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非正则线性系统的闭环P型迭代学习控制
被引量:
6
1
作者
施建礼
宋召青
王文才
《计算机仿真》
CSCD
2003年第10期71-73,共3页
迭代学习控制是改善具有重复运行性质过程的跟踪性能的有效方法。开环迭代学习控制学习周期长,在迭代学习的初期容易出现不稳定和高增益的现象。对非正则系统的迭代学习控制,需要采用高阶微分学习律。该文针对一类非正则线性定常连续系...
迭代学习控制是改善具有重复运行性质过程的跟踪性能的有效方法。开环迭代学习控制学习周期长,在迭代学习的初期容易出现不稳定和高增益的现象。对非正则系统的迭代学习控制,需要采用高阶微分学习律。该文针对一类非正则线性定常连续系统,讨论了闭环P型迭代学习控制律,给出并证明了闭环P型迭代学习控制律的收敛性条件的两个定理,解决了非正则系统的P型迭代学习控制问题。仿真实例说明闭环迭代学习律的有效性和快速性。
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关键词
闭环
p型迭代学习控制
非正则线性系统
自适应
控制
鲁棒
控制
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职称材料
功能性电刺激中应用P型迭代学习控制在上肢多关节运动控制的试验研究
被引量:
1
2
作者
毕胜
吴怀宇
+4 位作者
章刚华
鄢达来
熊沈蜀
王福根
周兆英
《中华理疗杂志》
2001年第2期85-87,共3页
目的 在功能性电刺激 (FNS)中 ,利用P型迭代学习控制方法 ,研究对健康人上肢肘关节运动角度和腕关节运动角度同时进行运动反馈控制。方法 FNS刺激肱二头肌和前臂屈肌 ,以预期关节角度为目标 ,以肘关节和腕关节的角度传感器数值为反馈...
目的 在功能性电刺激 (FNS)中 ,利用P型迭代学习控制方法 ,研究对健康人上肢肘关节运动角度和腕关节运动角度同时进行运动反馈控制。方法 FNS刺激肱二头肌和前臂屈肌 ,以预期关节角度为目标 ,以肘关节和腕关节的角度传感器数值为反馈标准。结果 采用迭代学习控制 ,算法简单 ,参数易调整 ,控制量变化平缓 ,轨迹跟踪精确度高 ,在对多关节运动控制中 ,基本能达到预期效果。结论 P迭代学习控制方法为FNS在临床上的应用提供了一个新的控制方法。
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关键词
功能性电刺激
p型迭代学习控制
上肢多关节运动
控制
试验研究
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职称材料
模糊增益P型迭代学习控制器的FPGA实现
被引量:
1
3
作者
王晶
李兵
《现代电子技术》
2011年第2期87-89,共3页
针对非线性系统模型在P型迭代学习过程中,固定不变的学习增益会使学习系统的收敛速度很慢,鲁棒性差,提出采用模糊推理来整定P型迭代学习增益的方法,即提高了鲁棒性又保证了精度,并利用FPGA完成模糊增益P型迭代学习控制器的设计。通过理...
针对非线性系统模型在P型迭代学习过程中,固定不变的学习增益会使学习系统的收敛速度很慢,鲁棒性差,提出采用模糊推理来整定P型迭代学习增益的方法,即提高了鲁棒性又保证了精度,并利用FPGA完成模糊增益P型迭代学习控制器的设计。通过理论分析和硬件测试验证了该方法的有效性,并且得出该方法的学习速度与学习效果均优于传统学习系统的结论。
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关键词
p型迭代学习控制
F
p
GA
模糊调节
学习
增益
VHDL
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职称材料
基于2-D线性连续—离散系统理论的P型闭环迭代学习控制
被引量:
6
4
作者
丁伟东
孙志毅
吴聚华
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第1期59-61,共3页
将2-D线性连续-离散系统理论应用于迭代学习控制中,给出能很好反映迭代学习控制过程的数学模型(2-D线性连续-离散系统Roessor模型)。在2-D系统理论基础上证明了P型闭环迭代学习控制律的收敛性。根据该系统理论设计的闭环迭代学习控制器...
