automated material handling system (AMHS) in 300 mm semiconductor fabrication plants (FABs), an overhead-hoist-transport (OHT) vehicle dispatching problem was described for semiconduct... To improve the performance of an automated material handling system (AMHS) in 300 mm semiconductor fabrication plants (FABs), an overhead-hoist-transport (OHT) vehicle dispatching problem was described for semiconductor FABs. An original wafer lot dispatching policy was proposed. To minimize costs due to transportation logic, a dispatching rule based on an adapted Hungarian algorithm was presented, and six factors were considered. In addition to the recurring parameters, two original parameters of the vehicles utilization and wafer lot priority were considered to evaluate system performance. To obtain a balanced efficiency regarding the FAB output factors, simulation and sensitive analysis were used to find the best weight parameters of the cost matrix. In particular, a high rate of priority wafer lots (greater than 20%) and vehicles utilization (greater than 75%) are obtained without penalizing the efficiency of the FABs. The results indicate that the proposed dispatching policy is valid and practical. 展开更多
关键词 overhead-hoist-transport (OHT) Hungarian algorithm cost matrix disoatching rule
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机构外置的起重小车减重绿色设计 被引量:1
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作者 周珊珊 杨明 +1 位作者 秦义校 杜玉祥 《机械工程与自动化》 2016年第2期132-133,135,共3页
采用将桥式起重机主起升机构放置在桥架两侧端梁的布置方案,有效减轻了起重机移动小车的质量。通过双联卷筒多层缠绕且合理布置滑轮位置的方法,解决了在两侧端梁附近钢丝绳因偏角过大脱离绳槽的问题。一台起重量为50t的双梁桥式起重机... 采用将桥式起重机主起升机构放置在桥架两侧端梁的布置方案,有效减轻了起重机移动小车的质量。通过双联卷筒多层缠绕且合理布置滑轮位置的方法,解决了在两侧端梁附近钢丝绳因偏角过大脱离绳槽的问题。一台起重量为50t的双梁桥式起重机小车的质量由原来的14.3t降低为5.5t,实现了桥式起重机小车的轻量化和绿色环保设计。 展开更多
关键词 桥式起重机 机构外置 轻量化 绿色设计
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Conflict-Free Routing Scheduling of OHTs Based on Multi-agent Intelligent Control System Framework 被引量:1
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作者 周炳海 王翥 郑雯 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2012年第6期484-488,共5页
Overhead-hoist-transporters (OHTs) have become the most appropriate tools to transport wafer lots between inter-bay and intra-bay in united layouts of automated material handling systems (AMHSs) in 300 mm semiconducto... Overhead-hoist-transporters (OHTs) have become the most appropriate tools to transport wafer lots between inter-bay and intra-bay in united layouts of automated material handling systems (AMHSs) in 300 mm semiconductor wafer fabrications. To obtain a conflict-free scheduling solution, an intelligent multi-agent-based control system framework was built to support the AMHSs. And corresponding algorithms and rules were proposed to implement cooperation among agents. On the basis of the mentioned above, a time-constraint-based heuristic scheduling algorithm was presented to support the routing decision agent in searching the conflict-free shortest path. In the construction of the algorithm, the conflicted intervals of the k-shortest-route were identified with the time window theory. The most available path was chosen with an objective of the minimum completion time. The back tracking method was combined to finish the routing scheduling. Finally, experiments of the proposed method were simulated. The results show that the multi-agent framework is suitable and the proposed scheduling algorithm is feasible and valid. 展开更多
关键词 overhead-hoist-transporter (OHT) automated material handling system(AMHS) SCHEDULING conflict-free MULTI-AGENT SYSTEM algorithm
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