将2-D线性连续-离散系统理论应用于迭代学习控制中,给出能很好反映迭代学习控制过程的数学模型(2-D线性连续-离散系统Roessor模型)。在2-D系统理论基础上证明了P型闭环迭代学习控制律的收敛性。根据该系统理论设计的闭环迭代学习控制器,受到的限制较小。
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关键词
2-D线性连续-离散系统理论
p
型
闭环
迭
代
学习
控制
收敛性
数学模
型
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职称材料
线性系统闭环P型迭代学习算法的仿真分析
被引量:
2
5
作者
肖阳
朱芳来
《兵工自动化》
2006年第4期75-76,共2页
线性闭环P型迭代学习算法,针对一具体的LTI系统,运用四阶的龙格库塔方法。先求得序列值,再利用新产生的参数值和闭环学习律产生相应常数序列,然后一直迭代下去,用求其数值解的方法进行仿真。结论表明,该算法在对期望轨迹的跟踪中,很少...
线性闭环P型迭代学习算法,针对一具体的LTI系统,运用四阶的龙格库塔方法。先求得序列值,再利用新产生的参数值和闭环学习律产生相应常数序列,然后一直迭代下去,用求其数值解的方法进行仿真。结论表明,该算法在对期望轨迹的跟踪中,很少出现一些不稳定的情况,其在收敛的有效性方面相对于开环更具优势。
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关键词
闭环
p型迭代学习控制
线性时变系统
收敛性
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职称材料
基于数据驱动的数控机床自适应迭代学习控制
被引量:
7
6
作者
梁建智
邱彪
+3 位作者
陈宇燕
杨铭
李廷彦
秦永振
《机床与液压》
北大核心
2021年第8期50-54,共5页
数控机床位置伺服系统受加工环境、零件形状和机床机电特性等变化因素的影响,其零件加工是一个典型的非线性、时变和不确定动力学变化过程,因此,建立其精确机制模型很困难。针对相同零件批量加工过程呈现的重复运行特点,基于被控对象的...
数控机床位置伺服系统受加工环境、零件形状和机床机电特性等变化因素的影响,其零件加工是一个典型的非线性、时变和不确定动力学变化过程,因此,建立其精确机制模型很困难。针对相同零件批量加工过程呈现的重复运行特点,基于被控对象的等价数据模型,提出一种基于数据驱动的自适应迭代学习控制方法。所提控制方法采用沿迭代轴的动态线性化方法,通过最小化控制目标函数,仅利用数控机床位置伺服系统的输入输出数据,实现学习控制增益的自适应更新,克服传统P型迭代学习控制方法固定增益的问题,并经过严格理论分析保证了该方法的收敛特性。仿真结果表明:提出的数据驱动自适应迭代学习控制方法,相比传统P型迭代学习控制方法,平均绝对误差和最大绝对误差分别减小了46%和56%。
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关键词
数控机床位置伺服系统
动态线性化
p型迭代学习控制
自适应
迭
代
学习
数据驱动
控制
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职称材料
基于嵌入式环境的智能移动机器人跟踪控制
被引量:
2
7
作者
李嘉琦
王希同
丁肇红
《上海应用技术学院学报(自然科学版)》
2016年第3期271-274,共4页
基于自主搭建的履带式移动机器人研究了一个P型迭代学习控制算法,它使移动机器人能够根据位置和速度偏差的大小及方向,实时控制其在运动过程中的变化趋势,以获得合适的学习增益矩阵,达到更好的控制效果.利用设计的P型迭代学习控制算法,...
基于自主搭建的履带式移动机器人研究了一个P型迭代学习控制算法,它使移动机器人能够根据位置和速度偏差的大小及方向,实时控制其在运动过程中的变化趋势,以获得合适的学习增益矩阵,达到更好的控制效果.利用设计的P型迭代学习控制算法,对履带式移动机器人的路径规划与路径跟踪实现准确的控制.实验结果表明,迭代学习控制可使履带式移动机器人在路径跟踪控制过程中有更好的稳定性、准确性和快速性.
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关键词
履带式移动机器人
p型迭代学习控制
MATLAB仿真
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职称材料
题名
非正则线性系统的闭环P型迭代学习控制
被引量:
6
1
作者
施建礼
宋召青
王文才
机构
海军航空工程学院
出处
《计算机仿真》
CSCD
2003年第10期71-73,共3页
文摘
迭代学习控制是改善具有重复运行性质过程的跟踪性能的有效方法。开环迭代学习控制学习周期长,在迭代学习的初期容易出现不稳定和高增益的现象。对非正则系统的迭代学习控制,需要采用高阶微分学习律。该文针对一类非正则线性定常连续系统,讨论了闭环P型迭代学习控制律,给出并证明了闭环P型迭代学习控制律的收敛性条件的两个定理,解决了非正则系统的P型迭代学习控制问题。仿真实例说明闭环迭代学习律的有效性和快速性。
关键词
闭环
p型迭代学习控制
非正则线性系统
自适应
控制
鲁棒
控制
Keywords
Iterative learning control(ILC)
Irregular
Closed-loo
p
Convergence
Simulation
分类号
TP273.22 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
功能性电刺激中应用P型迭代学习控制在上肢多关节运动控制的试验研究
被引量:
1
2
作者
毕胜
吴怀宇
章刚华
鄢达来
熊沈蜀
王福根
周兆英
机构
解放军总医院康复医学科
北京清华大学精密仪器与机械学系
出处
《中华理疗杂志》
2001年第2期85-87,共3页
文摘
目的 在功能性电刺激 (FNS)中 ,利用P型迭代学习控制方法 ,研究对健康人上肢肘关节运动角度和腕关节运动角度同时进行运动反馈控制。方法 FNS刺激肱二头肌和前臂屈肌 ,以预期关节角度为目标 ,以肘关节和腕关节的角度传感器数值为反馈标准。结果 采用迭代学习控制 ,算法简单 ,参数易调整 ,控制量变化平缓 ,轨迹跟踪精确度高 ,在对多关节运动控制中 ,基本能达到预期效果。结论 P迭代学习控制方法为FNS在临床上的应用提供了一个新的控制方法。
关键词
功能性电刺激
p型迭代学习控制
上肢多关节运动
控制
试验研究
Keywords
Electric stimulation
Exercise test
Hel
p
lessness,learned
分类号
R454.1 [医药卫生—治疗学]
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职称材料
题名
模糊增益P型迭代学习控制器的FPGA实现
被引量:
1
3
作者
王晶
李兵
机构
河北理工大学计算机与控制学院
出处
《现代电子技术》
2011年第2期87-89,共3页
基金
唐山市应用基础研究项目(04460801B-1)
文摘
针对非线性系统模型在P型迭代学习过程中,固定不变的学习增益会使学习系统的收敛速度很慢,鲁棒性差,提出采用模糊推理来整定P型迭代学习增益的方法,即提高了鲁棒性又保证了精度,并利用FPGA完成模糊增益P型迭代学习控制器的设计。通过理论分析和硬件测试验证了该方法的有效性,并且得出该方法的学习速度与学习效果均优于传统学习系统的结论。
关键词
p型迭代学习控制
F
p
GA
模糊调节
学习
增益
VHDL
Keywords
p
-ty
p
e iterative learning eontrol
F
p
GAI fuzzy learning gain adjustment
VHDL
分类号
TN919-34 [电子电信—通信与信息系统]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于2-D线性连续—离散系统理论的P型闭环迭代学习控制
被引量:
6
4
作者
丁伟东
孙志毅
吴聚华
机构
太原重型机械学院电子信息工程分院
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第1期59-61,共3页
基金
山西省自然科学基金资助项目(20011037)
文摘
将2-D线性连续-离散系统理论应用于迭代学习控制中,给出能很好反映迭代学习控制过程的数学模型(2-D线性连续-离散系统Roessor模型)。在2-D系统理论基础上证明了P型闭环迭代学习控制律的收敛性。根据该系统理论设计的闭环迭代学习控制器,受到的限制较小。
关键词
2-D线性连续-离散系统理论
p
型
闭环
迭
代
学习
控制
收敛性
数学模
型
Keywords
2-D linear continue us-discrete systems
iterative learning control
convergence
分类号
TP271.8 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273.22 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
线性系统闭环P型迭代学习算法的仿真分析
被引量:
2
5
作者
肖阳
朱芳来
机构
桂林电子工业学院计算机系
出处
《兵工自动化》
2006年第4期75-76,共2页
文摘
线性闭环P型迭代学习算法,针对一具体的LTI系统,运用四阶的龙格库塔方法。先求得序列值,再利用新产生的参数值和闭环学习律产生相应常数序列,然后一直迭代下去,用求其数值解的方法进行仿真。结论表明,该算法在对期望轨迹的跟踪中,很少出现一些不稳定的情况,其在收敛的有效性方面相对于开环更具优势。
关键词
闭环
p型迭代学习控制
线性时变系统
收敛性
Keywords
p
ty
p
e close-loo
p
iterative learning control
Time invariant linear system
Astringency
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于数据驱动的数控机床自适应迭代学习控制
被引量:
7
6
作者
梁建智
邱彪
陈宇燕
杨铭
李廷彦
秦永振
机构
广西电力职业技术学院智能制造工程学院
广西电力职业技术学院电力工程学院
南宁市西真电子科技开发有限公司
广西数通电子有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第8期50-54,共5页
基金
2019年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2019KY1486)
广西电力职业技术学院高精度数字化探测技术协同创新团队研究成果。
文摘
数控机床位置伺服系统受加工环境、零件形状和机床机电特性等变化因素的影响,其零件加工是一个典型的非线性、时变和不确定动力学变化过程,因此,建立其精确机制模型很困难。针对相同零件批量加工过程呈现的重复运行特点,基于被控对象的等价数据模型,提出一种基于数据驱动的自适应迭代学习控制方法。所提控制方法采用沿迭代轴的动态线性化方法,通过最小化控制目标函数,仅利用数控机床位置伺服系统的输入输出数据,实现学习控制增益的自适应更新,克服传统P型迭代学习控制方法固定增益的问题,并经过严格理论分析保证了该方法的收敛特性。仿真结果表明:提出的数据驱动自适应迭代学习控制方法,相比传统P型迭代学习控制方法,平均绝对误差和最大绝对误差分别减小了46%和56%。
关键词
数控机床位置伺服系统
动态线性化
p型迭代学习控制
自适应
迭
代
学习
数据驱动
控制
Keywords
CNC
p
osition servo system
Dynamic linearization
p
-ty
p
e iterative learning control
Ada
p
tive iterative learning control
Data⁃driven control
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于嵌入式环境的智能移动机器人跟踪控制
被引量:
2
7
作者
李嘉琦
王希同
丁肇红
机构
上海应用技术大学电气与电子工程学院
出处
《上海应用技术学院学报(自然科学版)》
2016年第3期271-274,共4页
基金
上海应用技术学院毕业设计重点项目(10110T155054)
文摘
基于自主搭建的履带式移动机器人研究了一个P型迭代学习控制算法,它使移动机器人能够根据位置和速度偏差的大小及方向,实时控制其在运动过程中的变化趋势,以获得合适的学习增益矩阵,达到更好的控制效果.利用设计的P型迭代学习控制算法,对履带式移动机器人的路径规划与路径跟踪实现准确的控制.实验结果表明,迭代学习控制可使履带式移动机器人在路径跟踪控制过程中有更好的稳定性、准确性和快速性.
关键词
履带式移动机器人
p型迭代学习控制
MATLAB仿真
Keywords
tracked mobile robot
p
-ty
p
e iterative learning control
MATLAB simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非正则线性系统的闭环P型迭代学习控制
施建礼
宋召青
王文才
《计算机仿真》
CSCD
2003
6
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职称材料
2
功能性电刺激中应用P型迭代学习控制在上肢多关节运动控制的试验研究
毕胜
吴怀宇
章刚华
鄢达来
熊沈蜀
王福根
周兆英
《中华理疗杂志》
2001
1
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职称材料
3
模糊增益P型迭代学习控制器的FPGA实现
王晶
李兵
《现代电子技术》
2011
1
下载PDF
职称材料
4
基于2-D线性连续—离散系统理论的P型闭环迭代学习控制
丁伟东
孙志毅
吴聚华
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2003
6
下载PDF
职称材料
5
线性系统闭环P型迭代学习算法的仿真分析
肖阳
朱芳来
《兵工自动化》
2006
2
下载PDF
职称材料
6
基于数据驱动的数控机床自适应迭代学习控制
梁建智
邱彪
陈宇燕
杨铭
李廷彦
秦永振
《机床与液压》
北大核心
2021
7
下载PDF
职称材料
7
基于嵌入式环境的智能移动机器人跟踪控制
李嘉琦
王希同
丁肇红
《上海应用技术学院学报(自然科学版)》
2016
2
下载PDF
职称材料
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